【電機教程】最全！從電機理論、基本常識、分類與公式，到各類電機的選型應用，全程乾貨無廢話，誰還學不會我不教了！ P16 - 伺服電機的選型計算與應用 4

皮帶傳動的移動扭矩的話 前面老師講到 這個D的話就是我們的 其實它不是屬於導程 它是屬於轉一圈的 轉一圈它的周長 等於2π2 我發現同學們好像聽我的課聽不懂 是我講的太深奧了嗎 同學們 因爲以前我在企業培訓那些工程師的時候 有一些剛畢業的大學生的話 他們也是這樣培訓他們的 我把這些公式給他們講了之後 他們就會選行的 減速電機 橫有據還是橫功率 這個沒有減速電機 沒有橫功率和橫有據的說法 有些東西因爲 我是參照之前 我給他們那些本科生 搞這個培訓的時候參照來講的 知道吧 會講 我講完這個 我會講一個東方馬達的軟件 太快了是吧 那我就慢一點講 好不好 好 那麼我們是不是 這就是一個負載功率的計算公式 同學們這個一定要知道 好不好 這是負載功率的計算公式 我沒有說是負載扭矩 負載扭矩 這個是負載扭矩 千萬要記得千萬要記得 好不好 好 那麼我們 往後面去進行 這一個 往後面進行 這個有效轉據的話 按標準來說 我們是要進行這個計算的 但在我們真實的這一個 去進行選行的過程中 我們最多最多 我們選擇一個扭矩的話 等於元素扭矩 加上我們的加速扭矩就可以了 知道吧 知不知道 那麼如果你還進行這個減短的話 就是我們前面講到的 我們的係數的不經電機的 六倍係數的 這一個什麼 元素扭矩 然後來伺服電機 這個三倍的 這個元素扭矩就OK了 就是如果是簡單的 真正在選行過程中 我們不會去計算 這個扭 有效扭矩 當然你也可以把它帶進去 這裏的話 同學們看到沒有 TA的話就是加速時的扭矩 是吧 那麼呢 TF的話就是移動扭矩 就是我們的元素扭矩 知道吧 也是我們的負載扭矩 然後呢 減速時的扭矩的話 就是TT 知道吧 好不好 那麼呢 除以它的總的這一個運轉時間 那麼呢 就等於我們的什麼 有效扭矩 當然啊 同學們千萬注意 我們真正選行的時候 這一步不要 好不好 好 這一個其實呢 課程的話 我都是 這個都是以前 那個鬆下來 培訓我們工程師的 後來我培訓那些大學生用過的 知道吧 好不好 那麼呢 我希望同學們呢 是不是 一定要聽得進去 這個 這一些文檔 呃 如果是聽得進去的話 你選這一些 呃 主流的社會品牌的話 一般是沒問題的啊 聽懂的話 好不好 好 那麼呢 我們來呃 後面來講 同學們 你們也要課前漢一下 好不好 呃 課前漢一下 會加深印象 呃 像這一些 它的這一些 普通慣例的計算公式 啊 前面可能有些人會說啊 這個圓盤慣例 好像老師前面講的是 二分之一MR的平方 是不是啊 這裏爲什麼是八分之一啊 同學們啊 一定要注意 我們二分之一MR的平方 在那裏講的是半徑 在這裏講的是直徑啊 所以這裏纔會有 八分之一的情況 因爲它直接用的直徑的 懂吧 因爲我們去選心 同步人吶 選心思感 我們都是直徑 所以這一個是對的 理解這一層意思的 刷個1 好不好 所以以後啊 同學們一定要了解 好吧 好好 好 那麼至於其他 一些關鍵計算公式 我就不講了 因爲後面我們還 還有一些東西要講 懂吧 好 我們繼續往後面講 好 這裏的話我們呢 就來到了我們的 這個實戰階段 實戰階段的話 我們呢 有一個電機 那麼呢 連着一根絲桿 驅動我們這個物體 進行什麼 進行這個來回移動 是不是就是 同學們 我們的一個什麼 我們一個直線模組啊 是不是我們 一個直線模組 是不是啊 