【凸輪設計】吹爆！2024最新的凸輪機構設計專題精講，看完小白也能秒變大神！ P7 - 6.雙凸輪取放機械手

同學們大家好我是浩天老師 這期課呢我們來講一個雙突能取放機械手 應該像這種我們的 取放量能的機械手 應該同學們也用過不少是不是 像我們經常用的 就是用的兩個兩種氣缸式是吧 一個橫移氣缸啊 然後一個上下氣缸這個組合 然後這個上下氣缸呢 前面還裝一個末端的夾具是吧 我們最常用的就是這種用兩種氣缸 的一個組合來實現我這個 實現我這個取放機械手一個 X方向還以及一個Y方向的運動是吧 可能有些用氣缸還是用馬達的也有啊 像有些同學用馬達就是 我這個方向 這個方向這個橫移模組 以及這個上下模組 用馬達的像這種情況也有 但是呢像我們老師前面講這情況 第一個他的話他這個速度啊他 速度快不起來 像那個 像那個他們兩個方 兩個運動方向全部是氣缸的話 像這種方式 速度呢就快不起來 假如你是你如果是馬達的話呢 如果是馬達帶這個直線模組的話 模組的話呢當然速度是快了 但是的話成本也高 像我們有些場合 像我們有些考慮成本的場合呢 我們就可以用我們這種 突棱機械 我們有突棱級結構帶動的這個 我們這種塑料機械手取放機械手啊 他從這裏拿一個料 然後再上升然後再橫移再下降 一般一般像我們別的那種取放模組 一般他也是一個這樣的結構是吧 先在這裏拿一個料 而不是先下來取料 取完料以後呢然後上升是吧 然後上升以後橫移 橫移以後再下降然後再放料是吧 放完料呢然後再上升 然後再回來是吧 他是一個這樣子的作息 像我們這個呢像我們這個 雙突棱的取放機械手啊 他的他的運動過程其實也是這樣子 只不過呢他的動力呢 他的動力不是用氣缸 也不是用馬達模組那些 他是用的一個純機械結構啊 用的一個突棱 像我們用這種突棱結構 有一個什麼好處呢 第一個我這個假如啊 假如我們是一臺組裝機啊 我們組裝那麼我們的 那麼我這個組裝機這個圓盤啊 這個轉盤下面分個切的動力 就可以與我這個取放機械手連起來了 連起來呢他們就能連動了 像老師前面講的這個 用氣缸或者用馬達的方式呢 他都是不能連動的是不是 他的那個控制啊他的動力都是單獨的 尤其是像我們用馬達 用那個用馬達來帶動我這個取放機械手 那麼他的成本就相對比較高 而且不能連動 而且啊像我們用這種用馬達的 用馬達的結構方式 還沒有用我們這種純機械結構 用這種突棱方式的這種來的穩定 但是呢 但是呢各有各的好處可以這麼講 像像那種氣缸式啊 像這種氣缸式的話 他這一個就是他的一個設計程 設計時間是設計着時間比較短而已 以及他一個易於加工 但是的話像這種氣缸式的話 他就沒有我們這種突棱結構這種 來用了 以及那個還有那個馬達的方式 馬達取放料的話像那種方式呢 也有優點也有缺點 第一個優點呢我們我這個位置啊 我這個取放的位置 我可以任意編成的停止 但是呢但是像我這種突棱結構的 他就只能是一個定時的位置 然後還有一個別的 像我用馬達式啊 像我用馬達式的這種取放模組 他的速度呢就好調 我可以任意調整他的速度 以及任意調整他一個取放位置 假如我 正常是在我這一個點取在這個點放 我也可以調整這個點取這個點放 我可以多點取或者多點放也行 但是呢我們這個突棱 我們這種突棱結構的呢他就做不到 因爲他突棱裏面 他都是機構定時的 但是呢我們這個 但是我們這種突棱式的 這種取放解鎖呢他也有一些好處 假如我一臺組裝機裏面 一臺組裝機裏面我要組裝 我要組裝六個 組裝六個工件是不是 那麼我這六個取放解鎖的動力 我其實可以共用一個 我可以把它全部連下來 哪怕連到我那個突棱分割器 連到我的圓盤上面動力 那這樣子的話整臺設備就只有一個動力 像這樣子的話動力集成化 動力整合起來呢 我們這個設備的他的 他的工作的工作就比較穩定了 好綜上所述啊我們這種 我們這種突棱式的取放解鎖有優點 也有缺點但是呢 還是我們的優點佔多數 第一個他是穩定 第二個 他的成本相對於我們馬達數的比較低 是吧然後第三點的話 我的動力呢我就可以聯動 我的整個動作啊 我所有整個設備上面 這些取放的動作我可以聯動起來 這個的話就是我們這種 突棱式的取放解鎖一個好處了 好接下來我們來看一下我們這個 機械手啊 這個機械手的話 在這裏的你同學們注意一下 像這種的話 螺絲這裏的話只是給同學們教學用的 如果你們想拿這種結構去實際生產的話呢 還需要大還需要細化一下 做一下結構細化好我們來詳細 我們先來看一下我們看一下這個結構 這個結構的話 我這個外部的話其實只是一些擋板 外部啊 這邊兩塊長板呢是裝的下面的 裝下面這個軸的軸承 裝這個下面這個軸的軸承的 然後兩邊的側板呢 其實其實只是起一個阻擋作用 其實也沒多大用好 我先把這個板隱藏下給你們看的 直觀一點好我們看一下 我們這個結構前面的話是一個木端 