【176集全】機器人課程 P1 - 第1課時.三菱機器人產品介紹

大家好，我是海光機器人的曾老師 這次的課程主要是三菱工業機器人的學習 學習的目標，我們主要有三個 第一，瞭解工業機器人的基本知識 第二，掌握工業機器人的基本操作 第三，實現自己動手編程的能力 好，現在我們來看 一下具體的內容講解 三菱工業機器人的具體內容的話，包含以下幾個方面 第一，三菱機器人的產品介紹 下面一會兒我們會講到 第二部分我們會講三菱機器人的基礎知識講解 第三點我們會講三菱機器人的基本操作 第四點，電氣接線與新機的一些需要設置的參數 第五點三菱機器人指令介紹 這點是比較重要的 就是我們編程的話主要是這一塊兒 第六點三菱機器人的實操講解 就是講完編程之後，我們會拿一個實際的例子來講解 怎麼把這個指令應用到程序裏面去 培訓前言 我們這個培訓呢，適合的人群有以下幾點 第一，設備維護人員 就是在自動化行業現場維護設備的 第二，有PLC編程或其他編程工作經驗 因爲我們這個是要編程的 如果有編程工作經驗的話 可以理解可以上手 第三，系統集成商 第四，有相關自動化工作經驗 中專及以上學歷 這個因人而異的 如果對這方面有興趣 我覺得也不是問題 學習的目標 第一，掌握機器人的選型 第二掌握新機調試前需要哪些準備工作 第三，學會三菱機器人基本操作 第四，能夠進行一般的程序編寫 前面說到了第一章，我們講三菱工業機器人的產品介紹 現在的話，介紹的話大概分爲以下幾點 第一，機器人的系統組成 第二，認識三菱機器人 第三，機器人的特點 第四，機器人的命名規則 大家看圖啊 機器人的系統組成有本體、電纜、控制器主要三個部分組成 本體的話就是一個執行動作的部分 然後控制器的話就是一個控制部分 第三，線纜的話就是將控制部分和本體之間連接起來 因爲機器人動作需要靠控制器去指導 因爲控制器的話，我們編程的話就是控制那個 程序編譯在控制器裏面 機器人動作就主要靠控制器去給它發指令 去驅動它執行 三菱機器人的本體 本體的話有很多種 下面有幾個例子 第一個的話是吊裝機器人 四軸的 第二個是水平多關節機器人 這也是四軸的 第三種是垂直多關節機器人 這個是六關節的 六軸的 第四種和第五種，這兩種比較特殊型號的是油霧型的 油霧型的話這就是特殊型號 這個是四關節的 RH 這個RV是六關節 三菱機器人控制器 控制器的話 這裏我們只是看一下控制器的一個樣子 就跟我們類似於我們的一個電腦主機的樣子 稍微比它小一點 這裏有它的尺寸 長430mm 寬425mm 高98mm 這裡寫了一下它的一個適用的機種 叫RH系列 R51-4F-7F系列 這邊的一個控制器 一個尺寸圖 但是它這個要比這個高一點 174mm 這樣的幾種是 R51 全部都是六關節的 機器人特點我們常說的四軸 四軸是什麼意思呢 四軸就是指這個機器人有四個自由度 四軸也叫SCARA機器人 四個自由度的話我們可以這樣理解 X Y Z C X Y Z 我們比較好理解 X Y是平面座標 Z的話是高度 C的話就是它的一個角度 為什麼呢 因為有的時候 它在工作的時候 比如說我們拿料的話有90度 好我放料要180度的去放下去 那這時候需要它跟我們人手一樣 轉個角度，這個時候就有個C了 放料的時候它是按一定的固定的 或者按你指定的角度去放 這類機器人結構輕便 響應比較快，最適用於平面定位 垂直方向進行裝配作業 領域的話就 比較多了，這裏只是 列舉了裝貨卸貨 焊接包裝固定鋪層 粘接封裝搬運 裝配 六軸機器人，顧名思義，那它就有六個自由度了 跟剛纔那個四軸一樣，它比四軸多了一個AB AB的話就多了一個姿勢，也是常用的 我們看一下XYZ ABC XYZ也是一個平面座標系 Z是高度，XY也是平面的一個點 AB的話一個姿態，C的話也是第六關節的一個角度 適用於幾乎任何軌跡或者角度的工作 可以自由編程，完成全自動化工作，提高效率 六關節的話，比四關節的優勢在哪裏？它可以在斜面上工作 側面工作，還有垂直上面或垂直下面工作 四軸能做的，它可以做；四軸做不了的，它也可以做，所以說 這是它的優勢，它更靈活，在3D空間內都可以任意工作 它的應用領域的話，有裝貨卸貨噴漆 表面處理測試測量鋪焊點焊包裝 切削機固定，等等等等，大家可以瞭解一下 機器人是怎麼命名的呢？ 我們先看一下簡單的水平多關節機器人怎麼命名？ 水平多關節命名的話，是以RH開頭的 R的話就是robot H的話就是水平，水平的就是這個英文單詞的一個 就是這個英文單詞的一個字母的一個縮寫 RH，水平的英文單詞縮寫 -6 6的話就是它的一個最大負載 就是跟我們人一樣，它最大能背多重的東西 這個機器人的話，最大能背一個6公斤的 系列的話是FH系列 就是這個系列 55的話就是它的一個手臂的一個臂長 就是手臂伸直之後，最大能伸到多遠 55就代表它最大的臂長就是550毫米 20的話就是這個機器人的上下行程 這機器人不光有前後嘛，還有上下嘛 上下的話，它有一個工作範圍 它上下的行程就是20 20的話就指200毫米 M的話就是它的一個油霧規格 或者型號，這裏可以瞭解一下槓六槓一DD的話 -ED 就是它的控制器型號就是 D7呢，就是CR751-B 垂直多關節機器人命名 R51 R51 R也是Robot縮寫，V的話是垂直的一個縮寫 這個單詞 R51垂直多關節型 槓七跟剛纔一樣，這個就是最大可搬運7公斤 F F的話就是F一個系列，L的話是一個加長手臂的 C的話就是清潔型，肯定它的一個也是特殊型號 槓DD的話就是控制器型號 750-D 槓SH，SH-01 它是一個特殊機型編號，這個具體可以查閱那個選型手冊 吊裝機器人的命名 RH 是四軸的上三負載三公斤 最大負載三公斤，FH系列 RR 有個 reverse 反向的意思 吊頂 35，35就是說這個機器人一個臂長 350 然後 12，12的話就是說明它的上下行程是一百二十毫米 W，W就是這個防水規格 控制器跟機器人是配套的 剛纔我們看到那麼多的不同種類的機器人 但是呢，我們是怎麼控制它呢 當然我們的控制軟件都是一樣的 都是同一款軟件 調試的辦法也是一樣的 所以說我們掌握了一種 其他的也都可以基本上掌握 第二，關於機器人的話，名稱各有不同 具體的，我們可以參考三菱工業機器人的選型手冊 那上面有所有的工業機器人的一個介紹說明 還有具體詳細的參數 就是跟我們選型的時候去對比，去參考 這節課就先到這裏了，謝謝大家