【傳動元件】機械大佬終於把傳動元件選型與應用講清楚了！從入門到精通，全程乾貨無廢話，少走99%的彎路！ P8 - 減速機的選型與應用1

咱們這節課就正式開始的減速機的第一章節啊 減速機的第一章節 我先把動畫停一下 不然到時候大家看錄播，這會很卡 好吧，減速機 那麼，減速機其實，減速機的概念在前面章節裏面有說過 在齒輪傳動 對吧？這種不是去年講的了吧 應該還記得是吧 所以減速機的話呢，它是一個模塊化的東西 當然，這裏面不僅僅有齒輪，還有各種各樣的傳動方式 那麼，我們在這個章節裏面呢 來慢慢的啊，來一個一個的來講 我預計這一章節應該是兩到三節課講完 我也剔除了一些沒必要的一些內容啊 不會像去年還講什麼CVT變速箱那玩意，那玩意過分了 啊，那玩意過分了 哦對，上課之前還跟大家講一下 剛纔澤宇老師給我發了一條信息 啥來着 想去利源亨和武漢先匯技術的同學 可以聯繫一下澤宇老師 應該是這兩家企業跟小丸子有聯繫 關於人員招聘 所以有興趣的同學可以去聯繫一下澤宇老師 沒想到我課上居然也能打廣告 那我們現在正式開始 正式開始 首先說，這個減速機其實是一種傳動部件 這個不用講 但凡是知道點機械的同學都知道這玩意是怎麼回事 但是如果說我們是稍微正式一點的，來針對性的來形容的話 其實減速機是一種封閉殼體內 封閉殼 體內 首先第一個，它一定應該說大部分的減速機它都應該是在封閉的 半封閉的應該還是少 封閉殼體內 所以那麼也就是意味着減速機和我們 自己設計的減速機構有一定的區別 我們都知道，像齒輪傳動 我們以最標準的齒輪傳動齧合 它最怕的是什麼 其實這個我們好像全封閉式 全封閉式 對吧 全封閉式 那麼全封閉式的話呢 它就一定能夠全部給它罩住 那麼還有沒有半封閉式的呢 其實也有半開放式的嘛 那麼在這個時候 如果同學們有想 如果是露天的 像礦山那種 如果掉了一磚頭 不說磚頭 掉了一粒鵝卵石進去 卡到齒裏面會怎麼樣 如果掉了一粒鵝卵石 掉到這個 齧合的這個齒輪中間會怎麼樣 首先肯定會卡一下 對吧卡一下卡一下以後呢那麼就無非這兩種情況 第一種情況呢鵝卵石卡碎了對吧 第二種情況呢鵝卵石卡碎了同時呢齒輪可能崩碎了 對吧齒輪可能崩碎了所以這個如果出現這種情況 如果出現這種情況那麼其實是我們所不願意看到的 所以有的時候爲什麼會說全封閉式或者最起碼有個外殼 這種能理解了吧 對吧 好那麼有人就會說 那鵝卵石怎麼會出現在工廠裏面呢 那麼這裏就涉及到另外一個問題 工廠裏面沒有鵝卵石 它會不會崩螺絲呢 是不是 它會不會崩螺絲螺母呢 對不對 會不會掉產品進去呢 這誰知道呢是不是 所以這些東西要防備 所以我們說減速機它一個模塊化的東西 模塊化 模塊化的東西 它一般來說都是封閉的殼體內的 而且呢他是針對 針對於 長時間傳動的設計 針對於長時間傳動 就像我們自己設計的一些齒輪 包括什麼渦輪渦桿 裝上去以後 短時間用可不可以呢 可以 長時間用的話 那麼就取決於什麼 取決於加工精度 安裝材料 甚至齒輪包括還有熱處理 對不對 然後我們都知道 在標準件的面前 其實自制件很多時候是划不來的 一個成本高 那就成本高 第二個要求也高，技術要求高 畢竟咱們不是專門造這個減速機的 所以爲什麼它很多時候選減速機成了標準件選型的一個 繞不開的一個話題 原因其實在這裏 那麼事實上它是一種傳動結構 它是一種傳動結構 那麼傳動結構能夠實現的是什麼呢 第一個動力傳輸這個 