木端夾具是吧前面是一個手指氣缸 他來夾修這產品的 然後的話我們從這裏看到 我們這個木端的手指氣缸這裏連了一條 連了一條導軌 連了連在這裏這個綠色的是導軌 大家看一下 我這裏啊我這個我這個結構 我這個機械手裏面 我留兩個方向的導軌是吧 一個是這個橫向移動 還有一個是這個垂直移動 因爲因爲因爲我們這個模 因爲我們這個結構啊 雖然是一個凸輪式 但是呢實際啊實際輸出出來的動作 他也是一個直上直下的 也是從這裏上升啊 然後再移一下然後再下降 下降又停一下然後再上升 他其實也是一個 他其實也是一個xy方向的動作 所以的話我這邊我這個x 所以我這邊這個兩個方向啊 我都是用的兩條 用的兩條直線導軌來導向的 意思就是我們的導軌 是我們整個機構裏面的導向鍵 好導向鍵有了那麼他動力呢 動力的話就來由下方的兩個凸輪的 大家看到沒有下方這裏有兩個凸輪 凸輪這裏呢 凸輪這個我們裏面這個凸輪 那裏面這個凸輪呢 他是控制我整個整個機構的上下取料 假如我要上下來取個料是吧 然後下來停一下 因爲這個在停止的時間就取料的時間 然後再上升是吧 然後再到這一邊這個放料的地方 然後再下降 然後停一下再放一下料然後又上升 是吧 所以有的話我們後面這個圖輪啊 後面這個圖輪 他就控制我整個機構的一個上下的 然後前面這一個圖輪 他前面這個圖輪是控制我從這個取料位 到這個放料位的一個來回的移動的 我移過來我要放料嘛是不是 放料的時候我這裏就要停的停止嘛 停止讓他放料嘛 放完料以後呢我就要移回去嘛是不是 移回去的話我這裏又需要一個停止嘛 讓他讓我這一邊這個上下的圖 能去取料嘛是吧 好在這裏大家注意一下 像我這我這兩個圖輪呢 我這兩個圖輪他們的組合方式 大家看一下重動鍵呢 我們裏面這個上下圖輪的重動鍵呢 他就垂直於我們這個圖輪的是吧 他是垂直 直接垂直於我這個圖輪上下運動 然後我這一邊這個移動啊 我這一邊這個移動的圖輪呢 我這個重動鍵這裏他是一個連桿 他是一個連桿了 連桿自己在這裏執行點在這裏 他的連桿的動力點在這裏 這裏的話我爲什麼需要連桿呢 因爲啊 因爲因爲我這個機構這個取料點 到放料點的這個距離很長知道嗎 所以的話 我不能直接用這個圖輪來驅動我這個距離 而是我需要用一個連桿 來把我這個圖輪的這個行程給放大 瞭解沒有同學們 我們這個圖輪 像我們這種平面轉動圖輪 他的行程不適宜做 不適宜做的很大的 所以的話 那麼我這裏需要這麼大的行程怎麼辦呢 我們可以直接用連桿機構 把我這個行程給放大 我這邊這個上下的 我這邊這個上下結構的話 我這裏爲什麼不用連桿呢 因爲我本來我這個上下 我不需要多少一個高度知道嗎 他他只是一個上方停止到下去取料 一個取料位的一個高度 而一般像我們這個 取料位到我們橫向移動啊 這個取料位的到放量位的高 的這個距離一般是比較長的 所以的話我這邊用的連桿 我這裏呢我就沒有用連桿 大家還注意一下 大家看到沒有 我這邊我這兩個圖輪 他這個圖輪蟲洞鍵呢 他一個鎖合方式是用了一個逆鎖合 那麼我這個上下圖呢 我是有一個彈簧啊 我這個圖欄反面是拉了 我這個蟲洞鍵這個反面這個板子 安裝板這裏我拉了一個彈簧 他一直是把我這個圖欄給往下 壓在這個壓在這個 他一直把我這蟲洞鍵啊 圖欄蟲洞鍵給一直往下 壓在我這個圖欄上面的 以及我這一邊以及我這一邊這個圖欄呢 這一邊這個圖欄這個蟲洞鍵呢 我也是有一根彈簧 我拉在這一個位置的 這根彈簧呢 他就一直把我這蟲洞鍵 給緊緊的靠在我這個圖欄上面了 這裏就是 這裏的話 這個結構用到了我們前面所學的知識 突然蟲洞鍵的一個逆鎖合 好我們再來看一下我們連桿機 我們這個連桿連桿在上面這個部分 大家看到沒有 上面這份這裏面 他是也有一個圖欄隨動組成是吧 以及呢我這個板這裏啊 我開了一個腰型孔啊 好這裏我解釋一下 我這裏爲什麼需要給開一個腰型孔 首先首先我們這個我們這個連桿啊 我們這連桿他是通過我這圖欄帶動的嗎 他是一個這樣子他是一個 他是一個這樣子擺動的 是吧擺動的話呢 我這裏擺動的話 他以爲我這裏是這個遠 這裏是這個我這個連桿的原點嗎 他擺動他實際上 是一個圓弧形的運動知道嗎 所以他這裏 我這裏就不能剛好直接打一個孔 不行的我因爲我這他不是 我這連桿這裏的不是一個直線運動 他是一個弧形的 所以的話我這裏的話 就洗了一個潮性孔 還有一個原因是什麼呢 還有一個原因是因爲我這個上下圖欄呢 他在上下運動的時候呢 我這個圖欄他帶動這個蟲洞鍵 上下運動的時候呢 我整個上面這些機構呢 我都會上下運動是吧 那麼上下運動的話怎麼辦呢 我這一個東西 我這裏的話是不動的是吧 我這個我這個連桿 我這個連桿他其實是在這裏擺的 那麼我這裏需要一個 上下的一個形成怎麼辦呢 我就啊剛好 剛好吧我剛把這裏開了一個潮性孔 