伺服電機參數調試？一個視頻講透！！！

這就是你大學四年都沒學會的伺服電機 今天一個視頻帶你徹底弄懂伺服增益參數調試 講透剛性與慣量比 草履蟲都能學會趕快收藏 別刷着刷着就找不到了 爲了幫助零基礎小白快速進階 我整理了配套的電氣設計資料 小白入門課件 PLC 指令大全 全套 PLC 設計資料文檔 需要的同學 666 拿回家嘗一嘗 說到伺服的增益參數調試 我們就不得不來說一下伺服裏面的三個環 伺服控制是由三個環組成的 分別是位置環 主要是用來控制位置相關的一些參數 第二個是速度環 主要是控制伺服電機的一些運行速度相關的參數 第三個是電流環 電流環一般是 廠家裏面固定設置好了相關的參數 是一般不需要我們自己去調整的 那麼我們需要去調試的呢 是這個位置環和速度環 那雖然只有兩個環啊 但是它裏面的參數是比較多的 那來看一下這個伺服裡面的一個介面啊 來這裡面 這裡面呢所有的都是和這個位置 環速度環相關的一個參數有很多 好那麼今天我們主要呢 來看一下其中的兩個參數 哪兩個呢剛性和慣量比 那麼這兩個參數呢也是我們在調這個伺服參數時候 最開始要先去調的一個參數 啊 剛性和慣量比 那麼什麼是剛性和慣量比呢 具體來說呢 實際上就是用來判斷這個電機 它的一個力的大小 我們舉個比較通俗的例子啊 推箱子 推箱子 就是我去地上推一個箱子 然後我呢 最多可以推200千克的箱子 那麼這兩個參數呢分別就對應了我和箱子 那麼剛性就對應了我的狀態 那就是我有肌肉還是說我沒有肌肉 那我有肌肉的話呢我推起來肯定輕鬆嘛 那沒肌肉呢那推起來就比較費勁對不對 那慣量比呢，我們可以把它看作是這個箱子的大小 那麼慣量比越大，也就是說我要推的箱子越大 慣量比越小呢，我要推的箱子也就越小 那麼這兩個參數呢，也就對我推箱子的整個狀態 是有影響的 那對應的也就影響了 伺服的一個運行的狀態 那麼首先的話呢 先來看這個 剛性，剛性它影響了什麼呢？ 主要是影響了 這個響應速度 那麼剛性越高 那麼速度 就越快 就響應速度越快 那麼 剛性高呢，就像是我全身肌肉一樣，對吧？ 那我全身都是肌肉，反應肯定也就比較靈敏了嘛，是吧？ 然後這種感覺的話呢，就是 我想要讓它停，馬上就能停 想要讓這個箱子動，馬上就能動 對吧？可以快速的去推動這個箱子 那麼在伺服裏面的話呢 同樣的就是對應了這個伺服的響應速度 那麼對於外部的抗干擾也是比較強的 這個就是剛性高 那麼反應比較靈敏 然後抗外部干擾能力也是比較強 然後再來看一下這個剛性低 剛性低呢就和這個剛性高反過來嘛 就像是我全身沒有肌肉一樣對吧 全身呢都是一身肥肉對吧 那麼這樣的人我去推這個箱子的話呢 他肯定也就比較遲緩 對應的就是反應會比較慢 啊 啊 那麼這個時候我再去推這個箱子的話呢 我想讓它停 可能會稍微收緊一下才停 然後我想讓它去推呢 也要需要慢慢的去推 那整個呢就感覺是軟綿綿的嘛 肯定沒有這種力氣大的那種來得快對吧 那麼對應的伺服的一個狀態 就是整個的控制環路的增益 它是比較低的 然後電機軸看起來比較軟 有虛位，啓動有延遲，停止有晃動 外部一推它就會偏 那麼這個就是剛性高和剛性低的一個區別 那我們可以這樣子去理解 這個是剛性 那麼接下來的話呢，再來看一下這個慣量比 那麼什麼是慣量比呢 慣量比呢，它實際上是一個具體的數值啊 