SolidWorks(非標機械設計)教程: 伺服電機選型計算(下)

這三個參數 這四個參數 當我們考慮伺服電機的時候 你只需要考慮到這四個參數 工作流具 損失流具 灌量 還有我們的速度 這四個參數 你要覺得你看不懂 我們剛纔的所有的東西 都是依靠這四個關係的 現在這四個參數 1234 四個條件 看不懂的同學 把i敲出來 能看懂的話敲個1 你這個都能看懂 那麼我們剛纔算的話 你也應該能看懂 損失的流具不需要算 損失的流具的話 它是一個加速的 加速情況下 待會老師會算 死光影同學 要離開 加流具 待會老師會給你算 這些同學 是考慮加速情況下 加速時間有了 灌量有了 它的流具就出來了 我也可以給你提一下 流具T 加速流具等於 這個灌量J 乘以一個腳加速度 這個腳加速度 等於這樣一個公式 真看不懂啊 這四個公式呢 我老是現在就問這四個公式 我看一下 燈影同學敲i啊 死光影同學看不懂啊 這有點尷尬呀 讓老師再解釋一下吧 我們的產品運動的時候 它有三個過程 加速 勻速 減速 勻速的時候流具是最小的 爲什麼呀 因爲它是一個 這個叫滑動摩擦係數 就是摩擦係數 而我們這裏面加速的時候 它考慮的是靜摩擦係數 一個叫滑動摩擦力 一個叫靜摩擦力 我們的滑動 這個最大靜摩擦力 是大於我們滑動靜摩擦力的 所以說我們加速情況下 是這個最苛刻的 明白嗎 看一下這個 死光影同學 老師再跟你說一下 你人在啓動的時候 你推一個這個語言 同學們小時候應該看過 這個叫什麼 叫 推那個大石滾的 你在啓動的時候 是不是最苛刻啊 你轉動的時候 那麼它是 因爲它本身有個慣例 它是啓動時候 要求最嚴 在已經轉動起來的話 要求就不怎麼嚴了 所以說我們的這個叫 啓動的時候 正常的工作時候 你這裏面電機 每轉的話是 假設每分鐘是一百一千轉 那麼我們這個扭矩是小於 這個是一個參數 還有個最大扭矩是什麼 是你從0到100到1000 那麼它是比較苛刻的 這個條件 它克服一個很大的摩擦力 所以說我們這裏面有兩個參數 一個叫工作扭矩 一個叫最大扭矩 明白嗎 死光影同學 這兩個點你應該明白了吧 善導員提了一個問題 負載慣量包括加速慣量嗎 負載慣量 這兩是兩個概念 陳同學 加速是考慮加速扭矩 慣量的話是一個定值 慣量 死光影同學 前面兩個應該能看懂吧 我們再看第三個 這第三個就是我們 這個啓動的難易程度 就是你這裏面 你推動一個 種一百千顆的一個滾子 和你推動一個 種一千千顆的滾子 你覺得是一樣的嗎 不一樣的 就是我這裏面 它的一個慣量 慣量的話 你這裏面是一百 我們的意思是 另一個是一千 那麼明顯的我們一千的話 慣量是稍微小一些 我們這裏面更容易學 慣量越小 它所需要的一個啓動 這個慣量就越小 電機慣量 它後面是一個速度 速度它就不說了 你所需要的一個速度 老師在問 這個死光影同學 老師把你名字給點出來 劉宇同學 你現在能看懂嗎 還是看不懂的話 挑一個愛 看不懂的話要提 其他同學也是的 我敢保證 裏面很多同學的話 都是有一些這個 不是很瞭解 我們的正常的電機 三前一步電機 是沒有這個過程的 沒有我們的這個 損失最大流劇 也沒有這個慣量啊 也沒有這個 這個速度有 我已經講了不下於三次了 我跟你說同學們 昨天 不是昨天 上節課講了一次啊 這個今天上半節課 講了一次 下半節課又講了一次 好 再回到我們剛纔的題目 剛纔的題目的話 就是這個地方 不對不對 不是這個 我們把它給往這邊 拼一下 來看一下這個題目 這個是 第四個 大家注意到 複雜慣量 就是我們的 勻速工作轉量 是和我們的 第一個相對應的 這個相對應 看到嗎 同學們 還有那個重新轉的同學 在嗎 在的話敲個一啊 再來看一下 我們的 第 下面一個叫 慣量 慣量的話和我們這個相對應 