讓我這個讓讓我這個 讓我這個圖的這個圖欄隨衆軸承了 可以在這個 可以在這個潮性孔裏面活動 這個活動的距離 他是小於我這個上下圖欄的 他是小於我這個上下圖欄的一個形成 所以的話 所以的話我這個上下圖欄的 所以的話我這個上下圖欄的話 他在運動的時候呢 他就不會干涉到 不會干涉到我這個圖欄軸承 圖欄隨衆軸承了 好在這裏老師給大家模擬運動一下 你們就知道了 好我直接轉動圖欄大家看一下 我轉動圖欄的話呢 那麼我現在這個圖欄 我外面這個移動圖欄呢 我這個外面橫移圖欄就帶動我這連桿 帶動我連桿把我這個機構往裏 拉了是吧 好往裏拉的同時再注意一下好 現在的話 現在我這個外部這個圖欄是往裏拉 以後是處於一個停止位了是吧 停止以後呢 那麼我這個上下圖欄就要開始下降 是吧好 降下來以後呢 現在降下來 現在這我這裏是一個取掉位置的 是不是 我需要在這一個位置 我這個夾子需要取掉 是吧那麼取掉的同時呢 我這些機器 我這機構是不能動的是不是 所以的話我下降以後啊 我這個下降圖欄就有一個下停止 是不是 這個下停止 他的用途呢就等待我這一筆這個夾子啊 夾取這個物料 好夾取這個物料以後呢 那麼接下來怎麼辦 我現在是不是我這裏是要上升的 是不是是吧 夾取物料以後我要上升嘛 我要升上去嘛是吧 升上去的話然後下一個動作是什麼 升上去我下一個動作 就是說要把我這個夾子這裏 往這個外面移了 是不是我移出去放掉嘛是吧 那麼接下來的話我們就直接 那麼接下來啊我上升以後 那麼接下來下一個動作 大家看一下 我們這裏圖欄的時間是配合的很好的 現在的話我上升 上升了以後的話我這個我這個 我這個上下圖欄的話就就處於這一個 運動階段了是不是 這個運動階段 他是一個處於一個停止的一個狀態 是吧好 那麼這個上下圖欄停止的時候呢 那麼現在的話 那麼現在我這個移動圖欄啊 我這移動圖欄就需要把我這個夾子啊 給移出去了 大家看到沒有移出去 好那麼移出去以後 下一個動作是什麼同學們 下一個動作呢 是不是我這個夾子就又往下放是吧 又往下放 放到我這個放料位這裏是不是好 那麼接下來的話我這個夾子啊 就會被我這個上下圖欄 又給他帶動他往下放了是不是好 往下放放下來以後 現在我是在這個外面 這個放料位的下降位是不是 那麼現在這裏的話我就需要把這個夾子啊 我裏面的物料給鬆開 可以放到我指定的位置是不是 但是我松的時候呢 那麼我肯定的我這機構啊 是不能動的是吧 所以的話我現在這個位置呢 我又是處於一個下停止位 是吧好 當我放完這個物料以後呢 那麼現在我這個夾子 是不是就要繼續往上升是吧 繼續往上升 是吧繼續往上升的時候呢 我這個機構就不能往回移 肯定屬於一個停止位是吧好 那麼我繼續往上升好 升上去以後大家看一下 現在的話我這個夾子這裏是 放完了我這個物料的是吧 我那麼我就繼續把這個夾子往回拉 拉回來然後在這邊繼續取料是不是 好我們就繼續轉動大家看一下 繼續轉動呢我這個夾子就被扯着 被我這個突然帶動我這個連桿 往回扯了是不是 扯回來了是吧 扯回來大家看一下扯回來以後呢 大家看一下 扯回來以後呢 那麼現在的話我這個夾子就需要在 我這個取料位置下降是吧 下降然後再取料然後再上升然後再 再移出去是吧移出去 是吧移出去以後呢 呃移出去以後呢然後再下降放料 放完料以後然後再上升然後又回來 所以的話這個就是我們整個這個 突然取放機解鎖了他一個運動過程的 其實我這個運動過程呢 他大體呢可以分爲兩個方向運動 第一個是這個上下我下降是吧 呃不是對我下降 下降以後的話我在下面需要一個停止 嘛是不是停止的時候這裏再取料嘛 是不是取完料以後然後再上升是吧 上升以後的話然後又繼續停止是不是 是吧那麼現在我這裏我這個上下 上下運動啊上下圖呢在停止的時候呢 那麼現在我這個橫移圖呢 圖呢就就要給他 我就要把我這個夾子給移出去了是吧 是吧好移出去以後呢那麼接 那麼現在的話 移出去的話 那麼現在我這個上下圖呢就一繼續下降 因爲現在我移出去以後 那麼這一邊就到了這放料位嘛 是不是好 下降以後然後再有一個小停止 因爲是等待我這個夾子 把這個裏面的物料放掉嘛是不是好 放掉以後呢然後又繼續上升 是吧又繼續上升注意啊同學們 我這裏的話我現在 現在的話我這邊是下降停止上升 那麼我這個 我這個下降圖呢在做這些動作的時候 我上面這個橫移圖呢 就其實又是處於一個停止位是吧 好那麼當我現在這裏放完物料上升 我又往回的時候呢大家看一下 我往回的時候 我我這個圖呢在 我這個往回這裏是在停止的 是不是我就我下 上來以後又是一個停止吧是吧 那麼這個下面在停止的時候呢 那麼我們這個橫移圖呢 就繼續往回移了是不是 往回移好 往回移後呢往回移以後呢 那麼現在我這個下降圖呢又繼續下降 去取我這個在這個取掉點呢 取物料是不是 