那麼這就是我們 直線模組 那麼這個直線模組的話 我們呢 將絲桿和我們的負載 都已知了 而且我們的運行速度 以及加速時間 我們都知道 我們現在啊 不知道的就是 我們的電機大小 好 我們呢 怎麼來 是吧 選這一個電機的大小嗎 是不是 同學們可能呢 沒有選過的話 可能有點懵 是吧 好 那麼我們來看一下 我們需要的 已知條件 我們的弓箭的 部分的質量 就是說呢 包括我們這一個弓箭 包括我們這一個呢 呃 絲桿螺母 還有我們的 是吧 一些飛鏢件 和我們的弓箭質量 我們都知道了 就在這個地方 它等於10千克 這就是我們設計的時候 我們自己知道的 那麼呢 還有我們的滾珠絲桿的 這個長度 就是我們總長 它有多長 是不是啊 那麼呢 我們的直徑 是不是啊 還有我們的這個螺距 我們都是知道的 是不是啊 還有我們的絲桿運行的 這個效率 那麼呢 還有我們進行移動的 這一個距離 就是說我們移動 要移動多長 就是說我們這個來回的 移動的這一個 在絲桿上移動的距離 是多長 是不是啊 還有我們連軸器的灌量 其實連軸器的灌量 同學們看一下啊 連軸器的灌量 是很小的 一般在我們的 這一個以克達 或者是米斯米里面 是不是啊 都有這一個灌量 那麼你們看一下 就可以了 一般我們就忽略不計 好不好 好 那麼運轉模式的話 它有這個什麼 加速時間 有圓速時間 有減速時間 那麼呢 這一個的話 我們去設計的時候 我們一定要有 這一個時間 是不是啊 比如我們的 還有一個停止時間 那麼這裏同學們看到 我們的這一個 圓速時間 是0.8秒 是不是啊 我們的加速時間 和減速時間 是0.1秒 這個同學們就知道了 前面老師講到 我們的加減速時間之和 是不是啊 要小於等於什麼 我們的圓速時間的 百分之四二十五 也就是說四分之一 懂不懂啊 懂不懂 這個同學們一定要知道 那麼我給同學們 複習一下 如果是不懂的話 可以看一下前面的文檔 好不好 好 這個我們看一下 那麼我們的 循環時間是二秒 然後我們的 移動長度是0.3米 好 這些數據 以後同學們 不要問我爲什麼來的 這是我們自己 設計的時候 給定的 知道 就是說我們 根據我們的 使用場合 我們給定這樣一個數據 好不好 當然停止時間 是不用管的 其實我們只要有個 加速時間就可以了 理解到這一步的 刷個1 好不好 理解到這一步 這些數據 就是我們自己設計 我們需要的 這樣一個運動條件 我們給出來的 好 知道啊 好 那麼我們滾珠絲桿 這裏是沒有 給我們什麼 沒有給我們 這一個質量 那麼質量的話 就等於質量 什麼 所以面積 所以這個長度 是不是啊 這個就等於 1.24千克 有時候呢 我們這個絲桿的質量 就等於這樣去計算 就是我們 A們的話 就等於什麼 等於我們的 SL 還是什麼 所以這個貝塔 是的 這個同學們應該都知道 因爲呢 是這一個我們 在 初中學的 這一個 是不是 物理 好 那麼呢 我們現在來講 這個負載部分的 這一個貫量 好 同學們可能就會 有一點懵了 是不是 這一個負載的貫量 等於什麼 是不是 好 我們看一下 負載部分的貫量 它呢 等於這一個 連軸器的貫量 它這個負載部分的貫量 它是等於總貫量 它這個和我們不一樣 它就等於總貫量 然後呢 加上這一個 GB 是不是 加上這個GB的話 同學們看一下 這個GB就等於什麼 GB等於絲桿的貫量 加我們這個什麼 我們負載 在這個上面運動的貫量 懂不懂啊 也就是說 它其實是呢 我們這個 轉轉轉 就等於什麼 我們連軸器的貫量 