【電機教程】最全！從電機理論、基本常識、分類與公式，到各類電機的選型應用，全程乾貨無廢話，誰還學不會我不教了！ P18 - 電機綜合選型2

好那麼同學們好 我們繼續講解下一堂課 下一堂課的話 我們就要講到我們的控制電機了 我們的控制電機 大家來看一下 控制電機的話 我們以這一個模型爲例 和這一個模型爲例 這兩個模型是最經典的 好 它就主要是以扭矩爲爲主 而我們的伺服電機 不是我們的步進電機 很多時候它還沒有功率一說 我看一下 別打臉了 我看一下 應該是沒有功率一說的 好多時候 它都沒有功率一說 不僅僅是一款 我們可以找好多款 它這個上面就佈局角有 電壓有 長度有 它功率沒有 它只有一個保持捲曲 看到沒有同學們 咱這邊的話 其實從其他的這一個科技上面找的話 其實也是可以找的 咱這邊的話都是用數據說話 不是說瞎扯的 咱這邊扯那些沒意義的沒用 都是用數據說話 咱不咱不糾結 樣測的話 這邊有這一個 咱們也來看一下 它一般伺服電機和伺服電機 它有功率一說 但是步進電機 它是沒有功率一說的 它一般是它的保持卷矩 大家知道嗎 來看一下 這個電機它 保持卷 步進角精度什麼跳動 新型號電壓 最大勁力矩 慣性矩 它也沒有這一個功率一說 看到沒有同學們 它沒有功率一說 所以 它額電勁流矩 就是它的保持卷矩 所以它說法不一樣 所以上步進電機的時候 我給大家強調過的 好 那麼伺服步進電機 我們選行怎麼來 判定 來 它步進電機和伺服電機 什麼時候下選伺服 什麼時候下選步進 主要是看精度 如果說我這邊 這一個東西 它要頻繁的需要 走到這裏停一下 走到這裏又停一下 要精準定位 那麼肯定只能選擇 我們的伺服電機 或者是步進電機 普通三項硬步電機 它是沒辦法做到精準定位 我想在那裏停就在哪裏停 頻繁啓動 它是不可能的 你就算帶剎車 它也停不住的 它也沒那麼好的穩定性 所以你要精確就只能用它 那麼到底用伺服 還是用步進 這邊的話 給大家簡單的 給兩個選擇依據 不然的話 大家也沒有 一個主要就是 我高速度的情況下 肯定還只能用我們的伺服 因爲步進電機 它特徵決定了 它註定的只能是一個矮搓球 沒辦法成爲高速帥 能不能理解 它的特質就決定了 它 因爲它價格也就幾百塊錢 在這邊沒辦法登幾千塊錢的 伺服電機相提並論 然後壓根就不在一個維度上 你怎麼相提並論 只要說這一個精度要求不高的情況 速度要求低的情況 對這一個響應速度 各方面沒有那麼高的情況下 我們就用步進 當然用步進的這一個優點就是成本低 成本低 除了成本低之外 幾乎沒有一個能夠算得上步進電機的優點 它跟伺服電機是沒辦法比的 除了成本低之外 它是沒法比的 能不能理解同學們 那麼怎麼判斷 要選擇這一個步進電機 如果錢不是問題的話 咱就不用想了 直接選伺服 如果錢是問題的話 咱就來從這兩個方面探討 轉速一旦是超過算出來超過1000轉 咱想都不用想 直接往伺服上面走 一般我們還不說1000轉 普通的超過600轉 我們就要考慮伺服了 好 這是第一個參照標準 能不能理解 好 還有一個參照標準是它的這一個扭矩的話 如果大於40牛米的話 那麼咱也可以用它了 因爲超過40牛米的伺服電機的話 不是成本高 就是你買不到貨 它成本的話也不低 好 這就是兩個重要的這一個參照 好 步進電機有幾個重要的這一個缺陷 就是一個是低頻振動 它速度在很低的時候 它振動也稍微明顯 它轉起來它會叫 這個一卡一卡的 