生產單元視頻教程 04.AMR移動機器人

把那手柄拿過來 手柄的話 這面估計可能 要你拿到攝像頭上面去 你看這次就是我們手柄啊 當然的話到時候有國賽 國賽的比賽的時候有可能這個是有線的啊 這有可能是有線的 呃聲音哦聲音都有啊 有可能是有線的啊 然後這裏面看到啊這裏面 呃我們這裏面的話看到了一個有 幾槓牛啊 然後這裏面有個A A的話是一個死人了 然後這一個話中間這個按鈕啊 白色按鈕的話就是按下白色按鈕 對這個按鈕的話就是按下去的話就是 要那個小車跟手柄連接上的 這個狀態就連接上了啊 然後這裏面有個A A是個死人了 死人然後這邊推杆啊 左手邊的推杆 最左邊的推杆啊 這個推杆就是前進 前進後退 左旋轉右旋轉就在推杆啊 然後它的速度是怎麼設定的呢 你推的幅度就是它的速度啊 然後你現在可以動一下 然後按住死人A啊 然後就然後推的幅度就是速度啊 然後這就是中間這個一箇中間這個就是 按下去的話就是 跟着小車通訊的手柄跟小車通訊上啊 然後按住A死人 死人快然後再推推杆 推你推的幅度就速度的快慢快慢啊 好可以了 好現在我們來看呃可以回來 我們第一步 第一步的話肯定要掃圖 剛纔介紹完介紹完那個 這個圖 這個只能有點變形的啊 因爲現在一樣你們看到實時 實時的數據那麼只能這樣子 那麼我們首先第一步就登錄 點擊這個啊登錄 然後這個是admin的啊 admin的 然後點確定 然後登錄完之後 那麼我們首先就是要掃圖啊對一個圖 地圖進行掃圖 那麼在地圖這裏地圖 然後新建空白地圖啊 這裏新建空白地圖 假如說名稱的話我就以今天一起啊 0902 然後點確定 然後點擊完之後 然後這裏面就有一個叫添加地圖區域啊 然後我們就添加激光地圖 這是新車啊就是 24年產的車 然後因爲有一個版本上的區別啊 所以說這裏面就多了個激光地圖啊 如果是23年的話車的話直接新建白 地圖就可以了 然後這裏面就是不用改它啊 默認啊默認高清地圖啊點擊確定 好點擊完確定完之後 然後這裏面等他打開地圖啊 打開地圖 然後這時候我們 那個還沒掃還沒開始掃圖啊 還沒開始掃圖 放大一下 建圖啊 開始這可以掃圖了 這個是版本上的區別啊 如果是這樣的話之前還要打開地圖啊 現在可以掃圖 啊走要走一個橢圓啊 要找走一個橢圓現在可以看一下啊 這也要走走一個橢圓啊 不能原地轉圈要走一個橢圓哦 那你可以走小一點橢圓 隨便別撞到了 好這裏面可以看到 這裏面可以看到是走了個橢圓啊 走了個橢圓 好可以了 好掃完之後那麼自己點擊保存 這裏保存了 然後確定 好保存完地圖我們也打開地圖 點擊地圖這裏啊地圖要打開 找到我剛纔那個地圖啊 選中這個地圖然後打開 然後點確定 然後現在看一下啊 現在發現那塊 他地圖是不是跟那個沒有重合上了 沒重合上啊 那沒有重合上的話 那麼我們這裏面要怎麼做呢 那麼我們只能是在 狀態這裏面把地圖旋轉過來啊 手動定位 狀態手動定位 以後看到沒有出現了啊 出現了這裏面有個標誌啊 那麼我們就把那個地圖旋轉一下 這個沒有一個很好的標誌啊 是個方向嗎 這個吧 好像也不對 好看了 這樣就是那個 紅色的要跟綠色的啊 藍色的要貼合啊 要貼合如果不貼合的話 我還沒有聲音 要貼合啊 貼完合後我就把這個取消掉啊 然後這時候取消完之後 這時候我們要重新上傳地圖啊 上傳地圖點擊當前上傳 點擊確定 掃完圖 即使地圖上傳了 然後plc那邊 也會沒有數據啊 下面接下來減的四要素 減的四要素啊 就是你只要這四個條件都做完了 才能跟scada正常通訊啊 就跟plc正常通訊 plc那邊有數據啊 第一個第一個要素 就是有站點 現在我們來建站點了 我們可以把那個 呃自動 自動那個在開編輯 然後自動天然路線把它勾掉 現在我站點先隨便選隨便建啊 然後手動通過那個 手柄將小車移到對應的位置 對應的位置是什麼位置呢 