加上我們絲桿的這一個貫量 再加上我們什麼 加上我們這一個 直線運動 這一個負載的貫量 懂不懂啊 懂不懂 這一步理解的 刷個1 就是我們的總貫量 好 都懂不懂啊 總貫量都理解吧 不理解的刷個2 就是我們這一個 同學們看一下 我們 它呢 傳到這一個電機這裏 就是我們電機 要橙色的貫量有什麼 因爲我們這個連軸器 轉動起來要有貫量 是不是 我們的絲桿 轉動起來要有貫量 我們的負載進行平移 是不是要有貫量 是不是我們的總貫量的話 是不是就等於什麼 等於這三個貫量之和啊 是不是 是吧 好 公式不懂的話 沒關係啊 公式不懂 沒關係 好 所以我們來看一下 那麼呢 我們知道 這個連軸器的貫量 我們可以通過 這個廠家的目錄 我們就可以查到 是不是啊 然後呢 我們的絲桿的 這個貫量 哎 前面老師講到了 是不是啊 我們這個絲桿的貫量 是多少啊 是不是啊 是不是等於 二分之一 m2的平方啊 這個你不理解 是不是啊 到這裏的話 其實它也是等於 二分之一 m2的平方 只是前面老師講到 它這個是直徑 所以呢 它把這一個 你看啊 二分之一 m2的平方 是不是啊 二分之一 m 掛號呢 直徑 就是我們bd的平方 是不是 把這個四分之一 拿出來的話 就等於八分之一了 是不是 理解了吧 好 那麼我們呢 還有一個我們的負載的 這一個貫量 同學們前面老師 講到了負載的貫量 在這裏 是不是啊 我們負載貫量 是不是等於m呢 掛號啊 這一個 除以這個2π 這一個 ph 是不是啊 那麼這一個 同學們應該瞭解 是吧 然後呢 這就是我們這一個 負載的這一個貫量 在這裏 是不是啊 它呢 把它拿出來了 它呢 這個wa 就是我們負載的重量吧 那麼等於之後 就是我們的總貫量 是不是 是不是我們總貫量 在這裏理解的刷個1 我需要同學們呢 都理解 因爲之前我去 去進行這一個 培訓的時候 我也是每個同學 我都希望他們能夠選心 因爲你們是要進行 這個實戰的 好不好 如果是不理解的 客戶呢 拿着這個文檔 再來找老師 老師呢 再教同學們 好不好 好那麼這裏呢 同學們看到 松下電機 他們培訓的時候 他們就會 有這樣一個貫量的話 他們預選一個電機 他就是說 他沒有這個扭矩的時候 他就預選這樣一個電機 預選這個電機 它是怎麼回事呢 他預選一個電機 對吧 比如說他 假設他選 這個200瓦的 這個電機 那麼呢 這個電機貫量 就有什麼 它的貫量是 0.14 是不是啊 省以10的負數字方 千克扭每米 所以同學們 這裏的單位 我們一定要化成什麼 千克和米 好不好 知道吧 好 bp就是導稱的平方 前面說bp是導稱 同學們 好不好 好 只是代號不一樣 好 那麼呢 他這裏的話 他預選一個電機 然後呢 進行了 這個貫量比的 這個匹配 同學們看到沒有 他預選一個電機 進行了這個貫量比的匹配 他假設他選一個200瓦的 當然我們不需要 我們直接算到最後 算出扭矩 選出了我們的電機 然後最後我們驗算一下 貫量比就可以了 這裏的話 就是強調 我們的貫量比 一定要匹配一下 知不知道 至於爲什麼 要匹配貫量比 昨天我是不是 發出了一個文檔 是不是 知道吧 所以我們一般 是在這一個 5到10倍 最好 一般 如果是30倍 以下也可以 知道吧 好 那麼呢 同學們看一下 他驗算了一下 30倍以下 可以 是不是 好 那麼我們繼續往後面 看 好 繼續往後面 看 他呢 驗算了 這個最高速度 其實這個最高速度 我們真正去選 這個電機的話 我們呢 會給出我們的 這個什麼 