肯定不用說了對不對 有電機推着，氣缸推着，氣動馬達推着 還有內燃機動力傳輸 第二個是它可能 能產生變速效果 那麼變速效果這個東西怎麼來解釋呢 也就是說我們從輸入的速度開始計算 到這個減速機輸出的速度它是會有變化的 這裏請注意不是減速 因爲會有減速和增速 有見過增速的 有見過增速機嗎 減速機很常見，有見過增速機沒有 應該見過吧 雖然不多 在一些大型的風機上面會有 在一些大型的風機上面會有 對吧，自行車那個，自行車那個再說 先說飛鏢，說飛鏢 反過來用也是一種吧 也是一種吧，但是反過來用不貼切，說實話 不貼切，因爲爲什麼呢 因爲如果反過來用的話呢，很有可能你的結構會扛不住 能理解嗎？你的順順着來啊 比如說這是輸入，然後傳遞過來輸出，對不對 那麼這個時候，如果我們從這邊輸出再來輸入的話 那麼很有可能你的齒輪可能會扛不住 包括動力傳輸的時候呢，直齒輪可能還好 如果是斜齒輪，如果是斜齒輪 那麼很有可能你沒有進行專門的一個 支撐部分的軸承設計的話呢，很有可能會扛不住 對，會有問題啊，這個是會有問題的 所以它有專門的增速箱 增速箱反正不常見，咱們就不當典型來講了 不當典型來講了，對吧 變速，變速的同時力矩變化對吧 增大或者減小就是一一對應的嘛 減速就增大嘛，加速就減小嘛 這個好說嘛，是不是這個好說嘛 所以在這種情況下，我們對於它的一個典型的一個應用 好理解，這個還是比較好理解的 還是比較好理解的 那麼請注意這一點 對功率問題 請注意這一點 功率會有 基於效率的 折損 這個我要怎麼來描述呢 就是 不計算效率的話 功率不變 這就對了 基於 基於效率，因為我們知道 機械結構越複雜，它的效率一定是越低的 不可能是越高的對吧 是越高的，這世界搞大法了，就去中科院上班了 那麼效率這玩意它會有折損 所以我們在發展的過程中 一直在追尋高效率的傳動機構 傳動機構，所以呢 減速器能不能亂用呢，這個要看情況 必須要用的時候呢，怎麼必須要用 但是能不用的時候也不用 畢竟第一個你買回來有點貴 第二個這玩意兒確實呢 效率會有所降低，哪怕是齒輪 也是一樣的，也是一樣的 那麼還有第五點 請注意請注意 並不是所有的變速 變 變速變矩 並不是所有的變速變矩 都必須 用減速機 是不是 並不是吧 減速機這麼大一坨裝在那邊 它是佔地方的對不對 所以很多時候我們並不是說都要使用減速機 對吧 所以在什麼情況上有呢 像什麼小功率 挖個坑啊 挖個坑我怕你們成批的往裏面跳啊 小功率低速 對吧 也不一定很低速吧 應該小功率小速比 小功率小速比的時候 我們是不一定要用 是不必須啊 這是都，這都沒錯沒錯 小功率小速比的時候 我們是不是可以考慮用 用帶傳動 是不是啊？ 我們是不是可以考慮用帶傳動 同步帶 V帶 平面帶 鏈條 對不對？ 像這些輸出，它也能夠做到一些減速的效果 但是還是上個問題 不建議大速比的時候使用啊 大速比的時候使用的時候會弄出問題來 會弄出問題來 那麼後面在講這些帶傳動的時候我們來詳細的來講 那麼我們首先講齒輪，講剛性減速機 剛性的東西我們一般來說的話 第一個減速機特性 第一個大部分的型號都 具備增加剛性的效果 這個好理解嗎 這是一句口頭話 我們說剛性 這是一句口語 那麼這個知識點的來源 從哪裡來 這裡問一下大家 不挖坑啊 我直接回顧前面的內容 看大家記不記得 為什麼它能夠具備增加剛性的東西 減速機不是增速機 減速機 大部分型號都具備 增加剛性的效果 