它這個低頻振動是沒辦法改變 只能你哪怕是通過細分這些個東西去改變的話 也不是特別明顯 好 低頻振動是一個顯著的缺點 還有一個就是這一個高頻丟步 高頻丟步是什麼意思 這一個不是 就是它我說的是低頻的話 就是低脈衝信號 速度很慢的時候 它容易振動 速度快了 它又容易丟步 這個丟步不要我解釋 同學們 丟步不要我解釋 好 它這個就是丟脈衝 沒什麼其他的 那麼選擇的這一個標準的話 首先大家可以來看一下 我們能夠其實是能夠算出來步進電機 能夠達到的最小精度 能夠算出來步進電機達到的最小精度 我們一般常用的步進電機是兩相 兩項是最多的 三項的還不是特別多 常用的是兩項 三項也有用 兩項是兩項的常用佈局角是0.9度 1.8度 而我們最常用的是1.8度的 三項的是1.2度 0.6度 好 這一個五項的是0.72度 0.35度等等 這邊的話不糾結 應該是0.36 好 這邊的話不糾結 所以說常用的是兩項 那麼我們就可以算出來它的佈局角是1.8度 你不管你加戲風 加的到天花亂墜 加的加多大 它其實能夠達到的最高精度 也就是佈局角的5% 達到的最高精度 也就是佈局角的5% 那麼就是1.8度 那麼在這個基礎上乘以0.05 那麼它就會等於我們的0.009 是嗎 同學們算一下 是吧 0.09 0.09的話 到底它能夠達到一個什麼樣的精度 那麼對應來看一下 它一個周長 它是360度 咱比一下 一個周長是比上2πr 比上它的這一個長度 會等於0.09度 比上我們的這一個x 咱們把這個方程解出來 就是它能夠達到的最小精度 你如果精度要小於它 咱這邊就不妨沒辦法滿足了 這邊可以去算的 這我就不帶數據算了 能不能理解 能理解同學 我們刷個魚刷個鮮花 能不能理解同學們 它是這是它能夠達到的 最小的精度 那麼步進電機 它衡量它的這一個精度的唯一標準 就是步距角 1.8度0.9度 它的步距角 而伺服電機 衡量它唯一標準的是分辨率 分辨率待會再給大家解釋 步距角的話 我們是可以通過細分 來把它細分掉 像剛纔細分到極致就是5% 細分到極致就是5% 但不能比5%更高了 一般情況下是這樣的 不能說你搞個挺有名的這一個牌子 來說 不能拿個雜牌子和好牌子來對比 叫咱這邊的話只說常用的 不說抓牛角尖的問題 好 那麼怎麼樣去計算它的這一個東西 咱這邊其實步進電機的 慣量匹配 沒有伺服電機那麼嚴格 步進電機的慣量匹配 沒有伺服電機那麼嚴格 咱的話 如果講究響應速度的話 咱考慮一下 如果響應速度不是特別 注重的話 咱可以不用去那麼去糾結它 主要的這一個選行方法也是這樣的 先把拉動它的力算出來 拉動它的力會等於我們的μmg 是嗎 拉動它的力會等於μmg 再把這一個需要的轉矩算出來 需要的轉矩會等於它乘以 這個同步帶的半徑 就會等於我們的f乘以r 好 把它同步帶的扭矩算出來了 扭矩算出來了 說白了 你如果不除以 這就是它的理論 它的一個扭矩 理論扭矩 除以它的這一個相距乘以安全係數 我們就拿着這一個步進電機的 保持轉矩 等於它就可以了 這是簡單粗暴的選法 很簡單 好 那麼你其實還要經過一系列的轉速 匹配 因爲我要考慮要不要加減速機 步進電機是有減速機加的 同樣的跟伺服減速機是一模一樣的 甚至它倆的話 我看它倆 它減速機長得差不多 但是它步進電機 它這個型號 因爲它不跟我們的伺服電機完全匹配 是吧 像86的 我們伺服電機就沒有這一個座子 它有80的 但是這個基座就86的 