給出我們的 這個呢 運行速度 他這個運行速度 爲什麼 他說 他是通過這一個 計算算出來的 同學發現沒有 因爲同學們看到沒有 他只給出了 加速時間 同學們看到沒有 他沒有給出 我們這一個負載 他平移的 這個速度 是不是 所以我們就要 計算這一個 加速時間 好 同學們知道嗎 我們 V 就是說 我們之前 我們物理 就是說一個物體 加速 元素 在減速的過程中 是不是 那麼他走的行程 是怎麼樣一個行程 我們在加速走的行程 L是不是等於 二分之一 M V T 平方 這個公式還記得嗎 L等於 二分之一 V T 平方 這個公式 記得的 刷個一 好不好 懂不懂 這是我們初衷物理 他沒有 他就在 那麼我們加速走的 一段時間 我們減速走的時間 加上我們 元素走的行程 那麼呢就等於 我們總行程 知不知道 這我們高中的物體 是吧 物理學的 好 那麼我們是不是 可以求足這個 元素時間 同學們是不是 是不是 其實我們這個 元素時間 如果我們真正 去選電機的話 因爲你設計 這個模組 你最快要多大 你是知道的 所以一般 我們是給定的 當然如果你沒有 給定的話 那麼你就可以通過 這樣的一個計算 方法去計算 那麼他求出來 我們這一個運行 速度的話 是0.334 是吧 秒的平方 就是說 米每秒 好 那麼呢我們根據 這一個 是不是 這個速度 根據這個導程 我們是不是可以求出 轉速來了 同學們發現沒有 我們的導程 是不是 我們的速度 除以我們的轉速 是不是 這個同學們 應該都知道 所以我們就 知道這一個 我們就來求出了 這個轉速 然後求出了 轉速之後 我們就發現 它是 1002 轉每分鐘 同學們發現沒有 你說我在這裏 我可不可以選 不計電機 我在這裏 我可不可以選 不計電機 可不可以 爲什麼 是不是大於 這一個600轉 每分鐘 我說了不計電機 最多隻能在 600轉每分鐘 所以同學們 發現沒有 我們去計算的時候 是不是有發現的 這一個樂趣 是不是 所以我們用的是 師傅電機 3000轉每分鐘的 好不好 好 那麼我們就可以來計算 這一個扭矩了 我們驗算 我們這個扭矩 可不可以 是不是 當然我們的閉關 師傅是可以的 是不是 閉關不進了 是不是 好 那麼我們就來計算 來計算的話 同學們發現沒有 好 我們是怎麼計算的 那麼我們根據的是 這樣一個 元素扭矩 好 我們的思感 前面老師講到 我們的思感 是不是可以用這個公式的 是不是 等於什麼 等於負載力 所以這個導程 除以這個二派 然後呢 如果有效率 我們就除以效率 那麼等於它的 元素扭矩 和負載扭矩 理解吧 是不是 好 這裏就真正用到了 那麼呢 首先我們有個移動扭矩 也就是它的一個什麼 元素扭矩 是不是 那麼元素扭矩 是什麼樣的 它呢 這裏有一個 是不是 這裏的 BP 就是我們的導程 然後呢 所以我們的 這個力的話 μmg 加F F就是外力 沒有外力就等於零 看到沒有 這裏就等於零 所以就等於我們的μmg 是不是 我們元素 好 然後呢 除以我們的二派 是不是 然後我們有一個 機械效率 是不是 這等於思感的效率 是吧 然後我們再省一個效率 是不是 等於元素扭矩 那麼我們把那個經驗公式 是不是 用上了 是不是 理解這個經驗公式的 刷個一 就是我們要去用的 好不好 理解了 刷一 我一定要同學們理解 就是我們整個流程 我一定要給同學們 講明白 不理解的刷二 當然不理解的話 可以可以找老師 好不好 找我 我會詳細給同學們講 反正肯定 老子好聽一遍 是記不住的 