是吧取物料取完以後然後再上升是吧 那麼現在的話 我下面這個上下圖呢 在做這三個動作之後呢 那麼他是處於一個停止的是吧 好那麼現在我在我們數一下 首先我們來數一下我這個下降圖呢 這個上下圖呢他有幾個動作 有一個兩個三個四個四個是吧 他在這裏頭有一個有兩個有兩個停止 有兩個下停止 還有兩個上停止是吧 那麼現在我這個我這個移位啊 這裏有兩個我這下降跟上升 這裏有這個取取料位的下降上升 是吧有這個放料位的下降上升 那麼我這個上下圖呢 大家看一下他是不是就有八個動作了 有12345678有八個動作 好我們再來看一下我們這個橫移圖呢 哎老師取消掉了 我們橫移圖呢大家看一下 有兩個移位是吧 有兩個移位以後的停止 橫移圖呢他就是有四個動作 好現在的話我們就已知了 我們先不看這邊啊 我先不看這邊 我只看我這個末段夾具 他的一個運動動作 他是有的有 他這個上下動作呢是吧 上下動作是有八個是吧 上下動作是有八個 有八個這個上下動作 然後這個橫移動作呢 這個橫向移動動作呢有四個移動停止 然後又移回來又停止是吧 好現在的話呢 我們就知道了我們這個 我們整個這個 末段夾子啊他一個運動方式 他其實就是一個這樣子的 就是一個這樣子的 他來回在我這個位置來回 進行一個這樣子的動作 我把這個動作細分拆分開以後 拆分成兩個方向的運動 就有就有多少個 這裏是八個加四個有12個動作 意思是我這個夾子啊 我在這邊取完了到那邊放完了又回來 他有總共有 總共有12個動作 12個動作是分爲兩個方向的 瞭解沒有同學們 如果還沒聽懂同學們也沒事 老師給你們演示一遍啊 我就直接拖動我這裏這個 拖動了我這個結構來數這個動作 我先從我先從哪裏開始 從這裏開始吧好吧 好那麼現在我下降是一個動作是吧 然後下降和停止又是一個動作 這就兩個了 然後又上升是一個動作是吧 好上升以後的話是一個動作第三個 那麼我往前移移動 移動又是一個動作是吧 這是第四個 好移動以後的停 移動以後的停止的是五個 然後這裏移動移動的停止的時候 那麼我這裏在下降這是第六個是吧 下降以後的停止是第七個 停止以後再往上升是第八個是吧 好第八個的話呢 現在我這裏又是一個 處於我這個是處於一個上停止第九個 我這個上下圖能上停止的時候 那麼我這個橫移圖就往回移 第十個是吧 好第十個到大家再來看一下 第十個的話現在的現在第十個 那麼我這個橫移圖呢又會處於一個 又會處於一個什麼 又會處於一個移動停止的是吧 而不是又處於一個往回的一個停止 那麼這是一個是不是 好前面老師還算漏了一個 前面老師還算漏了一個 我這裏在最開始在下降的時候的話 我這裏我這個橫移圖呢也是處於一個停止 所以說他就剛好是12個 12個12個運動分配在兩個圖能上 一個圖能類是一個圖能類是八個動作 一個圖能類是四個動作 這裏的話 老師就把我這兩個圖的時間表 給同學們做出來給大家看一下 這個的話就是剛剛我們那個結構啊 這個圖這個兩個時間表 就是剛剛我那個結構的一個 那剛剛那個結構的圖的時間表了 是一個取放圖能也就是上下圖能 還有一個移位圖能大家看一下數一下 我有我的取放圖能有這個取下停止是吧 在取掉位的個下停止 然後的話取上升 取掉位的個上升 然後取掉位一個上停止是吧 這然後放掉位的一個下停止 我不知道放掉位的個下降啊 然後下降以後呢 又有一個放掉位的一個下停止 然後的話一個放掉位的上升 然後放掉位的一個上停止 然後又一個取掉位的個下降 取掉位下降 又重新循環到這裏的位置的 就是去重新循環到這個起點了 取掉位下降以後 取掉位下停止 這個的話就是我們一個 上下圖呢 也就是這個取放圖呢一個動作步驟了 他有八個動作 然後這個移位圖能他有四個 有這個移出 移出去有一個移出去以後的停止 有一個移回 有一個移回的一個停止 好我們再來看一下這個時間表的動作 怎麼排大家看一下 這個我先把這個下方啊 我們下方這個移位圖呢 這個我們這個動作給排出來 大家看一下 他是我們直接這麼排的移回停止嘛 移出嘛然後一個移出停止嘛一個移回嘛 然後移回停止嘛是吧 我們這個下面的動作呢 就是這樣子一個排列方式 我在在這裏同學們注意一下 我這個下面啊這裏是四個是 只是四個動作的 我是這裏一個動作 這裏一個動作這裏一個動作 這個跟這個是一個動作 因爲像我這邊 像我這邊這個移回要是從這裏開始啊 然後到這裏結束 因爲它本來就是一個循環嘛是吧 我們從這裏的話也是直接可以接到這裏的 然後的話我們再來看一下上面這裏啊 上面這個我們取放圖呢大家看一下 我們先看一下我們這個下面這裏 這個下面這個移位圖呢 他在一個移出的時候 我下面這個圖能動啊 是不是我下面這個圖的形成在變化的時候 我上面這個圖能 上面這個圖的形成要處於一個靜止的 是吧我們在這裏看到 我下面是一個兩個動作嗎 