這一個座子不多 還有57的 亞倫就沒有57的座子 60的座子倒是有 所以它倆之間的減速機 步進電機的減速機 不能給這一個伺服電機用 通常情況下是這樣的 減速機就是插到屁股後面 跟伺服電機安裝方法是一模一樣的 好 那麼這邊的話 如果要不要加減速機 就看你這個東西 比如說我這邊算出來的 這一個速度長期穩定在50轉 到這一個80轉 直接那麼我肯定要加一個減速機 能不能理解 能理解的同學 我們刷個一刷個鮮花 如果我這邊算出來的轉速 它長時間穩定在50轉到80轉之間 我肯定得加一個 因爲我這個電機 它雖然能夠允許的最佳的轉速 在300轉到600轉之間 但是你50到80 那也相差太多了 咱這邊的話 浪費那麼大的一個東西 就是說把這個頻率放那麼慢 去讓它去讓它那個的話 我還不如加個減速機 我就可以把電機選小一點 因爲減速機一加上去 我對應的電機 就可以選小一個檔次 能不能理解 同學們能理解 同學們刷個一刷個鮮花 如果說它轉速相差太大的話 咱就可以考慮減速機 咱也可以去綜合考慮一下價格 如果說我這麼大的電機 相比你小電機加減速機 加減速機 咱就綜合去考慮 如果大電機的價格還便宜一點 咱就不考慮這一種 如果加減速機 這個價格確實要便宜很多 那麼咱就不買大電機了 這要綜合去考慮 咱這個知識不要學死的 老師說過了 轉速過小的時候 我就一定要加減速機 我沒這麼說的那麼確切 沒說的那麼確切 咱得合理的去選用它 可以有這種思維方式 但是不一定完全按照我這麼搞 能夠理解嗎 同學們 我是要你們從心底裏面去理解 這麼一個思維 而不是說 看着我這個題目是怎麼做的 然後你們照着怎麼做 其實你們壓根在我課堂上面學知識 我真不希望你們就拿着我數據 一步步去算 而是從心底裏面去理解 這樣的話 學到的知識點就是你們自己的 爲什麼我電機在課堂上面 至少是半個多月了 我是希望你們學透徹 好 這邊的話 我把減速度轉速 怎麼算轉速 還是公式n等於我們的v除以 我們的2πr 2πr 好 該換單位的換單位 該乘60的乘1000的乘1000 該乘60的乘60 把轉速算出來 轉速算出來 假設算出來是50轉 那麼我就定一個伺服部件 電機的速度 它不是300轉 到600轉 我定450轉可以 我定500轉可以 我定400轉可以 這個隨便去定 我就用450轉 那麼算出來 它有9倍的減速比 那麼我就查一下 如果這邊算出來的流矩 需要的是10牛米 9牛米 那麼這邊的話 我就查一下 如果剛好有9的減速機 那麼我算用1牛米的 電機加上9牛米的減速機 跟單獨買一個9牛米的電機 兩者價格哪個便宜 如果說它的價格大 那麼我就選擇這兩者的組合 這邊它就組合起來了 就這樣的一個選項思路 好 一般都是減速機加小電機 它一般都是最佳選擇 一般大電機的話 肯定會要比單獨的減速機要 要貴 不用去考慮 因爲你看減速機 比我每增加一倍 它減速機 它價格是固定的 你這個速度比越大 說白了 你這個價格就越誇張 價格越誇張 好 來看一下 它步進電機的話 它其實選擇的話 它是這樣的 我們按照剛纔密碼機算出來的 其實是到勻速時候的 但是其實我們還要考慮到加速 加速其實就是它的一個慣量的問題了 那麼我們得加上一個慣性矩 加上一個慣性矩 慣性矩是怎麼來算的 我們把這一坨 這一個負載 我們這一個東西 皮帶拉着它 拉着它再轉 我們把它理解爲 它不是拉着嗎 理解爲綁在輪子上面中間的一點 綁在這個上面的一點 