我去學第一遍的時候 同學們知道嗎 我每天晚上睡覺之前 我都要看這個文檔 知道吧 文檔我都發給你們了 傳到手機上 每天睡覺之前 不要玩抖音 汗一遍 然後再睡覺 然後再想 是不是 然後不懂的話 可以問我 加我的QQ 好不好 同學們 好 那麼我們呢 就要算這一個 加速扭矩了 同學們 這個加速扭矩 好 這個加速扭矩 是什麼計算的 就是我們的慣量 我們的慣量的話 這裏的慣量 它等於什麼 我們這裏的這個 加速慣量的話 它等於什麼 等於我們的 這一個什麼 我們的連軸器的慣量 加上我們思感慣量 好 我們的元素慣量 就不要加了 因爲我們這不是旋轉的 因爲我們元素扭矩 已經出來了 知道吧 所以我們前面在這裏 是吧 有這一個 連軸器的慣量 有這個思感慣量 我們就知道了 那麼我們的扭矩 就等於什麼 慣量 是不是 慣量 所以什麼 所以腳加速度 是不是 那麼我們的腳加速度 等於什麼 等於我們的腳速度 是吧 16.7 所以這個2π 是吧 那麼就是我們的腳加速度 然後除以我們的加速時間 腳速度除以加速時間 是不是得腳加速度 是吧 然後呢 它呢 相繩之後 它這裏還加了一個移動轉矩 我們去真正去計算的時候 我們有時候呢 不會用它這一個 加這個移動轉矩 當然如果是真正標準的話 爲什麼 因爲我去帶動的時候 我既要這一個元素 是不是 又要來進行這個加速的話 我應該加起來 知道吧 其實它也等於什麼 最大的一個扭矩 最大扭矩 知道吧 好 那麼我們呢 通過這一個 t等於什麼 腳 這個慣量 所以腳加速度 我們就求出了 這個什麼 加速扭矩 然後呢 我們的這一個 是不是 我們的這一個 加速扭矩 是吧 加上我們的這一個 元素扭矩 我們就知道 加速時所需要的 這一個轉矩 然後呢 減速時所需要的 減矩是什麼樣的呢 因爲 同學們 發現沒有啊 我們的減速時啊 我們的一個 移動扭矩 這個沒有M機 知道吧 因爲它是做復工的 是不是 所以呢 我們需要減掉它 知不知道 當然 這個減速扭矩 我們不算 我們真正計算的時候 我們不算啊 因爲我們所需要的 就是這一個什麼 就是需要一個總扭矩 總扭矩就等於什麼 我們的元素扭矩 加我們的加速扭矩 懂不懂 懂得刷個音 所以呢 我們去選電機的扭矩的時候 就是這一個扭矩 它其實等於 總扭矩 知道吧 這個是前面是加速扭矩 加我們的移動扭矩 也就是我們的 元素扭矩 就等於我們的總扭矩 好不好 理解這一步的刷一 不理解的刷二 沒關係啊 這個總扭矩 其實很簡單 就是元素扭矩 加我們的什麼 慣量 所以這個腳 加速度的 這個加速扭矩 就可以了 也就是這一個 松下這裏 講的加速時 所需要的轉距 也就是我們的 最大轉距 好不好 好啊 好理解了啊 因爲我就是怕 同學不理解 那麼呢 不管你怎麼算 你就是分開算也好 還是讓老師 剛纔說的 算兩個就OK了 他呢 只要一個最大的轉距 知道吧 那麼我們最大的轉距呢 是不是啊 是零點 二三一扭米 是不是啊 我們預選電機 爲兩百瓦 它得等於 一點九億扭米 所以同學們 發現沒有啊 我們選擇的 電機的扭距 是不是遠遠大於 我們計算出來的扭距的 是不是啊 所以同學們 一定要了解啊 好不好 當然 前面老師講到啊 我們是那個 是經驗公式 你知道嗎 其實呢 你真正選出來的話 你還是這個 差不多這一個 大小的 懂不懂啊 但是經驗公式 如果你真正要去計算的話 那麼你呢 就要這樣去計算 懂不懂 這個話就不需要放大 我們加速時 所要的扭距 等於什麼 零點二三一扭 當然你可以放大兩倍 