為什麼 不是安全係數 對 慣量比 關鍵是慣量比 因為它改變慣量比對不對改變慣量比 改變慣量比的方法呢扭矩增大轉速減小對不對 所以這是它用來改變慣量比所以導致它剛性會很好 那麼在什麼情況下會用呢比如說負載較大對吧 然後響應要求較高 對不對，然後靜止 要求較高 在這種情況下，其實我們是可以考慮減速機的 這也就是說，為什麼會有 為什麼會有伺服電機標配的一個行星減速機的原因 行星減速機的原因其實就在這裡 這是第一個 第二種的話，從減速角度來看 能夠讓電機 更好的發揮 這句話怎麼理解 這句話怎麼理解 我們一般來說，像 伺服電機啊 伺服電機轉速 我們一般額定是3000 對不對 但是 並不是所有的工況下面 它都要求直接上3000轉的 這還是少吧 在工業上面對吧 這還是少吧 所以很多時候我們要試用 適用轉速可能 不超過1000轉 它的適用轉速很有可能不超過1000轉 是吧，所以在這種情況下 在這種情況下的話 我們會更好地來 進行一個選型，因爲 同樣的例舉 同樣的例舉 同學們請注意這一點啊 比如說我們以1000爲算 我們的伺服電機轉速是三千，一般是三千 這六千的一萬一的先不說 適用轉速不超過一千，那麼OK，以一千爲準 那麼如果說要求的輸出力矩是十牛米 那麼如果我們不選擇使用減速機 那麼也就是意味着我需要選一個三千轉十牛米的伺服電機 然後將它使用時它的轉速降到一千 是用伺服驅動器將它降到1000 而降到1000以後呢還是十牛米嘛 對吧，那我剩餘的2000轉的功率到哪去了，不浪費了嗎 是不是減少浪費 那麼如果說我使用一個減速比爲3的減速機 行星減速機單級的 減速比爲3應該就是單級的 那麼單級的減速機，那麼OK，我們就會發現 就會發現它直接將它的轉速降成了1000 並且力矩還能翻三倍 那麼也就是意味着我們需要的伺服電機 大概也就是額定3000轉 然後呢大概是個3.36牛米 然後呢經過減速以後呢 就變成了1000轉的10牛米 輸出滿足了 而我們的輸入是不是從我們的3000的10牛米 變成了3000的3.36牛米 其實對於伺服電機來講的話雖然省錢了嘛 朋友們這裏省錢了嘛 那麼這個地方我們省錢了嗎 不一定因爲 減速機還得買 而且尤其是像行星減速機這種其實便宜一點會好一點 便宜一點便宜一點會差一點 所以我們一般來說這種玩意還是有點小貴的 那麼效果是什麼呢 減少空間 擁擠 減少空間擁擠 爲什麼會減少空間擁擠 我加東西還能減少空間擁擠嗎 因爲我電機變小了呀 是不是 是不是我電機變小了 我沒那麼粗了，對不對？ 所以它減少空間擁擠 第二部分 電機運行環境更 是不是 我們常說的 伺服電機的額定是3000 我們儘量就去讓它去跑3000 一方面性能不過剩 二方面它本來額定是3000 那麼它在3000的環境下運行 其實是最舒服的環境 最舒服的環境 所以這也是我們需要考慮的問題 就是從減速的角度來看 從減速角度來看 然後可能還有 大力矩需求 下節約成本 好那麼這個大力矩需求下 下面我們選減速機等於節約成本 這句話怎麼理解 我們剛纔說的都是3000轉10牛米 對不對 3000轉10牛米 對吧 那麼我們可能要去買 買個這樣電機還是能買得到 那同學們有沒有想過 同學們有沒有想過 那麼如果我是600轉 600轉 300牛米呢 300牛米 600轉 300牛米 這種輸出要求下 我們如果不使用減速機 我只能選擇什麼 同學們 600轉 