工業協作機器人及數字孿生技術創新平台 4. 3D視覺培訓-3

那就直接 直接演示一下那個 中鍵點模板的建立吧 就是 建這個輪廓匹配的那個模型 右鍵添加 等等 新增 然後也是一樣的拍照重建 然後關聯相機的話就選真實相機 下一步 點採集圖像 使用RY框選 目標那個工件 生成 這個時候的話有點太 直接 用反選吧 一般我習慣用反選 然後把其他不需要的 點採取掉 然後再切換到那個 相機的那個輻射圖看一下 就這樣就差不多了 這個是他的完整點語嘛 剛剛還需要 呃把那個 中心調整一下再修改一下位置 修改一下輪點 然後剛剛不是需要 那個輪廓匹配嗎 所以說這裏模型處理這裏需要 呃額外操作一步就是 需要把輪廓提取一下 點這個應用一下提取輪廓 需要把它的輪廓提取出來 然後呃法項切項計算的話 就是和剛纔表面匹配有區別 就是表面匹配啊表面點 就是表面完整點語的話的 呃法項然後當前當前字典應用 然後輪廓的話點語的話的 改成切項 然後再應用 輪廓要改切對輪廓特徵得用切項 去計算的那個 那個計算這個法項 然後表面是用法項對對 其實你看切項和法項其實不一樣嗎 切項是平的對切項是平的嗎 然後法項鍊的話是垂直朝上朝上的嗎 這個垂直基本上垂直基本上垂直是吧 所以說這邊呃 區別就就這兩個 一個是一個是需要把那個輪廓提取一下 輪廓點語提取一下 然後第二個的話就是呃 切項和法項的區別 就是法項的話就是用來 對呃表面完整點語 然後切項的話就是對那個 輪廓點語這個 然後直接在下一步 對還有一個地方就是這裏特徵類型的 的選一下得選成 得改成那個輪廓 然後表面點語的話就選這個 呃輪廓點語的話就選選 那個點語意義 你要如果你要是確認不了的話 你可以這裏可以重命名一下也可以 這裏改成表面 嗯然後這裏改成 輪廓 然後下面的話它顯示的話比較明顯一點 那這邊 然後生成模型 那生成成成功了 嗯然後下一步 名稱 嗯 這邊的話就是 叫什麼干擾物啊 干擾物 如果你想測試那個 模型的匹配效果呢 你的 可以在這裏呃看一下 一般 那我就直接用這個吧 用用用這個吧 這個只要切換一下那個就可以 因爲這個也是也是空間匹配輪廓 空間輪廓匹配 你只要切換一下 對應的這個 我不用料框 我直接去匹配干擾物就行了 但是正常流流程的話應該還需要一個 還需要一個一個流程的去抓干擾物的 但是他我這個好像沒有這個 我這不是最新的 就直接要我直接用直接用用這個去演示吧 這個 因爲你把料框當成干擾物 那個料框那邊他不是在匹配料框 哎等一下匹配錯了 匹配錯了 那我就重新加個加個料框的吧 嗯需要限制一下那個 哦範圍的不限制範圍的話 他可能會出現誤匹配 或者他可能特徵會比較 把這個當做那個 他這個就是有那個 高度屏蔽那個 他就是直接做那個不讓處理 我我重新那個吧我重新搭一個流程吧 複製過去 要不直接拿 嗯不用就用這個就好了 這個加一個 加一個加一個 r y 框就行了 把這個 然後 r y 框設置一下 哦對就是說如果你想 就是編輯這個模塊的話你得 先點一下那個輸入同步 他這樣的話他這個最新的圖像 點語纔會進纔會進入這個工具裏面 所以說每次編輯之前 就是你想看一下實時的效果的話 你得把那個輸入同步點點擊一下 輸入同步相當於拍個照 對相當於是我把這個圖像源的那個 相當於把上一個模塊或者 把那個輸入參數 就是重新更新一次 這個的話需要把那個 r y 給調整一下 這個其實用 如果先用那個料框 啊一下直接用這個吧先用這個 嗯直接用這個吧 直接先用那個料框先匹配一下 把那個料框的 先把料框匹配到 然後再直接用 用他的結果吧 用幹了會少一點 當地圖像 直接先先匹配到料框然後再 然後再去匹配 啊這個可以了 就是呃他會先把那個 先把他底部的點語幹了點語先去去掉吧 然後再去對他進行 義務檢查義義務定位 呃我看一下這樣的話就可以已經 這樣的話已經可以了就是就是確保 那個 點語匹配效果沒問題就可以了 這個 別的沒 嗯 嗯結束掉