可以放到三倍 知道吧 也可以等於這一個 就是說也可以 等於這一個 我們所需要的 其實很多 這一個公司啊 我不知道同學們呢 有沒有就是 進去過 他們呢 是這樣算的 20千克以內的 是不是啊 多少速度以內的 全部選這個200瓦 或者呢 出現這一個小功率的 只要不超過一米每秒的 他們全部選400瓦的電機 就是說他們不會去驗算 知道這裏的話 同學們就不需要放大了 了 看到沒有 這個話 我們呢 他計算出來 最大的扭距 就是我們的 這一個元素扭距 加這一個加速扭距 需要零點 二三一扭 是吧 我選一個200瓦的 電機 他等於1.91扭 遠遠大於我們這一個 所需要的最大扭距 是不是 就可以了 經驗也可以直接選 是不是 然後呢 這裏他有一個 有效轉據的 這個計算的話 其實呢 沒必要去 這個計算 因爲這個有效轉據的話 一般我們選擇 這一個 我們電機的扭距 大於他 這個最大扭距的話 就是可以了的 知道吧 好 一算也可以 就是我們算的話 就是我們避免 我們這個錯誤的 懂不懂 當然這是松下電機 同學們 這是松下電機 就是說不同電機 比如我們國產 有些電機的話 他的扭距 可能小一點點 知道 懂吧 好 那麼我們繼續往後面 當然前面 我們有一些公式 可能會 講到這一個 多少瓦的 有多少牛米 知道 這個的話 可能就是說 不同的 這一個廠家 生產不一樣 前面老師講到 雷賽電機 300到120轉 每分鐘的話 它會出現這一個 共振 東方馬達 我們有時候 在這一個 轉擾機上面 用這一個 轉擾的這一個 電機的話 它能達到 一轉每分鐘 同學們想一想 那多慢 是不是 懂不懂 所以這個同學們 一定要知道 好 那麼你理解了 剛纔這一個 思感模組的 這一個 電機選行的 刷個一 好不好 同學們 一定要刷個一 不理解的刷個二 我看 有多少個同學 不理解 不理解的 加老師QQ 好不好 加老師QQ 我看一下 我把老師的QQ 給同學們看一下 加老師QQ 老師CALL 給同學們 再講一講 好不好 當然 剛開始 如果你不理解公式 你可能肯定不懂 這個是可以 肯定的 好 那麼我們繼續 往下面 再講 好不好 好 我們繼續 往下面 講 那麼呢 我們除了有 這個什麼 除了有我們的 這個思感模組 還有我們什麼 還有我們的 同步代模組 是不是 那麼我們的 同步代模組 它又是怎麼 選出來的 是吧 哎 有很多同學說 前面老師啊 採用這種方法 進行這一個 講解的話 哎 老師你沒有去 選這一個 灌料 是吧 當然 我們如果是 根據這一個 經驗工具去選的話 我們不需要計算 灌料 是吧 那麼呢 今天老師呢 給同學們用 這一個松下的 是吧 來給同學們講一講 好 那麼這個 它是怎麼去選行 就是說我們遇到 同步代 這一個模組的時候 我們怎麼去選行 這個電機 是不是 好 我們看一下啊 那麼呢 我們這一個 弓箭部分的質量 就是說我們含 我們包含皮帶 同學們 我們包含皮帶了 就是說我們這一個 弓箭還有皮帶的質量 然後呢 我們帶輪的直徑 就是我們這一個 輪軸的直徑 然後呢 我們帶輪的這個質量 因爲呢 我們這一個輪子 也有質量 它轉動起來 也需要灌料 是不是 還有我們機構的效率 就是總效率了 然後呢 還有我們連軸器的 這個灌料 那麼呢 電機軸直連的話 就沒有這個連軸器 的這個灌料 同學們發現沒有 我們的電機啊 那個軸是不是直連 這一個同步代 同步輪的 是不是 所以呢 它就沒有這一個什麼 沒有這個連軸器 是不是 好 那麼同樣的 