複雜慣量 這個是產品的工作 這個複雜慣量 是我們的複雜慣量 它要小於我們電機的 三分之一 和這個相對應 還有我們的 第 這個功率的話就 暫時不考慮 還有個叫 轉速 轉速的話 轉速很簡單了 轉速的話和這個相對應 第三步 加速流具考慮的啊 還沒跟你說呢 還有我們的 叫 加速流具在這地方 加速流具 是 第一個 和第二個相對應 好 完成 我老師你一共截了幾個圖啊 1234 四個圖 同學們 那麼現在 把老師剛纔截的這張圖 打開 看一下 你對哪一個 這個參數 不瞭解 工作流具 是什麼 什麼叫最大流具 什麼叫慣量 什麼叫這個 這個不就是嗎 第三點 我剛纔截的這個 我剛纔截了四個圖啊 肯定和這個四個 是一一對應的 老師這樣 再再說一次 我們的步進電機 他對這個損失 最大流具 是有一個 很嚴格的計算的 但是我們的 伺服電機 要求並不那麼嚴 爲什麼呀 因爲伺服電機 他允許 假設我們的 這個伺服電機 他的一個工作轉劑 就是一牛米 他允許一個最大流具 是三牛米的 一個過轉量 這個這個 這個叫過載量 明白嗎 所以說 我們的伺服電機 你只需要教和一下 就行了 你不需要 準確的來計算一下 我們這個這個部分 明白嗎 我們伺服電機 他有個三倍的 一個過轉量 你覺得我們 在加速的時候 連續工作流具 和最大工作流具 他不是一個 正常的話 也是沒有三倍 這樣的一個關係 但他也是什麼 小於三倍的一個關係 明白嗎 不一定是三倍 老師同學 剛纔老師也說了 你是對公式 行公式 公式再看 這個公式 同學們要求能看懂 不一定要 不是要背下來 老師要帶同學們 來解讀一下 因爲你如果你不解讀 你自己再看的話 你真的是 也是有一些這個麻煩 好 剛纔算了一個 速度 轉速有了 轉距有了 工作轉距 0.43 還有我們的這個 慣量也有了 2.29 這老師又得尷尬一下了 我老師繼續啊 同學們能聽懂就聽懂 聽不懂的話 就刻下來找一下老師 那麼我們這裏面 有一個什麼 有一個功率啊 功率什麼意思呢 就是你這個 這個就這個功率 我們勻速的時候 有個功率 加速的時候 也有個功率 加速的時候 它是226瓦 勻速的時候 135瓦 就是我們剛纔 算了一個勻速 這個加速 勻速和減速過程 加速的話 是226瓦 勻速的話 是135瓦 那麼我們的 伺服器電機 需要多大的功率呢 需要的功率 爲這樣一個倍數 等於我們的 這兩個參數之和 135和 126 相加 最小值 爲他們的1 這個公式 最大值 爲他們兩個之和 然後選擇 他們兩個之間 一個這個 伺服器電機的功率 明白嗎 這樣的功率啊 我們伺服器電機 有一個功率 這樣的一個變量 我們可以選擇 那麼我們剛纔 算出來了 功率也算出來了 大概的話 我們選擇 選擇一個多大呢 選擇 通過我們剛纔 前八個步驟 我們得出來了 選擇了這樣一臺電機 這是一個 SJM7J-02A 這樣一個參數 根據前面 老師所截的圖 截了四張圖 得出來這樣一個 這個結果 我們的結果就是 我們電機功率是200瓦 這個轉速是3000 扭矩是0.6 這個是電機這個參數 這個排號的一個參數 那麼我們選擇 正好電機之後的話 再和我們剛纔 前面的那些參數 做對比 和我們剛纔 所截的那四張圖 做對比 後面的話 開始做對比了 然後我們的這個 啓動扭矩 這個共用扭矩 是0.6 啓動扭矩的話 是2.2 然後掛鏈的話 是0.26 然後這裏的話 是一個15倍的 一個這個關係 就剛纔 單同學說的這個關係 把這個參數出來了 這張圖片 同學們應該能看懂吧 還沒有講 這個電機機箱的時候 我就已經跟同學們 解釋了這樣的一個參數 好 那麼我們後面 來比較一下 第九個 這個第九點 就是我們 伺服電機的一個確定 我們剛纔 那個名牌上面 所有的參數 到底是滿足的 