這時候我們去看一下啊 這時候我就切到 來現在你去操作一下長儲 長儲先上死輪 剛纔斷電了 好回零 這裏面有一個啊 有一個很關鍵的要素啊 就是你小車跟 跟那個長儲是否對接準確 那麼就是中間這裏面有一個要求 我們是要對點一開一般從哪裏開始 是從裝配單元 現在你把小車開到裝配單元裏去 方向別反了 你看窄距有兩個方向啊 窄距然後有擋板這邊是靠近長儲啊 然後沒有那個導向板的話是靠近裝配啊 那個距離對不對 你看這裏啊 可以看得到這裏啊 這裏面 綠色皮帶跟黑色皮帶這裏面啊 至少要有兩個手指啊 兩個半兩個手指的空間了 如果你是女生的手指小一點的話 你可能是接近三個手指啊 要注意這個問題啊 就是你拿手指放過去比較一下 你先看啊就這個位置啊 這個位置 如果是男生的話手指可能手掌大一點 可能就是兩個手指多一點啊 如果是女生的話手指比較小 那麼這裏面可能大概就是兩個半 到三個手指啊 要注意這個問題啊 好到了這個站點之後 那麼我們開始記錄點位啊 記錄點位 編輯這裏面啊 打開編輯啊 添加點位 添加點位這裏麪點擊 然後這裏面有一個當前啊 當前點位點擊好 看到沒有出現綠色的啊 我先把這個隱藏掉啊當前的 這裏面就是記錄了一個點位了 好現在我們保存一下 然後再開始好現在是第二個點位 這邊有個要求 必須是 從現在的裝配站點 你通過是要去 緩慢的前進 最好是一條直線啊 然後去到對應的列 現在我給大家示意的是第二列跟 第二列跟第六列 好你現在是把那個移動機器人 移到 你站在站在後面站到屏幕那邊去 蘇建文 你站在屏幕那邊去看 儘量讓他一條直線的慢慢的移到第二列啊 你現在移到第二列的位置沒有 參數先移到對應的位置 510的高度 這一這一是510 你通過絕對運動 我是通過這個來 255 XO位置是255 這一是510 好現在就是把車開過去 現在如果擴插要看的位置對不對 那麼我們這邊就有一個 有個方法啊 將一個托盤放到啊 哎卡住了那個視頻 網絡不好卡住了 好這裏面放一個托盤啊 這裏放了一個托盤 放了托盤之後現在我們通過一個研碼啊 然後把那個托盤移到他那個 我們跟 這裏要保存了保存一下 然後打開 在模塊這裏啊選擇 通用載具 這個跟這個之前那個不太不一樣 選擇這個啊通用載具 然後鼠標左鍵選中拖出來啊 拖出來 然後這裏面選擇一個滾筒1 然後後面是5 然後指令面改成2 然後在設置呀 此人這裏點進去研碼改成18啊 改成18 點擊保存 保存之後然後這裏面看到沒有 這裏面有一個開始 那麼托盤啊 呃 看這個 那托盤就會留到啊 留在位置停在那個 我們那個入庫的位置啊 好這時候你就可以 手動擴插啊 負多少上次啊 你看現在距離跟上次差多少 擴插上面有一個導線塊啊 導線塊現在位置變了 那肯定是不夠了 你看這個塊 托盤要居中於兩個黑色 擴插上面黑色導線塊的中間位置啊 不然托盤取下來的話 那個空間會掉下來啊 特別是成品啊 好你現在看一下 居中了沒有 好你現在觸摸屏上面要把那個位置記下來 改了嗎 啊 觸摸屏那個左邊那個位置啊 好那你現在位置居中嗎 好居中居中的話你現在把擴插收回去 擴插收回去之後 我這裏面同步記錄一個點位啊 編輯開始編輯添加點位 然後當前點位啊當前點位 以後我們可以看一下那個當前的 這裏面添加了另外一個點的啊 好保存一下 開始編輯好現在我們第四列啊第四列 第四列的話那個是765吧 好你現在看一下位置調好 好擴插伸出去看一下位置能不能取得 兩個黑色的導向塊啊 看能不能去托盤的居中位置 好擴插收回去 好現在我們記錄第三個點位 當前位置 保存 保存完之後現在我們已經記錄了三個位置了 那現在我們可以通過 中括號那個鍵啊 中括號按然後去調整那個地圖方向啊 假如說題目要求 裝配是20號點位 那麼我們怎麼去改呢 那麼就在編輯這個界面呢 選用它右擊 編輯點位信息 假如說他要求是20 