加減速時間也是一樣的 是不是 移動時距離是一米嗎 是不是 那麼呢 我們通過這一個 移動距離和加減速時間 是不是 我們就可以算出什麼 算出我們的速度嗎 是不是 這個理解 好 那麼我們首先 我們來看 好 同學們看一下 我們呢 在這裏的話 它呢 就有這一個什麼 負載部分的這個灌料 也就是我們的總灌料 那麼我們的總灌料的話 就等於什麼 就等於我們的 皮帶傳送機構的 這一個灌料 它等於什麼 二分之一 M 括號什麼 括號的 二的平方 是不是 那麼這裏呢 爲什麼四分之一 因爲它這裏用的是直徑 我們這裏是用半徑的 知道 所以四分之一 好 這裏帶輪 是吧 這裏還有一個帶輪的 是不是 那麼呢 同學們 有兩個帶輪的話 這一個 同學們一定要了解 好 我們繼續往後面看 當然了 同學們 在這裏的話 同學們看一下 在這裏看一下 其實剛纔那一個的話 它等於M 括號A 括號的二π 平方 其實這裏的話 我應該是 講錯了 這裏 同學們 我給同學們 糾正一下 就是說這裏的話 我們呢 皮帶傳送機構的話 是不是 皮帶傳送機構 就是我們剛纔 用這一個公式來計算的 用這一個公式 M A 就是二πR 二πR 除以這個二π 括號的平方 除以這個 乘以這個M 知道吧 用這一個公式計算 所以這一個的話 如果按真正技術來說的話 這裏的話 它還是有那麼一丟丟的小問題 知不知道 好吧 那它用的是 二分之一M 這個什麼 M 這個D的平方 知道吧 其實不是的 好不好 好那麼呢 在這裏的話 它利用的 這裏纔是二分之一M 這一個R的平方 然後乘以兩個帶輪 因爲有兩個帶輪 知不知道 所以它有上了兩份慣量 好不好 好那麼呢 我們繼續往後面講 然後呢 它就等於這個什麼 總慣量 是不是 當然它在這裏 選了個750瓦的電機 它這個比較猛 一般不會用到 這750瓦 然後得出來 這個20倍以下 是可以用的 是吧 沒問題 懂不懂 當然 有一些公式可能 寫的又不一樣 是不是 所以沒關係 你看 它這裏的話 就是四分之一 是吧 然後呢 Omega 然後呢 D的平方 我們來看一下 Omega 然後呢 乘以這個 2πR 除以這個 2π 的平方 等於M2的平方 M2的平方 沒錯 同學們 這裏沒錯的 其實剛纔講的也沒錯 四分之一 是吧 Omega D的平方 你們發現沒有 我們預約的話 等於M2的平方 是不是 剛纔他用的是直徑 直徑 所以得把這個 二分之一 這個 倍這個直徑的平方 移到前面 就是四分之一 Omega 這個R的平方 知道吧 沒問題 好不好 沒問題 這是沒問題的 剛纔我理解錯了 我說把這個 我又就是說 混進去了 因爲他這是直徑 我想成了半徑 好不好 好 那麼呢 便宜慣例 就是這一個 這一個慣例 朋友們 便宜慣例 就是這一個慣例 便宜慣例 就是這一個慣例 這一個 懂不懂 就是我們的便宜慣例 林淵青語同學 知道吧 理解吧 就是說我們便宜慣例 就是用之前 這邊一個公式 懂不懂 就是我們的負載慣例 一定要用這個經驗公式 你知道嗎 這個經驗公式 才能計算得出來 不然呢 如果你不用這個公式的話 你就根本無法計算 知道吧 因爲呢 沒有其他公式可替代 因爲這是理論力學之外的 如果你要去計算 這個東西來回運動的 這個慣例 你怎麼去計算 是不是 是吧 拿扭去 當然 等一下也是拿扭去算的 同學們看一下 因爲呢 前面同學們講到 如果是我用這一個 布機電機 或者是用這個 伺服器電機 是吧 去驅動這一個 同步代模組的話 他應該有這個慣例比 是不是 那麼我這個慣例 