300牛米 如果我不選擇減速機 直驅馬達 對吧 直驅馬達是個什麼價位大家心裏都有數 所以考慮到這裏的話 我們心裏大概就有數了嘛 還是能省一點是一點 所以這個是我們考慮減速機的一個環境 事實上有缺點 首先第一個柴油機 直驅馬達什麼價位基本上一萬以上 一萬以下的滴滴馬達見得少，基本上一萬以上 然後平均價位從兩萬起算吧 貴的有三四五，最貴的見過八萬的 滴滴馬達最近最貴的見過一個八萬的 可能我們行業可能搞得小一點 我不知道其他行業有沒有用過更大的 反正這玩意真心不便宜 也就是說我們一萬以下的滴滴馬達 這個 沒用過，有用過的同學可以發表一下感想 感想啊沒關係啊對吧 好，第三點我們要說缺點了 減速機如果不是特定型號 那麼一般都會有側隙 這個好理解吧 咱們上一章纔在齒輪減速機裡面寫的 是不是對吧 它一般會有側隙 在齒輪上面有講過的嘛對吧 我們看一般會有側隙，所以也是意味著會影響精度的 它是會影響精度的 雖然增加了剛性但是它確實是會影響精度 除了高精度型號 什麼擺線針輪啦 然後斜波減速機啦 像這種，像這種確實還是沒有 但是呢，這種有點小貴 也像擺線針輪，像斜波這玩意 真的有點小貴，待會原理放給大家看 放給大家看 很好 對吧 所以 這是它的第三個缺，我們喊缺點，第四點 第四點，自重 其實自重會有一定程度的增加 增加 而且 而且我們之前說電機，我們是省了一些體積去了 對吧 那麼它的自重是會有一定 程度的增加的，所以這也是我們在 做結構設計上需要考慮的一些點 需要考慮的一些點，像什麼小型的行星減速機啊，這種 可能跟伺服電機來講的話呢，重量不是特別的大，可能還好 可能還好，但是如果說咱們配一個什麼圓柱形 圓柱級的二級減速機，你要裝到一個移動的模組上面去 那麼可能就會考慮這玩意它自重會有一定程度增加 所以並不是說盲目的來使用 並不是說盲目的使用，對吧 OK嗎？這是我們的基本特性 接下來根據不同的種類來一個一個來講 這個OK嗎？很卡嗎？ 我看一下我網速，網速不高是有可能有點卡 卡嗎？不卡 還行吧 好減速機 首先我們需要講的，我們說分類 第一種肯定是齒輪減速機 是吧？齒輪減速機應該確切的講，是我們講的最多的 是不是我們講的最多的？ 而且一般齒輪，我們最後模組化以後都是做成這玩意了 都是做成這玩意了，來運行一下，看一下對吧 這是非常簡單的一級減速機 一級減速機，這是我們非常簡單的一級減速機對吧 那麼像這個減速機，我們之所以說它是一級的原因很簡單 好理解，就是因爲它有一對齒輪，一個傳一個 對不對？一個傳一個 那麼我們一般來說 減速比的範圍大概是多少 減速比的範圍我們一般 單級 單級在8以內 單級考慮在8以內 你到10都不是特別合適 因爲爲什麼呢？ 因爲你到10就 它的空間會佔比很大 當然這東西反正也是廠商設計的 管它的呢 我只要知道是多少就行了 拿回來裝，直接裝，對不對 這個好理解吧 那麼接下來，如果八以上呢 八以上以後，我們就會需要考慮說，是不是要多搞幾級了 對吧 首先這個是單級的 也就是一對齒輪 對吧，動力傳遞呢非常清晰 也從從輸入軸開始，經過小齒輪 帶動大齒輪帶動輸出軸 使小齒輪到大齒輪有一級傳動 所以我們稱單級減速對吧 單級減速啊，單級減速 那麼呢，二級這個 是二級減速對吧 我們可以看到輸入軸啊 這是個齒輪軸對吧 這是個齒輪軸 輸入軸 旋轉小齒輪帶動第一個大齒輪旋轉 第一個大齒輪帶動第二個小齒輪旋轉 