一個移出移回嗎 他這兩個動作是這個圖的形成在變化嗎 是不是他分別 分別對應着我上面這個圖呢的兩個停止 一個取上停止一個放上停止 大家看一下是吧 首先我們就是優先保證我的我的 兩個圖呢 要麼我我上面在停的時候 我上面在停的時候我下面在動是吧 下面這個形成在動的時候呢 我這個上面要處於一個停 我們優先要保證這個好吧 然後我們先 先保證了我這幾個動作的話 我們再來根據這幾個動作來排 排列另外的幾個動作 當我這上面啊 我當我這上面這個圖呢 他在取掉位的一個上停止啊 我們這個這個移位 我們這個移位圖呢 他處於一個我們一個移出 是不是上面在停下面在動 大家在這裏看一下 我們這個我們這個移位圖呢 他是處於一個停止的狀態的時候呢 那麼我們上面這個下降圖呢 這個取放圖呢 就完成另外的這三個動作了 因爲他是他是 他是均勻分開的 然後我們再來看一下 這個移位圖呢一個移出停止 大家看一下啊 我先給同學們這樣子吧 呃 我先我先我先畫幾個線啊 我這移出對應的我這個 也不是對 移出對應的這個取上停止 然後這個移回呢 對應這個放上停止是吧 然後的話我們下面我們下面這個移位圖呢 我們有兩個動作啊已經確定了是吧 還有另外兩個動作呢 還有另外兩個動作這個移出停止 這個以及這個移回停止啊 我們下面這個 我們下面這個圖呢在停止之後 我上面這個圖呢就執行這個形成變化 就是就是做那些下降啊 或者上升的動作是吧 大家看一下 我這邊的移出停止就對應的 我上面這個取放圖呢個放下降 然後放下停止然後一個放上升是吧 然後的話我另外這個移回動作 對應着我上面這個圖的一個取下降 是吧 一個取下停止一個取上升大家 大家看到沒有 我這個動作排列方式就是這樣子的 而且我們再看一下這裏啊 我們的上面我們上面這個取放圖呢 他這個放下停止跟這個取下停止 他的這個所佔的這個時間也就是 以及這個也就是這個角度是最少的 因爲呢爲什麼呢 因爲我在這個 我在這個夾掉或者放掉的時候 他需要這個時間是最少的知道嗎 所以說我這裏的角度就給分配的最少 然後的話當我把這個最少角度分配以後呢 那我另外兩個放下降跟着放上升 就可以平分了 平分我的剩餘的角度 我這一邊也是啊 我這一邊這個移回停止 對應着我這個取下降以及這個取 我對應的 我這個移回停止是對應着 我上面的這個取下降 取下停止取上升 是吧 而且這裏還一個注意事項大家看一下 我這個移出啊我這個移位圖的這個移出 他的話是對應着我這個 取放圖的一個取上停止嗎 但是大家看一下 我這個移出的角度啊我還是沒有 他是比我這個取上停止這個角度 小一點的 而我這邊也是 這一邊這個移回啊 他是比我這邊這個取上停止 這個角度啊也是少一點的 爲什麼我這裏又要這樣設計呢 我爲什麼不設計成這個取上停止 跟這個移出啊 這個移回跟這個放上停止 設計成相同的角度呢 因爲我要確保他我上面這個所動作完全 完全移完全做完而且 ok 以後 我才能執行這邊的動作 意思就是我這裏兩邊啊 我這裏四個點位啊 我四個點位這裏 這四個點位我留出了一些負餘時間 知道吧 這個負餘時間就是我這個負餘 負餘時間就是什麼時間呢 當我處於當我處於這幾個負餘時間 當我處於這四個負餘時間 那麼我我兩個圖呢雖然都在轉動 但是我這邊那個重重鍵 以及我那個取放甲我都是沒有動作的 我只是爲了確保我上面動作 完全執行 ok 以後 才能執行我這個移出或者移回的動作 是吧假如我 假如我這個取上時我是剛好對在這裏 那麼這個方向是這樣剛好是從這裏到這裏 那麼有可能呢 在取的時候呢 在這種取上升都是有可能沒有完全到位 那麼我下面也就移動了 這樣子的話 他有可能會出現一些我們這個結構 這一運動方面異常 像同學們你們在設計時候呢 你也可以這樣子的 你也可以設計成這種方式 你在的你在這幾個點位這裏啊 都留出一點的負餘時間 好我們再覆盤一下我們的動作 當我處於第一個動作 取下降的時候呢 大家看一下我的移回圖能 我出呃稍等一下同學們 對好稍等一會好 當我處於第一個動作取下降的時候呢 那麼我這個移動圖能是處於一個停止是吧 因爲我這個上下的 我這個上下圖能下去下去去夾去 我這個物料嘛然後再上來嘛是不是 你在想夾取的時候 我又不能做這個橫向移動是吧 我肯定是讓下方停止的是吧 所以的話 我們這個取下降就對應着這個移回停止 下降以後呢然後再取 在下面一個停止 這個停止位是這個夾料的時間 夾料的時候呢我這個移動圖能呢 我這個移位圖能也是處於一個停止的 好夾好料以後再上升是吧 上升的時候呢我這裏也是不能動的 我我這個 我這個移位圖呢 也要處於一個停止時間是吧 所以的話我這 這邊三個在取到位的 在取到位的一個下降停止上升 都是對應的 我這個移位圖能的一個移回停止 瞭解沒有 好上升以後然後的話上升以後呢 我這裏需要一個停止是吧 