那麼輪子轉動起來的慣量是多少 就是這一個mr的平方 好 我們把慣量就算出來了 慣量乘以這一個輪子的腳加速度 就是我這個輪子加速時候的這一個扭矩 能理解嗎 我把加速扭矩 跟剛纔的額定扭矩一加起來 它就會得出一個總扭矩 總扭矩如果不加減速機的話 我們步進電機的扭矩 是要比總扭矩大 如果是加了減速機 就是我們總扭矩除以減速比 算出來的新扭矩 跟我們步進電機選用的扭矩去比較 步進電機選用的扭矩 比它大一點點就可以了 總體來說 就是按照這一個思路 有沒有同學能夠理解的 理解的同學 我們刷個銀刷個鮮花 有沒有跟不上的 跟不上的我們刷個二 好 跟不上的我們刷個二 好 它其實 其實這上面已經給大家寫的清清楚楚了 方法一的話 我是直接把加速 轉化到剛纔拉力進去了 方法一的話 是把加速的力 轉化到總拉力過去了 所以說它算出來的扭矩 是總的扭矩 而我這個方法二的話 是把它區分開來了 知道爲什麼嗎 因爲我們是所有的東西是可以等效的 爲什麼說是可以等效的 我加速轉矩 說白了是什麼轉矩 按照雲圓周運動 它其實就是這一個 慣量乘以角加速度 按照直線運動的話 它其實就是我們的力乘以我們的質量 乘以我們的加速度 一個是慣量 一個是質量 一個是角加速度 一個是線加速度 它對應的是對應的是扭矩 這邊對應的是力 好 其實都是一模一樣的 通過兩種方法 兩種帶入數字去算 大家也給也給大家論證了這一個觀點 不管你是用線性加速度去算 還是用這個角加速度去算 算出來的結果都是一模一樣的 4.68 看你們怎麼去算 爲什麼加加速轉矩 要加安全係數嗎 加安全係數 這個安全一點 加安全係數安全一點 要乘安全係數 安全係數加起來安全一點 你不加安全係數的話 感覺沒那麼安全 爲什麼加加速轉矩 一個人的生活 一個生活 它是這樣的 因爲步進電機的話 如果我在一瞬間沒有轉過來的話 它可能會出現丟步的情況 一瞬間沒有的 速度上不來的話 它這邊卡住了 就是說我這個人 我在後面拉了一個重重的馬車 下面是下了天的泥巴地 我平時我拉着車 我這個腳是不會打滑的 但是這個車一旦停下來 我再加速一瞬間 我這個腳可能會打滑 就爲了步進電機不丟步的話 咱得讓這個人 身上背個一兩百斤 再去拉這個車 你這個人就不會打滑了 能理解嗎 我這個人如果身上背個一兩百斤 我再去拉這個車 他腳就不會打滑了 那麼這樣同是一樣的 你把這個慣量的這一個 電機的轉子把它加重一點點 它就不會進行跑的 跑的那麼速度不自然的 能理解嗎 說白了 你這邊加這一個電機的慣量 說白了 就是爲了給我們這個人的背上 加個一兩百斤 讓他們跑起來自然一點 能不能理解 如果這邊 如果這邊你不考慮這個東西的話 它容易產生丟步 就這麼一個道理 好 步進電機的話 總而言之的話 就是這樣的一個選行思路 來帶着大家把這個文檔看一下 這文檔看一下 第一種方法 我是直接把加速的力和 勻速力算在一起 做一個力 因爲勻速的力就是它 f等於我們的μmg 那麼加速力是多少 會等於f等於我們的ma 是吧 牛頓第二定律 一個物體 不是一個物體 在外力的作用下 它會對這個物體產生一個加速度 那麼它就是這個力等於多大 就會這個力的大小 就會等於這個東西的質量 乘以加速度 牛頓第二定律就是這麼說的 好 那麼所以這邊我是算在一個總力上 再乘以它的半徑 就會等於它的加速加勻速時候的扭矩 如果我不把它這樣把它算在一個總力上面 那麼我們也可以分開來算 這邊的話 其實就是我們的μmg 