第二個小齒輪帶動第二個大齒輪旋轉 然後呢帶動輸出軸旋轉 所以我們可以發現動力傳遞是這樣子的 對吧，好理解吧，對不對 而我們中間呢，經過了一次傳遞，二次傳遞 二次變速啊，不僅僅是傳遞啊，二次變速 那麼中間這裏它是沒有產生變速的，因爲什麼 因爲這倆齒輪是一根軸上面的，轉速沒有發生變化 我們稱這玩意叫二級減速 像二級減速，基本上到四十以內問題不大 二級四十以內，對吧 然後你四十以上 請注意啊，四十以上這個時候就會有三級減速 你一般不超過三級，超過三級的情況還是不多 超過三級不太會選擇齒輪 你看輸入一級對不對，二級對不對 然後在背面還有一個小齒輪帶動這個大齒輪，三級 這是三級減速，三級減速 而三級減速一般來說的話，用的不多 因爲效率着實是不高，着實是不高，着實是不高 爲什麼呢，一般像單級效率 在0.95的樣子 標準的齒輪傳動效率 對不對 標準的齒輪傳動效率 啊 那麼像二級的話 像二級的話，基本上到0.93的樣子了 啊 那照這個趨勢很簡單了 你到三級了的話就只有0.95 0.9了 只有0.9了 效率 排下版這樣方便大家做筆記整理 筆記整理對吧效率 所以也就是意味着重工業當然是有的 重工業咱們這裏講的飛鏢自動化的話呢 雖然不能說沒有這麼大不可能說沒有隻能說少 不是沒有隻能說少 你用到三級基本上大的還是少 大的還是少只是說呢小的還是有 像那個賽威四種型號基本上都是有的 基本上都是有的啊 並不是說沒有啊並不是沒有 對吧 好那麼我們現在考慮一個問題了 就是說減速比越大 那麼 首先效率越低 哦不是 減速級啊 越多啊 減速級的越多，那麼效率是越低的 對吧？單級還有95%呢，你到3級之後90%了 是不是？ 而且呢 體積越大 請注意是總體積 雖然我知道 我們說的 如果只要單級 然後減速來個40 其實也是一樣，它體積也是越大的 所以這是齒輪減速機 所帶來的一些 可以說是後果吧 所以我們減速機的 種類選擇 來我在上面查一點 我們基本上選什麼 同輸出能力下選尺寸小的 能理解嗎？ 我們基本上什麼叫擇優錄取 就是同輸出能力下 我們儘可能選尺寸小的 然後預算有限的 情況下選成本低的 那理解吧 然後有精度要求的 情況下選精度高的 這三種情況就主要是看我們有哪些需求 這三種方式大體上是這三種 然後有特殊安裝 要求或者輸出要求 的選合適的型號 這四種爲什麼會說有特殊安裝要求呢 有的地方我要求我必須電機要成L型輸出 也就是說我的電機是這樣安裝的 好理解吧對不對 然後我的輸出在這個位置 在這個位置 那麼我們這裏是不是要設計有一個90度的轉彎 對不對 90度轉彎我們一般怎麼搞 同學們 如果要涉及到我的軸 我的軸要90度轉個彎 一般會有什麼樣的選擇 選擇 對不對 錐齒輪，對不對？蝸輪 蝸桿對吧 我們都會有這樣的選擇 對不對 這個還是 這個還是比較好理解的 對吧 基本上我們常見的選擇就有這幾種 就有這幾種 那麼我們現在來看 像90度 這種就屬於是90度 對不對 90度準雙曲面 有點貴，準雙曲面同學這個玩意有點貴 對吧 90度用萬向節啊 不是特別好用，不是說不能 用三節就可以了 那一節 兩節 三節 不是不能用但是這玩意容易壞 確實容易壞，在你扛高功率輸出的時候萬向節不是特別合適 如果是什麼打螺絲之類的那就拿萬向節無所謂了 啊對吧，你看這種我們就是常說的錐齒輪減速機 對吧，它這這個減速機實現了兩個功能 是不是啊，等下啊 首先第一個 傳動軸變相啊 