工業協作機器人及數字孿生技術創新平台 4. 3D視覺培訓-4

下面講一下機械臂那邊 就是一個工具的步驟 BDP速度的話就是工具反而來源點 到抓取夾爪的源點 上面是計算一個Shutter Wave 然後第一步的話是得先機械臂移動到 手動式視覺儀錄 對手動式視覺儀錄抓螺帽的位置 抓據點 然後再把機械臂的角度引開來 然後視覺 你要不要先把機械臂的位置存起來 要把機械臂抓取螺帽 的位置給記錄下來 這個是第一步嗎 第二步就是計算螺帽在機械臂 座位器下面的一個物體位置 這個是通過視覺 軟件去實現的 他的原理就是那個 彎彈中心的點位把它轉移到那個夾爪的末端 就是看這個也能看得比較清楚一點 是要去夾那個針算都跟那一邊 是吧對 就是你用你用機械臂去見也可以 那個用視覺算的算的也可以 反正一般都是視覺算快一點嘛視覺算快一點嘛 而且算的還要準一點視覺算的準一點 對然後然後我們就繼續就是那個剛剛就是已經做 這個步驟之前一樣確認就是標的已經標的完了嘛 就是相機座標繫到那個機械臂座標系 的那個相機關系就這邊已經算出來的 就這個的話就是一個相機關系的就是相機 中心點到那個機械臂的一個相機關系XYZ 要輸進去嗎這個不用這個只要 只要你連上相機的話它就可以了 現在是我們做那個工具座標 工具座標是把法蘭南潭中心轉移到那個工具座標 我們自己設計的兩把 因為設計的兩把是不一樣的 各種各樣的 正常我們這樣 因為我們去資料的話 我們自己去算的話會比較麻煩 因為會有人去那個 去對一個點 對一個點然後去算 很麻煩的 然後我們把那個工具座 本期視頻就講到這裏,謝謝觀看,下次見 把環環的中心轉移到甲醪的末根的時候 我們用這個點再重新去試掉位置 這樣的話我們的準確度會比較高 嗯行那 下面的話我們講一下怎麼操作是吧 那第一步的話得先這個因為我們用的那個 模型嘛 弓箭模型是用了這個嘛 A螺帽然後這裡面對應的也是 這個 弓箭模型A螺帽 首先我們得把這個 他就是工程他自帶的一些抓取點 先給他先禁用掉這個是第一步 然後再添加一個就直接錄錄一個是空的 就抓取點是空的那個就是0000進去 謝謝三位 然後這邊的話圖像員這邊的話確保關聯關聯的相機 是真實相機就是因為我們的保證我們相機拍的是我們 對應的那個真實弓箭 不能用本地圖啊 用本地圖的話到時候算出來肯定不對的 切換完之後的話直接 還需要注意一下就是這裡面 這裡弓箭模型得選剛剛那個 就是A螺帽 就是對應的是這個 反正你們後面的話就是基本上這個 空間模型是不需要重新建的直接用它原始的就行了所以說 它原始的工程的話它有帶四個抓取點的 所以說這四個抓取點的先禁用掉 然後再錄入一個空的抓取點 然後這邊的話就直接重新運行一下因為如果你不把那個 抓取點的話刪掉的話 它相對於是你這裡算出來的那個物體位置就是不 等於是就帶那個 在那個相對關係的所以說 得把它先刪掉 刪完之後的話這邊有一個 抓取位置計算模範 就需要把這個 這個位置其實就是 算出來的那個 物體位置就像那邊是 算出來就是 算出來就是那個 算出來就是那個 羅茂的位置 羅茂的位置 這裡面看比較明顯 因為這個應該屬於 你不用改了我們說的太多了 嗯行行那我就直接講步驟吧 就直接把這個 複製出來 因為它這裡 它這個抓取位置 它其實就是一個物體位置 就是 這個 對這裡的話是像素座標 因為它通過這裡抓取位置 它會把那個 就是相機座標器下面的物體位置 轉換成機械臂座標器下面的 所以說這裡的話 其實就是 羅茂 在相機座標系他下面的一個關於一個一個一個位置了 我覺得這個是比較透過一點 因為這個是屬於系統設置的 你會定好這這邊是不會不會變的 只是前面會會要模糊 要要要要要要一轉一個計算那個tcp 好tcp得用得用這個物體位置 嗯就這個物體為之複製出來嗎 嗯複製出來的話得 得用一個工具 這個到時候會用一個那個 tcp計算工具 就這個工具嗯 這工具是第三方的 你得先把那個 因為你這裡物體位置你用的是 固定的歐拉角XYZ嘛所以說你這裡的先把 歐拉角類型先轉成先改成固定的歐拉角XYZ 然後再把那個默動位置填進去 然後再把那個 這個旗幟矩陣 這個默動位置 對應的那個旗幟矩陣分出來之後然後再轉成 這個歐拉角jyx的 因為它1db的歐拉角類型嘛 是jyx 