加上ma 看到了沒 這個小f不就是μmg嗎 加上ma 所以說它這個f它是既考慮到了加速 又考慮到了勻速 而第二種方法是怎麼的 第二種方法先把 勻速的算出來 勻速算出來 再把勻速的扭矩算出來 好 再把加速的圓周 運動的慣量算出來 再把加速度算出來 再把加速部分的扭矩算出來 其實兩者一相加 t1加t2也等於4.68 它不是一樣的嗎 一樣的嗎 只是一個是以力的方式體現出它的慣量 一個是以圓周方向的扭矩的形式體現它的慣量 其實從本質意義上來說 它的力就等於產生的這一個圓周方向的扭矩 兩者是等效的 能不能理解同學們 好 看一下這個炫風同學的這一個問題 老師轉速3000轉的伺服器 沒有減速器的情況下 可以長時間在10轉每分鐘 對於壽命是沒有什麼影響的 壽命是沒什麼影響的 咱這個你這就有點 有點這一個大材小用了 同學們 你就等於說你買了一臺這一個 布加迪 大家都知道 布加迪是比較牛逼的車 那麼每天開個10碼 你這 不知道怎麼去評論你這一個工況 好不好 同學們 你就等於買了個布加迪 我開個10碼 在路上走 就像我們以前小學老師 是吧 他以前都是騎自行車的 但是他膽量小 自然買了一臺摩托車 他開的這一個速度也比人家自行車 快不了多少 那麼我們很多學生就在邊上笑 你看這個老師他開個摩托車 就跟自行車比人家走路快不了多少 我們都在笑他 所以說你買摩托車 價值沒體現出來 你開的這一個速度 你開的太慢了 是吧 好 價值沒體現出來 爲什麼是0.2秒 是這樣的 我喝口水 我們速度我怎麼說 你摩托車 我從停在這裏 到這一個40碼 我總得要一個速度 總得要一個速度 是吧 我得規定他這一個速度 那也能夠達到這麼多 他就20秒 我是 其實0.2秒 它是限定了他的這一個電極能力 我電極能力按照這一個標準來 能不能理解 這是體現了他的加速時間 他的加速時間 他的資料上顯示是0.2到0.4秒 0.2到0.4秒 而我們的四伏電極它更小 只有幾毫秒 甚至零點幾毫秒 咱來看一下 具體的話 不看了 資料一時半會找不到 按0.2秒沒錯了 同學們就按這個來 咱不糾結 好 老師你看傳動筆 你取小值 而你這邊取大值 我同學們一直在糾結 這一個問題 老師你不是說 傳動筆的話 你要取小值嗎 爲什麼這邊取了個5呢 同學們覺得這裏有問題的 同學我們刷個1刷個鮮花 覺得這個東西有問題的 我一再強調傳動筆算出來是4.9 我都按照4.5來選 按照4來選 這邊爲什麼選擇的是5 不能理解 百思不得其解 爲什麼 因爲我這個區間是400到600 我這個區間是400到600 能不能理解 我這邊是以400轉爲例 所以我這邊取5有什麼關係 我用這一個 大家可以來跟我算一筆賬 好吧 來算一筆賬 我就算取了5 他會出問題嗎 他不會出問題 爲什麼 400除以4.9 400除以81.6 我用81.6 乘以我們的5 纔多少才408 對結果影響大嗎 400都是我假設出來的 我這邊就算以5去 他才408 會超過600嗎 不會超過600 我600都尚且可以運行 我408 就怎麼不行 所以說這邊你們要學透同學們 要學透 這邊的話 我就是看你們能不能想到這一點 其實當時計算這個東西的時候 我是給你們驗算過408的 我說明是沒什麼問題的 但是你們課後自己去看的話 又犯糊塗了 是吧 所以說很多東西 你們不點一下 你們就壓根就想不清楚 好 那麼現在的話就沒什麼問題了 如果說你步進電機 在低速狀態下 