方向的向啊，變相啊 呃，一般是90度 但是呢，不排除也有稍多一點的少一點的，這誰知道呢 是不是第二個呢，減速 變速功能，變速功能啊，一般是減速 一般是減速 對吧，這個是我們說的錐齒輪的一個應用 這動畫可能做得有點問題啊 這個這個軸頭怎麼不轉 做的時候沒看啊 做的時候沒看 有點尷尬啊，有點尷尬 對吧，這個是我們說錐齒輪的一個應用 那麼呢，另外一方面呢，還有渦輪蝸桿 渦輪蝸桿 渦輪蝸桿的話呢，它的適用範圍不太一樣 因爲等一下啊 這裏可能啊，隔一下 我覺得有必要把它跟齒輪減速機還是區別開來 這玩意它輸出減速比很大 單級減速比很大 單級減速比很大，基本上60以內都OK 都OK，對吧，單級減速比很大 所以那麼也就是意味着 我們同樣的，先不說60，先直接說40 是不是？我渦輪蝸桿，我一副就能夠完成 是不是是不是，我渦輪蝸桿，我一副渦輪蝸桿就能夠完成 但是如果說是齒輪的話，我要做個二級對不對 結構是有一點點麻煩的，你看 渦輪蝸桿啊，這就是渦輪蝸桿嘛，對吧 那麼這是其一，其二的話呢，渦輪蝸桿渦輪蝸桿啊 具備一定的自鎖性 但是不適合在有明確 停止需求工況下 不適合單獨 使用，不是，這句話好理解吧 其實我們上節課是不是有講過 有講過嗎？其實這裏不是60，是80 有講過吧對吧，講過 OK，不重複強調了 不重複強調了對吧 這個是我們常說的渦輪蝸桿渦輪蝸桿，所以 比起齒輪來講，首先它就有第一個要求了，同輸出能力 下它的尺寸確實小一些對不對，因爲結構簡單些嘛 是不是？當然它也有缺點，它的缺點是什麼呢 效率低啊，這個如果如果前面聽過我電機課程 就知道渦輪蝸桿這玩意效率大概是多少 0.5-0.7之間吧，是不是0.5-0.7之間吧 明確停止需求是什麼？比如說起重機 比如說起重機啊，直接將它垂吊起來，那麼這種情況下我們 除了用渦輪蝸桿以外啊，比如說垂直靜止 對吧？垂直靜止， 那麼就需要搭配啥制動器 這就是我們說的明確停止需求，加制動器對吧？ 就是咱們不能靠着它，我們知道的這個 結構的特性所帶來的一個自鎖性 來進行一個應用，這個是不靠譜的 如果砸下來，那這個問題就大發了 是不是？那這個問題就大發了，對吧？ 然後呢？ 效率低 螺旋升降機效率爲什麼只有0.2？彆着急啊 螺旋升降機，我知道，我這裏還準備了動畫 我這裏還準備了動畫啊，彆着急啊，彆着急 啊，來效率低，精度低 爲什麼？因爲它磨損大呀，所以它幾乎沒有太大的精度可言 啊，對吧？ 不適用於有精度要求的場合 啊，這個是不適合的，知道吧？這個是確實是不適合的 渦輪渦桿 那麼它其實適用於什麼呢 適用於大負載大輸出的 剛纔有人講螺旋升降機， 其實這裏有一個絲桿升降機 啊，渦輪絲桿， 這玩意用過嗎 這玩意用過嗎，這應該用過吧 這個東西它的減速比是不是特別特別的大 而且 它的負載能力也特別的大 而且它的自鎖能力也非常的好 是不是這個結構其實好理解吧 我們看下方，下方是蝸桿進行輸入對不對 蝸桿輸入以後呢，帶動渦輪旋轉 渦輪旋轉帶動絲桿走直線運動 所以這個紫色這個東西是什麼 那我現在問了，所以這個紫色的東西是什麼 這個東西是什麼 絲桿的螺母座 而且這裡我們一般用的是梯形絲桿大家發現了嗎 我們這裡用的是梯形絲桿大家知道為什麼嗎 大家知道為什麼嗎，我們在這裏他還是用了 梯形絲桿，很少用滾珠絲桿 蝸輪絲桿升降機 這玩意用的是滑動絲桿 我們講的標準一點用的是滑動絲桿 目的是什麼，用的是蝸輪蝸桿加滑動絲桿 