然後把這個算出來的話 這個的話就是物體位置了 然後TCP計算的話 你的TCP計算的話 得有兩個嘛 一個是物體位置一個是法蘭位置嘛 法蘭位置就是剛剛我們那個 抓取位置就是抓那個 羅茂的時候 填了一個抓取位置 然後這個物體位置的話就是視覺這邊算出來的 這個填進去 填進去之前的話一定要確保這個 歐拉角類型選的是機械幣對應的 然後法蘭位置的話就是填剛剛我們機械幣的那個就行了 這個格式的話是用那個分號分格的 對子的話剛剛用手機拍了一下 剛才機器人失去轉換 能不能簡單點呢 沒有沒有沒有已經這樣已經算很簡單 程序裏面不是可以直接把那個物理位置轉出來嗎 就直接這樣吧 你要轉兩次 我不會就轉兩下就可以了 轉兩下 這邊歪的話 是423.967 搬的時候他那個機器人要不要拆了 如果不拆的話 你那個都拆 那你這個 工具作標作為一次就夠了 對作為一次就夠了 如果夾句不同 如果夾句變的話TCP就要變 你夾句不變的話TCP就不用變 我意思是說就乾脆給它定個死的流程 就一步步的去複製粘貼 把那個作標轉換出來 現在就是死的流程嗎 到時候我給它搞成文檔就會更快一點 對啊讓不讓 這部畫死記一遍都可以了 這波其實就是死的滿這東西雖然說布的有點多啊 確實有點多 這有些 然後這個就算出來了 這一高度 哦對高度沒改是吧 高度是布的多少來的 63 布的63 點682 啊算出 來不對啊 應該是-186 這一的話應該不止93吧 這一是-63是吧 這量一下就好了 他就搞錯了 這個尖端造化 AX 這個是AX 這個是Y 這個是Z 這個填錯了 等一下 這個填錯了 A填錯了 A填錯了 0.013 所以說你現在傻傻的要用長平方形 這個是什麼高 然後這個是負的 是吧 這樣纔是對的 因為Z肯定更大 是吧 然後x的話就差不多就是這個方向 x的話就是成為一個偏移量 就是反覽位置偏移到那個夾爪的中心點 所以說c的話會大一點嘛 208 現在一個問題這個東西它是它來自這邊的 它用來自機械人數去轉換 就是先輸一個這裡的 把這裡把這個我再操作一遍嘛 就是這個歐拉角就是上面那個矩陣 旗子矩陣這個是怎麼散開的 這個的話是通過我重新再操作一遍吧 因為這個確實比較鬧這個 那個旗子都是根據下面的算法是吧 他要怎麼算呢 就是你先得通過視覺這個軟件嘛 把這個物體位置算出來對吧 但是他物體位置算出來之後 他這裡是用的是固定 x y z 嘛 所以說 我們實際的把它轉成 Polar角 z y x 嘛 我們要把它轉 把那個相機特別轉成那個 因為你這裡計算 tcp 的時候 這裡計算 tcp 的時候 因為你這裡TCP計算的時候 你得需要有兩個位置嘛 兩個位置要對歐拉角要歐拉角類型要對應上 如果你不一對應上的話 就像你算出來是錯的 可能要統一下歐拉角類型 這個機器人轉換的時候這個調整 然後這邊機器人數據轉換的話 就是先把剛剛那個複製的那個默動位置嘛 先複製進去 然後複製進去之後先得把它轉成 起始矩陣就是你直接點這裡它就會自動生成了 你點完之後它就會自動生成了 生成了之後的話我需要 把它轉成起始矩陣然後再 它再直接你這裡 再點一下 這個zyx 這個默同位置它就會變了 你看是不是變了 嗯 那就 它這裡就變了嘛 然後再把這個 複製一下 然後填到 物體位置在這裏去 然後再把機械兵的法蘭位置填進去 這裏的話就是我看東西在填 剛剛忘記保存了 這裏的話就38 38.75 快的話比標定是要快多的 423.967 6 0.013 179.98 點擊計算 這樣的話就把TCP算出來之後然後再給機械幣那邊 你要填在哪個地方 我這個工具座標我要填起來 對就是說你需要填到機械幣上面去 機械幣那個 你給個工具嘛到時候你去抓螺帽的時候 你得用這個工具去抓 我給你報X 是96.47 Y是2.669 Z是208.47.48 A是151.193 B是 0.841 C 是0.124 A是96.47 B是2.669 X是96.47 Y是2.669 C是208.48 類似151.193 類似0.811 類似0.124 對 工具手錶你切換一下這個 工具手錶讓它旋轉一下 然後讓那個條兒轉 我來練習一下 這個數學的功夫真的是不行的 這個動作是啥 這個動作我先拍一下 拍一下往這邊走 夠了夠了不要太高了