要求這一個啓動性很平穩的話 咱這邊也給它灌量匹配一下 灌料的話算出來是灌料 算出來是灌料 咱把灌料的話除以減速比的平方 除以一個3 得出來的灌料 跟我們電機的灌料比一比 電機的灌料在哪裏 電機灌料在這 跟它比一比 如果說灌料比電機的灌料小 咱用它非常合情合理 如果我算出來的灌料 比電機的灌料大了一點點 如果說不是大特別多 咱可以接受 如果大的離譜的話 咱這邊就儘量選一個大一點灌料的 電機能不能理解 同學們 咱就先與平穩性爲準 以平穩性爲準 流矩隨後 你要看什麼樣的工況 如果工況我可以允許 沒那麼平穩的話 咱就以流矩爲基準 只要能夠滿足要求就行了 是吧 我們去選這一個 現在我們去飯店吃飯 以前我們在改革開放前 我去飯店吃飯 我是以什麼樣的一個參照標準 我是以哪家飯店 價格便宜 飯量多 下的麪條多 一碗麪只要6塊錢 他給我加了兩個雞蛋 是吧 飯量多 一碗麪吃的 你肚子圓鼓鼓的 這纔是你們第一選擇 而現在這個社會 你面多的話 你就招客嗎 不一定 現在人家是 你這個店裏面舒不舒適 味道做的好不好 方不方便出行 咱是考慮這些個東西 咱吃的是這一個體驗 而不是管肚子 所以說咱這邊看你要滿足 要什麼樣的一個情況下 你如果只要電擊帶動 咱不考慮灌料也沒什麼關係 爲什麼我們普通電擊 我就沒說過灌料這一試 普通電擊 我是沒有說灌料這一回事 而只有四伏電擊和步進電擊 我一直在說灌料 灌料就是爲了你 如果匹配灌料 就是爲了這一個東西運行起來 更加平穩 沒別的 你如果只光匹配這個扭矩的話 他能夠帶得動 他可能會出現丟步 當然了這邊考慮了加速 他也丟步的可能性不大 但只是人家這一個蘭博基尼 不是蘭博基尼 這個布加迪 他百公里加速的話 他大概只要1.7秒 最快的是1.75秒 是多少秒 同學們 是多少秒來着 是吧 所以你這邊你開一個大衆解答 咱加個速16秒 14秒 咱這跟他能比嗎 所以說咱從性能方面比的話 咱大衆解答是比不上人家布加迪的 但是能用嗎 也能用 主要是看女服務員漂亮不漂亮 是吧 小黃同學說的好 我也差不多 開玩笑的 好 不糾結 伺服電機的話 暫且講到這裏 來看一下伺服電機 看一下狼牙同學的問題 狼牙同學就說變頻器 改變速度的同時 會改變電機的扭矩嗎 變頻器 你說啥 是這樣的 變頻 變頻器它不會改變扭矩 它在這一個公頻以下 它在公頻以下是橫扭矩 它在公頻以上是橫功率 跟我們伺服電機是一樣的 普通電機的變頻器 好 但是我們步進電機 它是這樣的 它不管你這邊調速器 調控制器發出的脈衝是多少 它保持全矩 它是一樣大的 所以說咱也別想着把速度犧牲 你能把它的扭矩增上來 不好意思 骨子裏面就只有這麼點力氣 你再提升 它也就這麼點力氣 就這麼個道理 步進電機它是沒辦法變力的 你別想着 老師我犧牲點速度 它這個力總要大一點 那麼你想多了 不是 它在300到600轉之內 犧牲點速度 它這個力有那麼一點點增加 老師說錯了 有那麼一點點增加 它這個矩頻特性是這樣的 矩頻特性我來看一下 看這個 矩頻特性的話 它在300到600轉之間的話 它大概就是這麼個區間 它這個扭矩變化不大 變化不大 但是這個速度超過600轉之後 它這個扭矩 它就成這一個 成這一個什麼樣子形 直線下降 就像這個股市一樣 看着它往下跌 是吧 所以說 它其實這一根特性的話 它只能一定程度上 它其實完整的話 它如果說你要趨近於0的話 它是小變到最佳 慢慢趨近於平穩 慢慢下降 