這個停止時間是爲了讓我這個移位圖呢 把我這個夾子給移出去 瞭解沒有同學們 好移出去以後呢 大家看一下移出去以後呢 我這裏的話又是一個移出停止 在這個移出停止這個動作時間內 我又要 我又要執行在這個放料位的這三個動作 是吧我在放料位的這個 複印的時候呢我要放下去嘛是不是 放下去以後也停留時間吧停留時間 等待等待我這個夾子 把這個產品放好嘛是不是 放好以後然後又一個上升嘛是不是 當我在這放料位的這三個動作的時候呢 我的下面 我這下面的移位圖呢 我也是不能動的是不是我不可能 我在放的時候 我就我這移位圖呢也在走嘛 是不是這樣子會亂套的 瞭解沒有同學們好 當我當我這裏執行完這個放料動作 放完再上升以後呢 上升以後下一個動作是什麼 下一個動作是這個 放料位的一個上停止是吧 當我這個當我在放料位上停止的時候呢 那麼現在我這個圖呢就往回移了 是不是我放完料了嘛 我又要回去再再往 再到這個取掉位下去就抓不掉嘛 是不是 所以的話我們我們放料位上停止 就是就是剛好對應的我這個移位啊 我這移位圖呢一個移回動作 是吧上面在停下面在動 然後上面在動的話下面在停 瞭解沒有同學們 好現在我們的圖呢 這個動作以及這個時間 我們就規劃完成是吧 一般來說我們是先把這個圖呢的重動作 以及這個動作時間先給規劃出來 然後的話我們再來規劃我這個行程好 我們先來看一下上下的行程 這個上下的行程大家看一下 你這個上下行程是定多少嘞 一般是定我你到底這個取料位啊 上方這個取料停止位 到這個下方的取料位 這一個高度啊 一般就是我這個 就是我這個放料圖呢一個行程了 是吧 假如我這裏的高度是多少 假如我這裏高度是15 是不是 那麼我這個行程這裏就也就是做的15 這就是我們一個取放圖呢他一個行程 他的行程是什麼 就是我這個取掉這個上方一個停止位 到下方的取料位 以及還這邊是放料一個停止位 到這個下方放料位 他這樣一個行程 因爲一般像這個行程嘞 都是固定的 好我們再來看一下我們的移位圖呢 同學們 移位圖 移位圖呢老師前面給同學們講的 像我們這個像我們這個位置 他的移位須的行程很長是不是 而我們的圖呢 行程呢就不適宜做的太長 所以的話我這裏的話 用了一個這個連桿機構 把它的行程給增大的瞭解沒有同學們 所以的話我這邊這個行程 我這邊這個 移位圖呢 他的行程不是我們真實的一個行程 知道嗎 這個行程我這裏頭定的20 20的話我這個行我這個移位圖呢 他的行程是20 20的話我這邊這個移位其實不止20的 所以的話我就需要靠我這個連桿機構啊 把我這個移位的這個行程給放大 瞭解沒有同學們 那麼現在的話我們這個時間表 我們這個時間表裏面的這個 圖欄的這個動作 角度以及我這行程我就規劃出來了 那麼接下來呢 我們就直接可以根據這個時間表來生成 我需要的圖欄了 好這裏的話我們生成圖欄呢 還是以我們的速度 work裏面精神製造插件爲例啊 來給同學們生成這個圖欄 我先打開速度work同學們稍等一會 好我們依次打開精神製造插件 以及打開這個圖欄功能 以及我們選用平面轉動圖欄 因爲老師這個結構裏面 我就是用的普通的平面轉動圖欄 好我們先打開的啊 然後再來我們再根據這個時間表啊 來生成圖欄 我們先看第一個圖欄好吧 第一個圖欄我先 我們先從這個取放圖欄開始畫起啊 好我們先看基本參數 機緣半徑 機緣半徑的就是我這個起始點了 這個零度是吧 這個零位啊 從我這裏從我這個位置到這一個位置 那麼這裏的刻度是30 我就以這個30的位置爲這個機緣半徑 好機緣半徑30 然後的話這孔子徑 孔子徑我們就定個16吧好吧 然後這個圖欄厚度 我就定個10 這些的話你們 這些像這些參數你們可以自己設的 你不一定要跟我一樣好吧同學們好 接下來我們再來 再來根據我這個軌跡啊 根據我這個時間 而不是啊 根據我這時間表來做我們這個運動過程 這個運動好吧 我們先也他這裏的話是從推升 那麼我這裏也從推升開始好吧 任意取一個推升 你從我們就從這裏開始吧好吧同學們 好我從這個點開始啊 啊其實生成的是零是吧 都不用講的 其實生成跟其實角度都是零好 中止生成的話是多少 像我這個形成的話是走了15個毫米 是吧我這裏形成是15個毫米 我這個上 取放圖的形成是5個毫米 那麼現在的話是生成 從這個點開始到這個點結束 它是往上走了15個毫米 然後這個角度呢角度我們直接量一下 啊我們量一下這個角度是多少 呃角度的話是30 那麼呢我們這個角度啊就直接輸個30 好這是我們的第一個 第一個動作輸完了 然後再看第二個 第二個動作的話是這個停止 我在運動運動 我這個從中間的運動規律 我就直接選的等加速同學們 因爲像我這個場合啊 他就適宜用這個等加速 具體同學們這個等加 我們這個突然 突然從中間的運動規律的話 老師前面課程裏面有介紹到了 