目的是什麼，重載荷對不對 重載荷，首先是重載荷 理解吧，首先它的負載非常的大 這玩意扛個幾噸不是太大的問題 不是太大的問題，你看 這玩意兒確實扛個幾噸 裏面有響聲啊 裏面有響聲，是不是軸承壞了 是不是軸承壞了對吧 重載荷，對，剛纔有同學說了 蝸輪本身就沒精度了 我用絲桿的精度上得來嗎 明確告訴大家，上不來 所以也就是意味着 沒有精度 沒有精度 單純的做起重機械使用 起重機械，我們常說的蝸輪千斤頂 講的就是這玩意，講的就是這玩意 什麼起重機啊提升機啊爬升機啊這玩意 槓槓的啊！拼夕夕買的 不是拼夕夕還有這東西買嗎？我平時不逛拼夕夕的 對吧，所以說 所以說剛纔有同學說了，軸向力矩，軸向這玩意能叫力矩嗎 這軸向這玩意不能叫力矩吧 等一下啊，不是屬性，應該是裝配 看一下選擇機啊 第二層隱藏，外殼隱藏掉 小零件隱藏掉，螺絲隱藏掉 OK 我們可以看到像這個結構裏面大家也看到了嗎 它在這裏是有軸承的是不是 我擦啊它用的滾珠軸承啊 它用的是滾珠軸承嗎難道我看錯了 哦在這裏在這裏在這裏我方向搞錯了方向搞錯了 我就說呢我說 他在這裏用了一個平面軸承 是不是? 他這裏用的是一個平面軸承 而這個平面軸承就承受了這個方向的受力 對著這個方向的受力 那要求精度 要求精度怎麼辦? 要求精度我們就得換貴的東西了 推力球軸承 我一般叫平面軸承 還有象形軸承嘛有象形軸承就有平面軸承嘛 對吧也就是說它的這個接觸面這一塊 是以整個平面和我們的象形軸承不太一樣 不太一樣對吧 也喊推力球軸承也沒錯也沒錯 不過它的負載應該不大啊 不然的話應該會用滾子軸承啊 不會用滾珠不會用滾珠 所以這個推力從哪來就從這來 承受能力就是從這來的對吧 喝口水啊 對吧？這個是 渦輪渦杆 大體上介紹一下，到後面看有來細講 好，那麼再接下來 咱們再接下來 我看看還準備了什麼 再接下來，剛纔有同學問了 那有精度要求怎麼辦？ 有精度要求，我們涉及到了 三種減速機 首先，行星減速機 行星減速機對吧 稍微便宜點 然後呢，擺線針 輪減速機 然後呢，還有就是斜波減速機 這幾個東西是一個比一個貴 我們接下來慢慢來介紹 首先，行星減速機 行星減速機其實它是一種齒輪 但是齒輪的不是那麼的一樣 在哪去了？到這了 這玩意稍等，我把它變透明 屬性透明 大家看 一下 這個減速器非常的有意思 爲什麼說非常的有意思 它廣泛應用於每一個行業 幾乎每一個行業都會要考慮到用這個產品 這個可能看的不算那麼清晰 裝配結構樹選擇集 這個看清楚了 這個看得清楚了 這個看得清楚了 是不是 這個看得清楚了 那麼我們好好講一講 首先剛纔有同學在問 說關於精度等級這個看樣測就行了 就是關於它的間隙包括的重複定位精度是多少 對吧我們只能說從大體上來講 這三種裏面行星減速機是最便宜的 它是最便宜的也是應用的最廣泛的 首先我們來說它的原理它的原理 它的外部是 它的外部是這樣子的 它的外部除了外殼以外呢它有一個齒圈 有一個齒圈然後呢 每一層行星架上面都有三個行星輪 在上面滾啊滾啊滾 而中間呢 而中間會有一個主齒輪 會有一個主齒輪所以我們現在把它隱藏掉 把它幾乎是隱藏掉，我們現在來看運行 這是一個三級的傳動 我特意找了個三級的來的，對吧 那種轉角要精度，又要承重 要精度又要承重，基本上是選擇行星減速機了 考慮成本，你要看下精度是要求多大 我們基本上是考慮行星減速機了 而行星減速機其實原理很簡單 