工業協作機器人及數字孿生技術創新平台 4. 3D視覺培訓-2

下面我們接着繼續講弓箭 點語模板的新建的操作流程 右鍵從模型不添加 然後添加弓箭 這邊新增拍照重建 然後相機的話我們就選真實相機 採集圖像圖像效果的話 效果可以直接這樣 先不優化了直接框選一下 RY 我們現在是要重新建羅帽的點語模型 直接框選羅帽 然後再直接生成 這個時候的話就羅帽的那些 剛剛框選的點語 我們還需要對它進行進一步的進修 對我們只取表面的點語就行了 然後這邊有一個反向框選和正選框選 正選框選的話效果是這樣的 就是你只點這個 然後再點擊多邊性框選 它會把你框選區內的然後去剪接掉 就如果你想用反選的話 直接選擇工建表面點語 你想保留的點語 對反正它白色的話 就是你需要保留的點語 然後直接點裁切 它就會把非工建以外的點語給去掉 然後再通過因爲它現在工建的座標器的原點 它還不在我們截取完之後點語的中間 所以說需要調整一下工建座標器的原點 然後這邊有個原點和拖拽器 直接點擊這個移至集合中心 這樣的話它就把工建原點移到 工建點語模型的模板的中間了 然後再修改位置 確認然後修改一下原點 你點擊完之後它就生效了 就這樣 然後這個視圖的話 就是這裏有一個輔助圖 就相當於是它在輔助圖就相當於是相機座標器 就是從上往下看的一個視圖 所以它其實就看這個就好了 這個它座標就是3D結構光相機的座標器的話 它的這個這一軸是朝下的 那爲什麼要截取上面 比整個不可以 因爲我們相機的話 它只能拍到它表面的那個點語 所以我們第一步的時候 我們講那個Hierario的開放鍵盤 我們有講那個相機的採集方式 導致到我們相機激光是從那個從上面發射下來 然後反射回來的 所以說它只能採集到表面點語 這樣的話其實它拍出來的話 它也是那個我可以重新再拍一下 它其實拍出來的話 它也是一個表面點語的 這個因爲成像沒調整的話 我們就直接這樣去直接採集了 嗯嗯嗯 有點慢 你看成像效果有點那個有點影響了 這邊是 然後直接框成這個區域 或者是你直接 如果 弓箭多的話 你可以直接用RGB去框選也行 切換到RGB圖 然後用那個ROI去框選 這樣框選也行 一樣可以生成的 但這樣的話它的那個成像效果可能就沒剛剛那個好 可能就它波動會大一點這個 嗯 但是還是其實它還是表面點語嘛 對吧 就是說建模的時候儘量就是用那個 平放區那個建模 然後這樣這樣其實其實已經可以了 修改完原理原點之後的話就再 點擊這個輔勢圖 然後在模型處理這邊有一個那個 嗯法項和貼像 就是因爲它這裏如果你沒有應用之前的話 它這裏有一個法線 其實你這裏法線你打開之後嗎 它這裏其實是 每個點它只有XY的信息 它沒有那個姿態的信息 就是如果你這裏應用完 應用完之後 那其實它每個點的話它都有一個姿態的信息的 就如果你這裏不應用的話 呃會導致後面建模的時候它會提示你 就是沒有呃法項鍊沒有鍵 沒有沒有沒有重新鍵 前面可以演示一下 他剛纔選擇這麼一點的法線方向 對相當於是每一個點的那個一個姿態 它都給你顯示出來了 我可以再演示一下 就是說如果你沒有 應用法上字法上的話它會稍微有一個有有個提示 你先把它那個放一下 你正式相機下一步 開啓圖像 選擇這個 就大概大概框選一個範圍就行了 就把一些跳動的噪點給它去掉就行了 然後還有一個需要注意的話 就是如果你現在在編輯狀態的話 你是沒法去查看它的那個就是姿態的 也沒法動態姿態 所以說你得先把這個先取消掉 反向框選給取消掉 你才能去移動 這個是一個需要注意的注意的點 這裏繼續移到集合中心修改位置 然後再修改原點 呃這個不同步吧 然後繼續到那個模型處理這裏 如果不應用的話 我直接下一步它就會報一個 它會報一個錯 就是深深模型的話會報一個 就是表面點雲的點擊數量或者法向量爲空 就報這個錯 所以說需要需要先去呃提取一下 那個法向量 就這個 對就這裏有一個就直接應用就行了 嗯這裏只是開啓那個法線的顯顯示和 那個對 一般的話是不顯示吧 因爲我如果去顯示的話就是 那個點雲的話你不好看嘛 對所以說一般的話是不顯示的 然後直接下一步 這個嗎呃表面採樣點數的話 就是默認是800個 就是比這個比這個不需要修改 然後直接 對稱性的話 對稱性我看一下是不需要對稱性的話 這個好像當時有有加是吧 60度是吧 我們直接生成 就是如果你這個呃 對稱性開了之後 他呃匹配出來的那個 這個 呃位置嗎 他的角度都是朝一個方向的 也不是他就不會存在說呃各種姿態 然後各種朝向 給那個法線是朝同一個呃姿態 在那個這個這個的姿態 這個的一個空間的姿態 他到時候就等會可以看一下 就是嗯呃我看這裏這裏可以演示一下 看一下這裏 我看這個是不是羅帽是不是6060 就這裏可以看一下 就是如果你設置了那個對稱性之後 他這個 表面匹配的結果的話 他就他就會 他的那個RG嗎 你看就是他的那個 這個 XX走到這方向嗎 就是RG嗎 RG基本上都是朝朝這個方向的 應該是0到60度變化吧 嗯嗯反正就是反正就是在0到60度 應該就 看一下這個RG的話 哦確實確實是 可能RG的話他都是朝向朝向朝向這邊的 這邊的他就不會說呃朝向那個方向 就相當於保證因爲你後面 後面看一下這個匹配效果 有點有點問題了他 先不管了先先看先看那個 先搞這個 先繼續講那個點語鍵點語那個 封建點語鍵模模板建立吧 然後最後一步需要把那個 抓取點需要添加一下 新增一個 新增一個那個默認的抓取點 然後這個可以可以重命名一下 然後命名爲 羅姆羅羅姆了 然後後面加個日期嗎 0803 然後新建模型完成之後 你如果你想看一下他的匹配效果的話 可以看這裏可以直接通過這裏去 攻擊模型去切換 呃切換成那個 a 羅姆0803這裏 然後運行一下 這個就是他的一個 就是新建模型的匹配效果匹配效果了 哎這個圖像 這個圖像是你自己 哦對這個是我自己的 對我得切換一下 未知的話 這個用的是 我電腦可能配置有點低 運行的好卡 對有點卡 那這個這個的話就是一個他的那個匹配 匹配的效果了 就白色的話就是我們剛剛那個 封建點語模型 然後這個呃棕色的話就是他的 場景點語 然後他這個料框的底部點語的話是通過 呃會通過一個 看一下 他會先去識別一個料框 識別到料框之後 然後他會嗯通過這個 他會把料框底部的點語通過這個ry 框 給框權 將來全全都給截取掉了 因爲他底部的點語都是一些幹了點 幹了點語嗎 他會把他會 他會影響那個 一個是會影響匹配 一個是會影響那個 嗯 算法的套式 嗯這個是一個 點語就是 弓箭點語模板 先新建 點語這個料框也能做一個點語 對就是說呃料框的話就是 如果 現場 看一下要放 如果人家如果料框的話是一樣的話 就不需要重新建 對如果是 如果是不一樣的話就需要重新建一下 那我就料框我就不講了 你的料框是原來就有對對對