不想挨罵就來學電機選型，助理工程師入門必會，這是b站講電機最簡單的視頻了 P4 - 3、伺服電機的重要參數介紹

大家好 歡迎來到阿里班教育 我是工程師秦峯 本節課我們來講解伺服電機的參數 伺服電機的參數影響到我們對於電機的本體選行 以及對它的一個選擇應用 我們可以看到這個東源伺服行路 它的一些相關參數 我們主要要注意一些什麼呢 比如說我們常見的額定輸出功率 對不對 是200瓦400瓦 還是更多的750瓦1000瓦呢 這個是我們一定要注意的 那麼在實際的一個選行應用中 我們先要考慮它的額定轉速 伺服電機大多數的電機都是在3000轉左右 3000轉左右 然後最大速度在6000轉 當然也有一些高灌量的電機 它可能在2000 2400轉都有可能 但是我們這邊的話應用在3000轉 同時知道額定轉速的話 我們就可以去匹配我們實際工況的一個運轉速度 好 這是第一點我們需要知道的 同時第二點我們要知道它的一個額定扭矩 對不對 額定扭矩 我需要知道電機能輸出多大的力 同時我們計算的時候也要考慮負載 它會對我們的一個設備電機產生多大的一個扭力 是不是 所以我們要通過計算得出這個額定扭矩 同樣怎麼得出這樣一個額定扭矩的話 我們也有對應的一個參考公式 這裏總最大力矩等於勻速力矩和加速力矩 勻速力矩和加速力矩 其中勻速力矩的話 其實最簡單的 也就是T等於FR除以我們的效率 但是加速力矩的話 加速力矩就要考慮到腳加速度和我們的一個負載總灌量 也就是我們的一個設備轉動灌量和負載的直動灌量 這裏的話 我們說到轉矩的話 是不是就要考慮灌量了 這樣的話 我們就要把負載的一個灌量計算出來 對不對 同時我們在電機選行的時候 也要參考它的一個轉值灌量這個參數 要進行灌量匹配 上一節有講到我們四幅電機的灌量比的話 一般是在5到10倍 也就是我們的負載灌量比上我們的轉值灌量 一般在5到10倍以內 所以我們計算完電機的 計算完我們實際工況的灌量的話 也要參考樣冊去查找它的一個灌量 進行灌量匹配 這是我們選行的時候要考慮的幾個點 第一個就是計算灌量並匹配灌量 第二個是選擇一個額定轉速 第三個就是通過我們剛剛看到的轉值灌量 以及腳加速度 算出我們的一個額定扭矩 最後通過這一類型的一些參數 去選擇輸出功率 對不對 當我們額定轉速3000轉 已經確認了 對不對 不去做太多的選擇 那麼扭矩計算出來之後 我是不是就知道 我要選擇怎麼樣的一個電機 比如說我計算出來爲0.5的一個總力矩 那麼哪怕我乘上我們兩倍的一個安全係數 兩倍的一個安全係數 它是不是也是一牛米 一牛米的話 我們就可以考慮用400瓦的一個電機 400瓦的一個電機 是不是 所以我們對於伺服電機的一個參數的話 要考慮兩個節點 一個是選行相關 選行相關的話 無非就是它的額定功率 扭矩 還有轉速 以及最後的灌量匹配 對不對 同時我們也要考慮 它的一個伺服電機精度相關的幾個參數 首先是脈衝 脈衝也就是我們的信號 它是控制我們電機運動的信號 那麼 我們以17位數的一個編碼器做舉例 17位數也就是R的17次方 R的17次方也就是131072個脈衝 好 我們看到這裏 看到我們的脈衝 我單獨發送一個脈衝的話 它就是0.0028左右的一個角度 是不是 我旋轉360度需要13萬個脈衝嗎 需要13萬個脈衝 那麼對於我們 伺服電機而言 它的一個定位精度取決於什麼呢 取決於編碼器的一個相對位數 我是17次方的話 它是有13萬個脈衝 我是R次方的話 它會相對較少一些 所以它的角度單個角度的話 會相對較大一些 脈衝的一個精度就會變得小一些 精度就會變小一些 我們的角度越細化 越細化的話 它的一個精度就是越高 對不對 我們的一個位數越小的話 我單個角度 比如說我後續可能是0.01度 我選擇位數極低的情況下 0.01度 那麼我們說它的精度 就會比現在要低一些 這就是電機伺服電機的一個 相對高精度的來由 同時我們要判斷 判斷在我們實際應用中 幾個重要的參數 也就是我們的定位精度 重複定位精度 這兩個參數 對於定位精度的話 我這裏也寫了一下 我們旋轉一圈 假設需要1萬個脈衝 是不是 那麼我們先輸出5000個脈衝 先輸出5000個脈衝 也就是我們旋轉 半圈180度 是不是 它應該達到180度 但是它實際上旋轉到了 180.1度 是不是它多了一點點 那麼我再輸出剩下的500個 5000個脈衝 它就應該歸零了 是不是 達到我們的零度 或者說是360度 這樣的一個位置 但是它實際上可能旋轉 只到了359.9度 那麼我們這樣的話 它的一個定位精度 就是正負0.1度的狀態了 同時重複定位精度 它是有一定的差異的 同樣假設 旋轉一圈需要1萬個脈衝 是不是 我們先輸入5000個脈衝 它會達到一個什麼效果呢 應該旋轉半圈 是不是 180度 但是實際上它旋轉到了180.1度 同時它因爲是重複定位精度 我們是需要回到原點 它是從1到2的一個定位精度 是不是 所以它需要重複的 從1到2的這樣一個狀態 所以它是回到原點後 再輸入5000個脈衝 同樣應該也是要到180度 但是這一次的話 它只有179.9度 那麼我們換算下來 就是它的定位精度是正負0.1度 是不是 比我們的180度而言 好 那麼它的一個相關應用的話 更多的是應用在模組 需要重複定位 需要工作重複的 像我們看到的這一臺設備 這臺貼膠機設備的話 它的一個模組運用的話 重複定位精度會要求較高 因爲它的一個 相對位置是恆定的 需要保障持續的一個重複定位精度 吻合 所以我們選擇合適的一個狀態的話 要考慮伺服器電機的精度 如果要求不高的話 這裏差一個 如果要求精度不高的話 可以去考慮選擇不進電機 也就是我們的閉環不進 它畢竟有編碼器作爲監控 對不對 你要求精度不高的話 它依舊可以監控 通過編碼器來完善它的一個狀態 那麼今天的話 主要是將伺服電機的一個相關參數進行一個講述 也就是我們選行的時候要參考哪幾個參數 要計算哪幾個參數 以及我們選擇伺服電機 它的一個高定位精度是因爲哪些原因 我們編碼器的一個相對位數 以及它的一個定位精度 重複定位精度 在後續的課程中 我們會講解伺服電機的控制 以及對應的選行計算 大家如果對這一類型的 這一類型的資料 這一類型的知識 有一定的興趣的話 可以關注這個視頻賬號 關注我的視頻賬號 後續會一一通過視頻發佈出來 好的 那麼這一節課的話 我們就到此爲止 我們下一節課再見