如果你們忘了的話 你們可以去查閱一下前面的課程好吧 好接下來我們再來看一下 第二個動作停止 停止的話我們是從這個 做這個動作開始是吧 所以我第二個動作呢 就是這個取上停止是不是 取上停止大家看一下 我們這個停止這個其實生成 以及我們停止第二個動作的停止 就是第一個動作的中止啊 15到30 那我這裏也是其實生成15度 其實角度30度是吧 中止生成大家看一下多少 中止生成 我這裏是從這裏起點到這裏終點 大家看一下我這裏是沒變化的是吧 15那麼中止角度呢 我們直接量吧 我們是從哪裏開始量起 從這一點 我因爲我是從這裏爲零度開始量起的 是吧零 呃從這裏到這個位置是多少 125125度 那麼我這話直接這裏輸個12125 好我們繼續我們繼續看第三個 第三個回程 回程的話我這裏回程我們把這個 運動規律改一下也是改成等加速啊 改成一樣的跟這個一樣的 跟第一個推車一樣的回程也是等加速 好呃我們先看一下起始啊15的2 我們看一下上一個動作15的125是吧 然後到這裏也是15的形成125的角度 然後再來看一下中止 我們是從這個回程是從這個點呢 到這一個點 那麼他是從15回落到0的 那你這裏的話我就不多講了好吧 那麼這個起始角度125中止嘞 我們直接量吧 我懶得算了 從這個點到這個點155 好呃 這裏的155 好我們再來看回停止 這個停止的話就是我這個放下停止了 是吧放下停止 我們看一下回程的這個中止升成0 呃中止角度15 那麼這裏的話也是015 然後再來看一下我們這個 停止這個中止升成 我是從這裏開始到這裏結束 形成沒變化是吧 所以的話也是0啊 中止角度的大家看一下 中止角度我量一下啊 我是也還是從那個0位開始量起 量到我這個中止這裏180是吧 呃那麼就是180的 好現在的話同學們注意一下 像我們這個圖 我們這個插件打開就是四階段圖棱 那麼我想添加這幾個階段怎麼辦呢 因爲我因爲我這裏是一個八階段圖棱 是吧 那麼這樣子的話直接點這個下面 添加階段 是吧添加第一添加了一個階段 添加階段的話呢 你先把這個衝動鍵規律改了一下 改一下改成這個等加速啊 跟我們前面一樣 然後的話我們這裏的話是一個 上升的吧是不是 我們停止在我們前一個動作是他嘛 那麼現在的話 這一個下面這個動作就是上升嘛 是不是也就是這個推成嘛是吧 推成我看一下中止0180是吧 推成的話其實也是0180 然後大家看一下我們的中止 我們這個推我們這一個動作啊 這個動作的這個中止生成呢是多少 這裏開始到這裏結束是吧 那麼形成的15是吧 然後再來看一下我們的角度啊 角度我們直接量好吧 呃從還是從這裏開始啊 因爲我是最初從這裏開始的 所以的話我們每次這個角度 這個停止是從這個位置開始 呃稍等 從這裏到這裏是210 那麼直接直接在這輸個210 哎210好 那麼現在的話 現在我這一個動作完成了是吧 這一個動作我完成了 然後這話 當我進行了這個動作以後 又是一個停止了是不是 那麼直接點再點添加階段 那麼這個這是一個停止了 這個停我們這個上一個動作是 中止是15的210是吧 我們所以我們的停止的 停止的話是也是15的210 15 的210那麼這個中止呢 大家看一下中止生成的話 我回到這邊啊 挪過來一點 好我們來看一下我們這中止生成 他他這裏是沒變化的是吧 到這裏是沒變化的 所以他形成的是沒變化 然後的話再來看一下角度啊 角度是多少度嘞 角度的話我們直接量啊從這裏到 這裏305 因爲我前面量到 因爲我前面是量這裏到這裏 是210嘛然後直話然後都直接 從這裏開始嘛到這裏結束嘛 是量到這個結束305 好直接輸305 好那麼接下來完成了我這個停止動作 然後又一個動作了他要下降是吧 也就是說我這裏是一個回程 再點添加階段 添加階段停止這裏改成等加速運動 然後這個 工資階段從推成改成回程 好回程那麼看一下 15的305啊 我們這個回程這裏也是15的305 然後的話再來看一下我們這個回程的中止啊 中止生成是回落到零的是吧 那麼這裏也是就是零 那麼我這個角度呢量直接量 從這個點到這個點335 直接是335 好那麼接下來的話我回程完了 然後到回程回到了這個位置了是吧 到了這個位置再往下走 又是回到了我這一邊是不是 所以說我這裏又是一個停止是吧 回程的話我又點添加階段 再的話再添加最後一個這個停止是吧 最後一個停止的話大家看一下 我們這個看一下上一個動作的是 0的335是吧 所以的話我這裏其實是0也是335 中止生成的話 因爲我這裏這個形成是沒變化的是吧 這個點到這個點之間 所以的話這也是0 然後這個中止角度呢360度 大家看一下我這8個我8個角度啊 我8個角度加起來同學們一定要是 360度好吧 這裏這裏我們再排查一下 從第一個呃0 其實是0然後中止是15的30是吧 