還是不滿足呢 同學們想一下 好來檢測一下 第一個 我們的 加速扭矩 是 1.25 1.23 這個加速扭矩 同學們也可以 這個在我們上面的話 是已經有了一個過程 有了一個結果 這邊有一個 勻速扭矩 是0.43 加速扭矩的話 我們後面再算一下 算出來是多少 是這個公式 這個公式 同學們也不需要背 這裏的話就是 加速扭矩 這個是 勻速扭矩 TL 0.4 那個參數 然後他們相加的多少呢 等於 1.23 那麼同學們 現在看一下 我們的加速扭矩 1.23 和現在的 損失最大扭矩 2.23 做對比 是滿足 還是不滿足 是滿足的 還有我們剛纔的 勻速扭矩 是0.43 0.43 滿不滿足 我們這個額定扭矩 0.63了 是滿足的 我們一般的這個 倍數它也是有 一定的安全係數 你給它1.5 是沒問題的 我們0.43 是 0.63 是0.43的 大概的話 是1.5倍 然後我們的 加速扭矩 是2.23 是大於我們的 1.2的 所以說 我們這裏面 是可以滿足的 扭矩可以滿足了 那麼後面再想一下 還有哪些東西呢 老老講得好累 如果你是 步進電機的話 注意 它就是 直接通過我們 那個額定扭矩來算了 這個最大扭矩的話 我們就不考慮了 這個如果你是 選擇步進電機的話 那麼你需要選擇 一個多少扭矩啊 你需要選擇一個 1.23 然後再給它一個 1.5的安全係數 等於多少 等於1.8 我們需要一個 1.8流的 1.8流米的 一個步進電機 而我們這裏面 只需要一個 0.63的流的 一個什麼 這個伺服電機 這就是一個什麼 一個伺服電機 和步進電機 伺服電機 有過轉量 它啓動的時候 它允許一個過轉量 但是伺服電機 不可以啊 所以說 這個 步進電機不可以 所以說 步進電機 必須要把我們的這個 加速時間 給考慮到 這個加速扭矩 給考慮進去 而我們伺服電機 它可以滿足 明白嗎 估計今天下完課的時候 又有一大堆同學 來找老師問問題了 這個點 剛纔老師所說的 最大扭矩 和額定扭矩 做對比 這個扭矩 和這個扭矩 做對比 還有我們的額定扭矩 和這個工作扭矩0.43 就是我們的TL 做對比 能看的同學 敲個1 看的同學敲個2 同學們 今天晚上 就耗在這 必須要把這個點給弄懂 讓以後的話 你把這個知識點 儲存在你的腦袋裏面 這樣你和別人 這個吹牛的時候 即使用不到 你和別人吹牛的時候 也能吹到啊 說的難聽一點 但是說的話是實話 能懂一點啊 再繼續看啊 這個的話 後面的話 還需要繼續詳解 然後呢 後面的這個減速啊 這個就不需要考慮了 還有我們的這個 有效轉矩的話 也不需要考慮了 後面兩個點的話 不需要考慮 我們只需要考慮 一個加速和一個TL TL就是勻速 這個加速就是 就是加速時間 這個是加速 加上我們的這個勻速 這兩個關係 我們後面減速的時候 它其實也是 有一個關係的 這句話不需要考慮 一樣的啊 前面還有同學 1.23 你說這個 這個1.23不需要放啊 你說這個1.23 其實這個 它轉動的話 就是那麼一瞬間 它是可以滿足的 跟你說一下 這個TL 你這個的話不需要放大 如果你真的要放大的話 也可以啊 你這個的話 我讓老師怎麼說呢 你這意思就是說 你問我老師 我這個電機是放大1.5倍 還是放大兩倍 沒有什麼區別的 你可以放大 加速轉矩公式 不需要不需要講解 加速轉矩公式 如果有同學想了解的話 給同學們簡單介紹一下 就是這個地方 是加速轉矩 這個是勻速轉矩 加速轉矩 等於 慣量 J乘以 角加速度 角加速度的單位爲 rad 秒的平方 就跟我們的那個 勻速運動一樣的 那個什麼米 每秒的平方 我們按我們這裏面 是一個弧度值 然後它乘以一個慣量 這個東西 就是 加速度 這個地方是慣量 這個地方的話 不需要背啊 再給同學們解釋一下吧 