慣量比通常指的是那個負載慣量和電機轉子慣量的一個比值 然後這個呢，它是可以通過精準的計算得到一個具體的數值的 那就是我們在機械設計的時候啊 就可以通過你相關的一些參數得到這樣的一個慣量比 它是一個數值啊，是一個數值 好，那麼這個慣量比大和慣量比小呢 實際上就是和這個箱子的大小是一樣的 慣量比小 那就是說像我推一個20千克的箱子 很輕鬆就可以推得動 那麼在伺服裏面呢 就是相當於伺服中啊 就相當於帶一個小負載 就是帶一個很輕的東西 那麼這個呢 就是這個慣量比小 對應的慣量比大就是反過來 相當於我去推一個比較重的箱子 那麼這個時候的話 我的感覺就是比較沉重的 必須要慢慢來 然後急停急起的時候可能會失控 那麼對應的伺服就是帶一個大負載 那麼在帶大負載的時候 就必須要沉重一點 慢慢的來 好那麼這個呢就是慣量比對於伺服的一個影響 那麼接下來的話呢 我們就來看一下這兩個參數到底影響伺服的什麼東西 好那麼為了直觀的對比這兩個參數啊 我們把其中一個參數固定來調另外一個參數來看 首先我們把慣量比固定 然後來調剛性 來看一下實物 那麼在這裡我已經有一個伺服電機 然後右邊這裡就有這個剛性和慣量比 那麼現在這個剛性它是正常的一個狀態 我把伺服調到中間 現在剛性正常的狀態 然後我用手去撥動這個伺服 實際上是可以撥得動一點點的 來看一下它可以動一點點 但是我一鬆手 他又會回到最開始的狀態 並且它還會往回擺 對吧 這種 是屬於這種 正常的一個狀態 那麼接下來的話 我把這個剛性給它調小 調到1 那麼剛性調小的話 伺服就是軟綿綿的 實際位置也會來回晃動 1比較小 調個4 這個時候我用手來推這個伺服 可以看到很輕鬆的就可以推得動 但是呢推動之後呢 因爲伺服嘛你推動了之後呢 它是要回到這個原位的 這個時候呢剛性小 它的實際位置就會來回擺動 那可以看到 它根本就回不到這個水平的位置 它一直在左右的擺動 那這種就是剛性小 然後它的力很小啊 輕輕的移動 想動它就可以動 動完之後呢 它要回到最開始的位置 剛性小 再把它調大一點調到10 調到10再來看一下 這個時候它的力又比較大了 不用很大的力也可以推得動 但是它已經可以保持在水平的位置了 正常的把它調到13 13就是比較正常的一個狀態 比較難推得動 然後手一放的話呢 它又會回到水平的位置 是吧 這個是剛性 那如果說這個剛性調的太大呢 也不行 伺服會削掉 把它調個30 這個操作呢比較危險啊 要來注意聽一下這個伺服電機的一個響聲 用手輕輕動一下 好可以聽到啊這個伺服電機呢 一直在嗡嗡的響啊就在嘯叫 那麼現在的話呢伺服電機已經報錯了 我給它清一下故障，那已經調回13了啊 這個是慣量比調太大和調太小它都不行啊 必須要調到適中的一個位置，太大太小都不行 那麼接下來的話呢，就來看一下這個慣量比 啊，那麼調慣量比的時候呢，我們把剛性固定啊 把剛定固性固定不變啊，13，然後來看慣量比 那麼首先我們來看一下這個慣量比，如果調小了會怎麼樣 啊，注意啊，這個慣量比呢，它實際上是一個具體的數值 這個數值呢，一定要和實際的值對應 就像現在 推一個 100千克的箱子 現在呢要推一個100千克的箱子 但是呢，我把這個慣量比調的比實際的小 那也就意味著什麼 意味着我以爲我要推一個20千克的箱子 啊，實際是100千克，我以爲我要推20千克，那會怎麼樣 啊，我在想，才20千克，那不是輕輕一推就可以了嗎 所以我不會用很大的力氣推，箱子很輕，一點力就可以了 但是我一推呢，發現哎，推不動，那怎麼辦呢 啊，然後我就用力去推，對吧？