大概就是這樣的一條曲線 能理解嗎 單位是扭矩 它矩頻特性 不就是力矩跟這一個頻率 它這個單位 它的是千克毫米 千克釐米 咱這邊的話要把單位換一下 我們這邊牛的話就要乘個10 這個釐米化成米的話 咱這邊又要除一個100 咱這邊的話 總而言之的話 在這個基礎上 要乘一個10纔是它 沒什麼 橫座標 橫座標是這一個分辨率 分辨率是這麼算的 同學們 這個分辨率是 它是這樣的 我們佈局角的話 比如說 佈局角是1.8度 那麼我們360度 你要轉一圈的話 那麼我就需要200個 200個脈衝信號 它這邊1000個脈衝的話 在一秒內 發出1000個脈衝的話 那麼就是說 我一秒鐘轉 200 1000除以5 就是轉50轉 能理解嗎 這邊除以200的話 就是轉100轉 這邊的話就是轉多少來着 自己去算 轉150轉 這邊就是轉200轉 就這麼個道理 轉5轉 我看一下 轉每秒 我們這個的話 對轉5轉 說錯了 是轉5轉 5轉 這邊是多少來着 10轉 15轉 20轉 這邊是25轉 好 我們的實際轉速 就是它乘以60 那麼56就是300 好 這就是300 然後這邊乘60的話 就是 56 300 這邊就是600 300到600轉之間 它是趨近於平穩的 看到沒同學們 它是趨近於平穩的 到了這一個 它就是900 到這個電機 它選900轉 還有這麼快 這個還比較好 但是我看一下57的 看這個系列的話 它就到了這一個900轉 就下降比較快了 300到600還比較可以 看到沒 所以我對你們說 推薦300到600 是有數據支撐的 咱這也不是瞎扯 能夠看懂嗎 能看懂的話 咱刷個一刷個鮮花 沒什麼毛病 咱來看伺服電機 已經下課了 對吧 伺服電機的話 用兩句話總結一下 好不好 用兩句話總結一下 因爲上幾課纔給大家講完 伺服電機 用兩句話總結一下 伺服電機主要的選行 就跟它一模一樣 一模一樣 沒任何區別 無非就是把這個速度 改爲3000轉 把這個速度 把這個速度改爲3000轉 就可以了 其他的沒有任何東西 但是 它有幾種編碼器的選擇 最普通的是2500線的 增量式的編碼器 還有一個是17位的 絕對式的編碼器 還有17位的 也有增量式的 咱這邊不糾結 如果說對性能什麼的 只要能夠達到我的功能的話 咱就選2500轉 增量式的編碼器的話 就沒什麼問題 是吧 因爲它價格低 你用17位的話 價格要貴一點 沒別的 也是掛鏈 咱四伏電機也要匹配掛鏈 沒別的 絲桿模型的話 其實就是對上次 對大家說的兩個公式 一個公式是我們的t 等於我們的f 乘以它的導乘 怎麼推的 我上次已經發在群裏面的 除以rπ 這是第一個導乘 那麼絲桿的慣量 它就會等於我們的 m我看我摸得出來 pb 除以rπ 這是逼 別搞錯了 除以rπ的平方 好 這是絲桿的導乘 負載 轉化到絲桿 這一個旋轉運動上的 導這一個慣量 就是用它 而絲桿本身的導乘 是1 2的平方 好吧 我文檔肯定會發給大家的 然後還有一個點 就是普通電機的這一個圓盤運動 普通電機的圓盤運動 其實總的來說 就是一個知識點 慣量乘以角加速度 會等於它的扭矩 能理解嗎 好 那麼普通電機 我們設它的加速時間 這邊的話 我看一下 設它的加速時間爲0.5秒 設它的時間爲0.5秒 你不能設的太小了 也不能設的太大了 你如果說我加速時間 搞個5秒 萬一電機不僅搞5秒鐘 你給它燒壞了 在那邊的話設0.5秒 或者說設1秒都不爲過 咱這邊不要搞個5秒到10秒 