這個東西叫 叫角加速度 這個地方 叫 慣量J 它們相乘 也不見了 以前講那個 講那個 圖輪分割器 選行的時候講過 角加速 乘以 慣量 等於 這個禪同學 MIST同學 能看懂嗎 能聽懂的話 敲個一啊 聽不懂的話敲個二 其他同學也是的 好 然後我們的這個 後面的減速就不考慮了 因爲我們正常的 有一個加速 勻速減速 減速的話我們這裏不考慮 後面的話 結果就已經出來了 這個不需要從頭學啊 我們這個你是 你需要從我們前三節課開始 開始學 不需要從頭開始學 因爲我們這個電機的話 老師這裏電機的話 是講了第三節課 你只要把我們前面兩節課 給他給 這個跟上就行了 你不需要從頭開始學 看有同學 這個加速的時候 功率 直接乘以 1.2 那個1.2的意思是 我們的 我們的啥來着 我們的普通功率 明白嗎 就是普通電機 普通那種三強硬電機 Y型系列的 看同學 你想一下啊 你要是選擇一個 屏帶輸送機 你還需要考慮到 那個那個加減速嗎 找一個屏帶的 你的屏帶有位置要求嗎 沒有啊 所以說我們的這個屏帶 在計算的時候 不需要考慮到加減速 不是不需要考慮到加減速 你這裏面也許是 一個100瓦 那麼我直接給他一個 乘以一個1.2就行了 我們只需要一個 120瓦就行了 你這裏加減速的話 如果你真的要實際計算的話 那行 你有這時間 老師不阻止你 上同學明白的話 敲個1啊 這個叫非控制電機 剛纔我們所說的 不進而出 叫控制電機 它需要考慮到加減速 但是我們這裏 不需要考慮到 再回到我們剛纔的 那個文章裏面 這裏有張圖啊 他們可以看到 我們這裏面是一個 加速 勻速減速 它的一個 扭矩的一個對應公式 加速的時候 對應的是 1.23流 然後勻速的時候 對應的是 0.43流 在這個位置 然後減速的話 我們就不考慮了 減速是 0.35 0.37流 還不是0.37啊 這張圖面 同學們應該能夠 看清楚啊 加速和減速 它所需要一個扭矩 會一樣的 加速的時候 是 1.23 勻速的時候 是 0. 就這條線 這條線和這條線 纔對應 這條線和 加速 時間相對應 這個點同學們 必須要弄懂 後面的話 基本上也沒有什麼 再看一下 後面就沒有了 這是一個 它這裏面 分成一個速度控制 和一個位置控制 剛纔的話 我們也沒有說 它的一個精度要求 因爲精度 一般是可以滿足的 如果你這個 這個機牀的話 那個精度 就要確定一下 但是我們一般 不會考慮那種 機牀設計 它是可以說成 是一個標記的 我們這裏主要討論 一個這個背標的方向 這個點的話 同學們 這個編碼器 它的一個編碼器 這個精度是很高的 就沒了 現在我們再回到 這張 這個PPT裏面 這樣做 同學們現在 在看我們這張 這個 灌量剛纔沒叫和 灌量的話 我們還是叫和一下 剛纔少一個灌量沒叫和 灌量叫和的話 在這個位置 沒事 不知道同學 可以跟老師 這個問一下老師 或者是查一下 找一下老師 灌量在 在什麼地方 沒叫和灌量 在這個位置 灌量 我們電機的灌量 是0.26 我們所允許的灌量 爲3.94 3.94 是遠遠大於 我們的 這個灌量的 這樣 它是一個15倍的關係 我們所允許的灌量 爲3.9 而我們的實際灌量 只有一個 2.29 這兩個都對不對 好 完成 不知不覺同學 這樣子和你說吧 小加速就是 你人 從你 你原地站着 然後到你轉 轉到兩圈 每 兩圈每分鐘吧 兩圈每秒吧 兩圈每秒 它是需要一定的時間的 不是一個瞬間變化 明白嗎 它是一個 這個過程量 不是一個瞬間 可能這幾天 這兩天的課程 對同學們有一些 就感覺聽了 有些吃力 同學們如果 如果願意花那麼一點時間 就是聽老師 現在有什麼問題 可以趕快提 有什麼問題在課堂上 把它給解決掉 可以這個再提問一下 我們後面的話 就是一個答疑時間了