那麼我們就把它改成20啊 20然後精確到點啊 精確到點然後進行旋轉啊 如果這個點剛好 跟另外一個點要垂直的 要旋轉的這裏禁止旋轉就不能勾啊 不能勾不能勾啊 勾的話它就旋轉不了啊 然後點擊確定 然後第二個點一樣了 然後假如說這個是 30 40假如說這個點是40啊 40也是精確到點啊 也可以進行旋轉 然後點擊確定 然後最後一個點選擇 然後就去點位 那個編輯這是 40 50 60 60 精確到點 然後也是進行旋轉點擊確定 然後我們保存一下 那麼他就改改改了那個點位就變了啊 20 40 60啊 好變了之後然後我們還要連線啊 還要連線 開始編輯這裏面看到沒有 這裏面有個添加路線啊 呃這裏面剪一個方向的問題啊 你看這邊是機關啊機關方向 然後後邊那邊的話是觸摸屏啊 觸摸屏待會給他來 也轉個角度給他看一下啊 然後機關方向 朝機關方向運行正方向 然後朝機關 朝觸摸屏的方向運行是負方向啊 負方向 那麼我們就按小車記錄點位的方向 我們就去連線啊 從這個點鼠標左鍵選中 拖啊拖拖到第二個點看到沒有 他那個虛線圈出來的話我們就放手 好這是第一條線 然後第二條線從這裏開始不能跨線了 必須是連點連點之間連線啊 以後40選中要拖到60裏面去啊 好兩條兩段路線三個點兩段路線 設置完我們就開始把點位去掉 我們編輯路線啊編輯路線 把點位去掉把當前去掉 然後這裏啊 來看一下這是第一條路線呢 把鼠標放過來第一條路線 然後鼠標右擊編輯線路信息 然後這裏面啊 這裏面可以改它速度啊 線速度默認是0.3啊面向 然後這裏面啊 這裏面是不是剛纔是正線行駛啊 就前進方向啊 所以說這裏面是要設置爲道路正行啊 道路正行 選中它 速度的話我默認0.3 我也可以0.6啊 我可以拖啊 拖0.6 然後默認是0.3啊道路正行 然後點擊確定 第二段這是第二段路線也是一樣的 右擊編輯線路信息 然後路線的速度的話我還是默認0.3了 它是不是也是正行啊 正行啊然後點擊道路正行 然後點擊確定啊 那麼這樣的話就把點位 把當前放出來 改完之後現在我們對地圖進行上傳 上傳啊 好上傳完了 好現在剛纔還講了四個條件 跟PLC通訊的四個條件 第一個條件 是不是有地圖 剛纔我們是掃圖了那肯定有地圖 第二點有沒有站點 那麼我們現在有三個站點的 好這是第二個條件 第三個站點第三個條件 有沒有路線 而且路線最最少最少需要兩段路線啊 兩個點啊最少需要兩個段 一段路線啊 這是第三個條件 第四個條件是地圖有沒有上傳 剛纔是不是上傳的 所以只有這四個條件滿足了 然後PLC那邊才能獲取到小車的數據啊 第一個條件是有沒有地圖 第二個條件是有沒有站點 第三個條件是有沒有路線 第四個條件是地圖有沒有上傳 所以之前你們遇到這些問題的話 就要注意這個啊 好現在我們去充電樁 這裏啊充電 你現在把那個是一個充電點啊 哎呀手都麻煩了 方向反了你要調個方向 轉180 好這裏面有個距離要求啊 你先後退 後退 後 再後 好看到嗎這個充電樁啊 充電樁這裏 充電樁旁邊上面這裏面是有個黑色擋板的 上面就是有一些銅塊啊有電的啊 有電的 所有塊在黑色 護罩 有一個斜的距離 就是到這個小車的防震條 所以你這個充電點不能直接靠進去啊 它是要到黑色護罩 到這個小車邊緣啊 那個防震條 那個腳放一下那個防震條的旁邊的位置 不是這個位置 觸摸屏這邊 好現在它斜旁邊那個黑色的就防震條啊 這個防震條 好你現在放一個斜的位置 放到那個位置剛纔那個位置 充電樁護罩這裏 好這裏一個斜的位置 然後你現在小車往前進 然後就剛好那個碰撞條 碰到那個斜就是這個這個充電點啊 你看到位置對不對 能不能那個不對的方向調一下 要能插到那個 那個充電樁裏面去啊 不行的話你就進去然後再退出來 好這裏就是一個斜的位置啊 就加上那個斜位置大概是450到500的距離啊 