咱這電機容易燒壞 你也不用搞個0.2秒 咱這個就電機選出來就偏大 能理解嗎 這邊的話 可以適當的從0.5秒1秒 甚至再過一點2秒 也不是特別 你最好的話 就是1.5秒到0.5秒之間去選擇 不用搞得太大了 怕燒電機 不要搞了 因爲現在如果是帶避免器的 它也有一個軟啓動 它也能保護電機 不會說運行慢了發熱去損壞電機 當然你選擇越小的話 電機的壽命各方面有保證一點 好不好 同學們 小王同學說加速時間 一直不能夠理解 這麼跟你說小王同學 來我們小時候的這一個 像我小時候 他的母校 他的學校門口的這兩張大鐵門 它是用扇子扇起來的 那麼我們的小孩子 就喜歡用這一個手去把它推開 推了一個 然後我這個腳人就站在上面 你看我鐵門從牆角 把它轉動90度 你轉動的用的時間 如果用的時間越少0.1 那麼是不是你要用越大的力去推它 如果你這個時間 我輕輕的推一下 它可能需要很長的時間 慢慢才能轉到90度這個位置來 所以說你這邊取時間取得越小 對應的選出來的功率和扭矩會越大 時間選的越大 那麼這一個對應選出來的 這一個功率和這一個扭矩會越小 能不能理解 所以說這個就是選擇電極安全的 這一個響應的反應時間 選擇就是反應時間 好 能理解嗎 這一個小王同學能理解嗎 智者無憂說 老師編闢器了一個加速時間 和這一個有什麼不一樣 編闢器我沒有說出個加速時間 編闢器沒有說出個加速時間 還有什麼不同的問題嗎 同學們 絲桿和皮帶有什麼區別 絲桿的話 前面大家去看一下路部視頻的 好不好 絲桿的話它是這樣的 好 記住兩行公式 一個公式是我們的普通電極 就只要記這一個公式就可以了 普通電極只要記這一個公式 而我們的伺服電極和部件電極 要記兩個公式 哪兩個公式 一個公式是我們的 還是它還是剛纔那個 還有還多一個公式 就是它要記這兩個公式 就是剛纔老師寫出來的那兩個 好吧 好 還有問題嗎 有問題的話問問題 沒問題的話我們下課 這一個滾筒的電極功率怎麼算 滾筒的電極功率是這樣的 到時候講滾筒輸送線的時候 再給大家講 皮帶張緊密的話 怎麼說 它其實你皮帶張得越緊的話 它對皮帶 對功率的話 它是增大了軸承 七七八八的這些個摩擦係數 其實我們放安全係數的時候 是考慮了這一個 考慮了這一個 張緊密的這一部分問題的 所以說我安全係數 其實是 已經是考慮了 這一個皮帶張緊的問題 好吧 能不能理解 好 老師用單片機 可以直接控制伺服電機嗎 不加變頻器 伺服電機不是變頻器控制的 是控制器控制的 好 要理解 伺服電機是控制器控制的 而不是變頻器控制的 這一個 單面機可以直接控制 伺服電機的控制器 它的作用就跟plc一樣的 但是它不能 它可能要加這一個電阻什麼的 電機上面的單面機 控制伺服電機 我就沒搞過來 燒板子 這個的話 你到網上去要查一下 它是可以的 這個東西我就沒搞過來 它肯定是可以的 咱這邊的話 人家單面機 是相當於一臺微信電腦 按理來說 只要你這個電器工程師 足夠牛逼 它是可以編出很多花樣來的 是吧 咱這個專業性的問題 你就別問我了 好 還有問題嗎 沒問題的話 我們就講到這裏 好不好 那麼到目前爲止 我們所有電機的這一個課程 我們就收工了 我們就講到這裏了 下一節課就給大家 講解這一個工藝性的問題了 同學們好不好 電機方面的問題就告一段落 大家的話好好預習一下 這一個文檔 複習一下這一個文檔 有什麼不懂的話 可以來問我 好不好 同學們 那麼我們今天晚上課就上到這裏