那麼伺服也是一樣的嘛 把它調太小了，伺服會沒力 但是會震盪，會在目標位置來回的抖動 那來看一下慣量比，我把它調小，調到1% 那麼現在呢，我實際上帶的一個東西是比較大的 但是伺服他認爲這個東西很小 雖然這個本身也很輕不是很明顯 好那麼這種情況啊 我們用手來碰一下啊 這個伺服可以看到他也是有力的啊 對吧他還是蠻有力的 但是啊一鬆手 他就會來回的左右擺動 對吧他會晃動啊看到沒 晃動很大 這個呢也就是伺服會震盪 在目標位置劇烈的抖動 那如果說進行一個定位啊 我讓他旋轉90度 這樣來看 旋轉的時候呢會有一個來回的抖動啊 這個抖動不是很明顯啊因為我帶的負載比較輕 那麼剛剛這裡他到了 這個位置之後呢實際上呢還往下跑了一點點 然後呢再回到這個位置的啊它是往下擺了 一點然後纔回去的啊再來看一下 對吧有一點點這樣的往回擺的這樣的一個趨勢這個是 慣量比如果調的太小了 就會有這樣的一個現象 那麼如果調的太大了會怎麼樣呢 那麼如果說慣量比調的比實際的大 那麼反應就會遲鈍 如果太大了呢 伺服就會消教啊 那這又是什麼情況呢 還是以這個箱子爲例啊 本來我是推一個100千克的箱子 對吧 但是呢 然後你告訴我，你說這個箱子200千克 那實際上呢它只有100千克 那麼我去推的時候我就在想 200千克的箱子是不是要有很大力 那我是不是要用力去推 我要沉下進來然後蓄力去推對吧 這個時候啊反應就會比較遲鈍 啊那同時啊如果太大了假如你告訴我這是個500 千克的那麼太大了那我我用力去推我整個人都是 那個咆哮的狀態對不對那麼對應的伺服它就是消教嘛 然後也來看一下這個比實際值大會怎麼樣啊 那麼我把它這個值給它調到1000調1000 來看一下伺服 這個操作呢是比較危險的 用手碰一下之後呢 就要趕緊離開 調1000沒什麼影響 再調大 注意聽聲音 用手去撥動的時候呢 它已經在嗡嗡的響了 我把它拿到麥克風這裏來聽一下 撥動 可以聽到它有嗡嗡的響聲 那如果說調的再大呢 調個3000 這個就比較危險了啊 那如果是在實際的設備當中這樣去調的話呢 就一定會撞機啊 好，用手 輕輕地撥動 撥動之後呢 可以聽到這個電機呢已經在嗡嗡的響了啊 就是在嘯叫 然後現在呢就已經報警了 好，那這個呢就是慣量比啊 如果調的比實際的大 就會反應遲鈍，太大就會嘯叫 那麼我們在調這個參數的時候呢 就一定要根據實際的情況來調 不能太大，也不能太小 那麼具體的啊，我們就要一個一個去試對吧 這個參數慢慢的去增加，慢慢的去減小 不要一下加那麼大啊 加太大了的話呢，我們在調機的時候 它就會容易撞機 好，那實際上的話呢，我們可以手動的去調 然後也可以自動調啊 因爲現在的伺服裏面的話呢，它都有那個自動的功能 就自動的去幫你調這個相關的一個增益 但是自動調完之後呢，我們有些時候還需要手動去調 所以呢，也要了解這些參數有什麼影響 好，那麼這個慣量比和這個剛性呢，我們就看到這裏 後續的話呢，我們再來看那個其他的一些參數 包括了那個什麼前饋呀積分啊等等一些的參數 就這一部分 什麼位置環增益速度環增益 然後什麼積分常數等等之類的一些參數