就是這個 這個白色充電樁白色的板金到防震條 大概是450到500的位置啊 好這時候我們就記錄充電點位啊充電點位 然後這裏面就編輯開始然後天然點位 然後當前點位啊 然後我們保存你要再回去編輯一下啊 然後 編輯點位信息 假如說這個充電點的名稱是1710啊 10精確到點 然後這裏面啊然後這裏面啊 這裏面要設置設爲充電點啊 設爲充電點 然後點擊確定 然後因爲它是從60這個點過來的 所以這個點 這個點啊這個點的靜止旋轉要把它勾去掉啊 不然的話它是過不來的啊 過不來的點擊確定 然後現在我們再連一下路線啊 從60到這裏到這裏面到這裏 然後我們 把它點位信息把它路線改一下啊 把那路線改一下 呃陣型啊道路陣型啊陣型要確定 保存那現在我們是不是就可以去充電了啊 那麼我們先去到讓它去到60號點了 那個貨車先復位 如果這一軸這麼高的話 那個小車在這裏面旋轉的話 有可能會撞會撞到啊 有可能會撞到這個這一軸啊 一般的話就是先讓這一軸回零 這樣的話他讓他支持這個小車在旋轉的話 他也不會啊不會撞到這個啊 好現在我們可以先讓小車到60號站點 怎麼到呢 讓我們選用它啊 選用它 呃保存啊 地圖先上傳剛纔改了地圖 先上傳 上傳地圖啊 移動任務移動到該點啊 那小車就會後退到這個位置啊 我們看實際的 好到了站點之後 我讓他去充電啊 讓他去充電 那麼先到這個點 他到了這個點不能執行直接充電了 除非poc直接發一個站點號就可以啊 如果通過這個網頁去控制的話 還要執行一個充電的任務哦 好到了這個點的話 我們一樣的在這邊然後找到對應的 呃 查找這裏啊查找這裏面 預置啊充電 開始充電了那麼我就把它打開 是 呃 應該不會吧 然後運行一下 這個位置可能有點窄啊 我們先看一下 打開之後然後就點擊這個開始啊 那麼他就會進去充電了 你待會頂住那個就可以了 好現在我們看一下這個視頻 現在小車開始調整角度啊 因爲他這裏面的通過這個鍵系啊 然後懟到這個充電樁裏面去啊 視頻有點卡 然後他就慢慢慢慢對準之後 然後他就會直接頂進去啊 頂進去之後然後如果充上電的話 這個啊你看這個燈充電樁的燈就變成 綠色並且是閃爍狀態啊閃爍狀態 那麼他就是正在充電了 這這一塊就通過網頁充電的 一個是通過HMI去 快速通過PLC下發的話 他就直接充電了不需要執行這個 不需要執行這個預置充電這個任務了 這個就是區別之一啊 而且這裏面我們也可以看到 這個當前這個圖標他變了並且在 在閃啊 好如果我們就要結束充電呢 那麼我們就在這邊查找這裏啊 這個把那個預設 預置啊充電的話我們就把它運行一遍 那麼他就會結束這個充電了 並且退到退到充電點了啊 退到外面充電點的位置啊 退出去了啊 那麼這一個就是通過界面啊 界面來去調整的 呃點位是叫 這個軟件減了基本操作減了 軟件介紹減了 然後是要點位減了 路線設置減了 還有通訊設置 通訊設置的話後面這個跟那個 控制檯票是一起講 那可能相對來說會 更更更好理解一點吧 只是大概減一下啊 大概減一下有一個點 呃就是我們 剛纔通訊的四要素減了 減了然後話只要地圖上傳 沒問題的話都可以 現在的話另外一個是有數據的塊的話 就到後面還是結束 結合那個 票是控制檯票是通訊的塊一起來減吧 一起來減 那話可能更好容易理解一點 好今天的那個第一天的任務就 減完了 如果等會你們有疑問的啊有疑問的 可以可以發群裏微信群 最好是微信群吧 發微信群裏面 然後話這樣的話可以給你們解答 後面這些錄屏的信息的話 呃會在培訓結束之後 我會發一個鏈接出來啊發到群裏面來 發到百百多網站鏈接 然後話如果你們是每天想看的話 你們可以申請一下那個雲錄製的視頻 然後我開放全程給你們看啊 哦剛纔這裏面忘記錄制了 就是小車這一塊忘記錄制了 只是錄製了那個錄製了那個 EV錄屏錄屏倒是錄了 好如果等會有問題話你們發那個群裏啊