它沒有想象那麼複雜，除了傳動比算起來有點蛋疼以外 我在做這個動畫的時候，我就算了傳動比 算的確實有點難受，有點難受 不過問題不大，不過問題不大 等一下，我們看看從哪邊看起呢 我看看把它隱藏掉 我們會發現，我們後一層 中間是由中間這個齒輪 中間這個齒輪，中間這個齒輪旋轉 然後呢，它在旋轉的時候請注意 它有旁邊三個行星輪 三個行星輪，是不是 而這三個行星輪 等下啊，這三個行星輪會在它的帶動下進行旋轉 從而在這個齒圈上面進行爬行 對我稱它爲爬行是不是，我稱它爲爬行 所以動力的傳遞，同學們搞清楚了嗎 動力的傳遞，同學們搞清楚了嗎？ 首先是中間這個大齒輪旋轉 然後呢，帶動我們的這些行星輪 在這個齒圈上爬行 而行星輪中間它有一個軸 剛纔被我們隱藏掉了 它有一個軸架 然後帶動這個三角形的軸架來進行旋轉 能理解嗎 這個能理解嗎 OK嗎 行星架 看看能不能把它找回來 找回來了 這個能理解 所以我們可以發現 它的第一層輸入軸在哪裏 在這裏 這個齒輪看到了嗎 這個齒輪，而這個第一層齒輪它的輸入會 帶動它的第一層的三個行星輪進行旋轉 而行星輪的爬行過程中呢，會讓它這個軸架 換這個軸架 換這個軸架 這個軸架做的有點大 你看進行旋轉，而它旋轉之後呢 又作爲第二層的 減速的齒輪 來將它傳遞到第二層 第二層旋轉到再的第三層 所以我們可以看到它有三個行星架 是不是 有三個行星架就是這個三角形這玩意啊 爆炸圖啊 我現在用的是 Composer 這玩意做爆炸圖很噁心啊 等下啊 我試試啊 沒看明白是嗎 等下啊 線性 我看看我看看炸開能不能炸開啊 這這這這玩意這玩意炸開跟跟跟什麼一樣 如果用球爆炸 我估摸它炸得更過分啊 你看 這炸的跟什麼一樣呢 所以所以我只能說 Composer 做 Composer 做這個 用用剖面吧 用剖面吧 剖面會好一點 剖開啊 你看這個好理解吧 我把剖面的不透明度調到最低 這個好理解吧 是不是，對不對 這個這下好理解了吧 中間旋轉，然後呢帶動行星輪 而行星輪會在，因爲它在轉嘛，所以它會在上面做爬 一步一步的爬，一個齒一個齒的爬 爬這個詞用的，爬這個詞用的是比較合適的啊 比較合適的，對吧 然後呢，它這一爬的話就會帶動這三根軸，看到了嗎 帶動了後面這個三角形的架子旋轉 而這個架子的後面呢，作爲下一級的驅動齒輪 又會一步一步傳遞 那麼它這個結構有什麼好處 首先第一個結構緊湊 齒圈肯定是固定的 齒圈肯定是固定的 對吧 對 齒圈肯定是固定的 首先第一個它結構緊湊 結構緊湊 因爲很擁擠，對不對？ 第二個 有同學會有疑問的 那我爲什麼要用三個？ 我爲什麼不能只用一個？ 這就涉及到一個問題了 承載能力強，一般來說，齒輪的承載能力 最舒服的提升方式是什麼？我最舒服 的方式是什麼？增大齧合面積，是不是 對不對？增大齧合面積啊，等一下啊 我們在我們在這裏面來給它加個剖面 就可以一邊運行一邊看了，這個角度可以 你看是不是？好吧，這個轉得有點快啊 我們可以看到，它其實是會在增大我們的齧合面積的 因爲你看，1 2 3，它有三個齒輪同時齧合 它們之間並不會打架 所以說，承載能力 強，剛性好 而且平衡性比較好 內部結構對外部沒太大影響 內部結構的平衡性比較好 一般來說，我們說齒輪齧合，像這種 像這種齧合，這種可能還不是特別貼切 像這種我們的齧合，它本身像兩個軸之間的受力 單級的可能還好，如果是多級的，那麼就一定會有問題 雖然可能不影響使用但是終究會有問題