然後第二個動作 其實其實是15的30 然後第三個動作 15的125 然後的話又是中止是0 155然後第四個 0155然後的話是0的180 然後推成0180到15的210 然後這個推成以後的停止呢 就是從15的210 到我們的15的305 然後這個回程的話是從這個 回程大家看一下這裏15的305 回程是從15305開始到0355 然後回程以後停止的話就0355 3355開始啊 到到0的360 我這8個動作啊 我8個這個動作加起來 這個角度回來一定是360度 同學們注意一下好吧 好現在的話參數輸入完成了 我們再覆盤一下這個參數的話 我這個重動機規律也是對的 這個停止的話他這個動作也是對的 好那麼現在接下來我們就直接點擊完成 生成我這個圖欄好吧 好那麼現在的話 我們這圖欄就生成完成了 好現在我們的取放圖欄 我就是這樣子一個結構了 他就生成完成 他是根據老師前面我這個表裏面 根據我這個時間表的數據 來生成的我這個取放圖欄 然後的話接下來我們再來 再來生成一下我這個移位圖欄了 同學們這個移位圖欄也比較簡單 它只是一個四階段的 我們就繼續啊繼續從這裏開始 呃我先 我先關掉吧關掉重來 關掉我這個因爲的話我前面輸入了很多 這個很多這個參數它是一個 八階段的我還是從關掉重來 那麼現在這裏開始又是個四階段 我們就繼續啊繼續 首先我們回到這個時間表這裏 回回到這個時間表這裏 我們先看一下 我們這個移位圖的那個時間表 啊然後再回到這裏大家看一下 我這個機緣半徑是多少同學們 機緣半徑的話我就是 他 這裏到這裏啊 這個我這個距離就是這個機緣半徑 呃像這個機緣半徑的話 同學們你們可以自己設啊 你不一定要跟我的一樣 這個機緣半徑是 根據這個實際現場來的好吧 機緣半徑25 然後這孔之間呢剛剛那個 剛剛那個圖呢 這孔之間是16 我這裏也是16 圖的厚度也是一樣的10 好那麼我們繼續 從退層開始看一下 退層也是從這個位置開始看起 退層這裏其實呢跟中指都是0嘛 我就不多講了 然後這個行程 行程看一下 我們量一下這個行程是多少啊 行程呢是20 那麼我這裏的話這個行程也是20 那麼我這個中指角度呢 繼續量好吧 不多說 是71 71那直接在這裏輸71度 然後再來看一下第二個 首先我們記住前一個 20的71 那麼我這裏的話也是20的71 接下來我們這個停止動作 就是我這個移速停止了 移速停止行程是從20的位置 到20的位置 因爲他這裏是個直線嘛是不是 他沒有變化嘛 所以的話上面的形態就不變化了 中指也是20 然後之後啊 我們這個中指角度 其實角度也是71度 中指角度多少呢 直接量不多說 呃是多少180 那麼我直接在這裏輸個180 好吧再來看一下 第三個第三個這個回程是多少 回程是這個動作 回程那麼他的行程是從這個20的位置 回落到回落到這個零的位置是吧 那麼這樣子的話 我這個回程的話也是從這個20的位置啊 回落到這個零的位置 然後這個角度的話180到多少度 到我這個位置 從這裏爲零度到這裏是多少度啊 直接量 不多說 呃251 是251吧 啊對251 那麼這個位置就是251了 再來看最後一個停止 我們先記住啊回程的這個中指 回程這個中指是零的251 那麼我這個最後一箇中指 其實就零的251是吧 中指生成大家看一下 我是從這個點開始到這個點結束 他的形成的是沒變化的是吧 因爲我這裏 從這裏的話也是直接接過來了 那麼形成的是沒變化 角度的話大家就不用多說了 四個角度的和加起來已經是360度 好吧好現在的話我們就直接 點擊完成就可以生成我這個圖欄了 呃對 直接點擊完成 就可以生成我另一個圖欄了 好現在的話那麼現在那麼我們兩個這個 我們圖欄機呢 取換機械手上面兩個圖欄呢 就生成完成了 我一般我們這圖欄呢 像我們這種結構的圖呢 就是這樣子設計的 先把他的動作啊 先把我這個圖欄的動作給拆分出來 是吧究竟有哪些動作 然後再把我這個動作 給排到我這個時間表啊 先把這動作排到這個時間表的下面排好 每一個動作 上面的動作動作對應下面什麼動作 都給他這個順序給排列好 是吧 排列好順序以後呢 那麼接下來就 排列好這個順序以後 接下來就規劃我每個動作這個角度了 是吧 把這個每個動作的角度規劃好以後呢 接下來再規劃我這個動作的這個形成 規劃這個動作 行動作的形成規劃完以後呢 直接直接再畫這個圖欄是吧 畫好這個圖欄以後呢 然後再根據我這個圖欄啊 來設計我這些衝動鍵 設計我這衝動鍵以及這導向鍵 以及根據我這個圖欄的形成 以及在然後再根據我這實際形成 然後再根據這個圖欄形成 來決定我這個連桿到底該做多長 所以的話像我們這種結構啊 像我們這種圖欄取換機械手 他一個設計流程呢就是這樣子設計的 好這期課咧老師就講到這裏了 下期課咧 我們再繼續來講講別的圖欄案例