怎麼計算 是吧 有同學問到 所以我今天來講一講 好不好 好 那麼我們繼續往下面講 好 那麼最高速度 是吧 也是我們的移動速度的話 也和呢 我們的這個思感模組是一樣的 那麼呢 通過我們的這個 總的移動距離 我們就可以算出 這一個移動速度 我 我想應該同學們都理解 是吧 好 那麼我們的轉速的話 也可以啊 就是通過我們的這個轉速 和這一個什麼 通 還有我們的 這一個 他這個pd 就是我們的這個s啊 也就是我們的二排啊 每轉一圈呢 所移動的距離 是不是 所以呢 就可以得出我們的 這一個什麼 我們的轉速 是不是 這個和那個是一樣的啊 和我們的思感 好 那麼呢 我們呢 通過是不是啊 求出了 這一些東西之後 我們就知道 我們呢 要來計算他的 這一個扭矩了 是不是 我們的條件呢 都很成熟了 是不是 好 那麼我們的扭矩 在這裏啊 同學們 這一個公式 可能同學們出現 哎 這一個pd 是吧 誰這個f 除一個2s 哎 同學們 你們可能會說 老師啊 這個又 你是不是用了 那一個 爲什麼沒有出 一個派啊 這裏不是那一個公式啊 我剛纔說了 就是我們的導程 誰 這個負載力 除以這個2s 的話 那是隻用於思感 他這裏 其實是一個 什麼樣的公式的 他這裏的話 t就等於什麼 f 誰 那爲什麼 這裏會除一個 2 因爲這一個 l 我們用的是什麼 用的是他的 這一個半徑 在這裏的話 他用的這一個直徑 你發現沒有啊 所以他就會出現 這一個 除以2s的這一個關係 知不知道 理解的刷個1 同學們 以後你去選的時候 不要把那一個 思感的這一個 元素扭矩的 這一個負載扭矩的 這一個扭矩計算公式 混爲一談的 因爲我在講 這個東西的時候啊 以前我講的時候 和現在我講 一定要同學們分清楚 不要混淆 好不好 好 那麼呢 我們就算出了 這一個元素扭矩 然後呢 我們在這裏的話 這前面就是我們的 一個加速扭矩 加速扭矩一樣的啊 就是我們的 慣量 是不是 慣量 誰這個什麼 誰這個腳加速度 然後呢 我們得出來 那麼呢 他在這裏 加速時所需要的轉據 就是總轉據 你知道吧 他就是總轉據 然後呢 我們算出來 等於0.81 按鈕 那麼呢 我們算出來了 我們要移動 這一個模組的話 我們需要選擇 一個0.81 按鈕米 的這一個什麼 這個伺服電機 是不是 PDC都成啊 那麼呢 我們選擇 這個電機的話 我們來驗算一下 我們選擇 750瓦的電機 是不是 我們這一個 他的這一個什麼 他的這一個 轉據的話 是7.1 牛米米 所以遠遠超過 我們所需要的扭矩 所以我們選擇 這一個 750瓦的電機 是可以的 根據上述 我們就選750瓦的電機 是不是 所以同學們 一定要知道 那麼呢 這裏的話同學們 同樣他驗算的 這個什麼 驗算的這一個速度的話 他選擇這個什麼 其實他選擇 不經電機就可以了 同學發現沒有 是不是 他呢 低於這個600轉每分鐘 但是呢 他選擇伺服電機 也可以 所以同學們 發現沒有啊 我們的伺服電機 和不經電機 其實選行的話 是不是一模一樣的 那麼呢 關於老師 講到這裏 一個同步代模組 一個呢 這樣的一個呢 思感模組 理解了的 刷個一 好不好 刷個一 如果沒理解的 刷個二 PD是直徑 對 還有同學沒理解 是吧 老師呢 把QQ已經發了的 就是說 如果是不理解的話 可以加老師QQ 好 關於那個 慣量匹配 同學們 如果是沒來上課的同學 我在這裏的話 有一個文檔的 其實我做的這一些 好像其實還蠻全的 同學們好像 沒怎麼去看 是不是 伺服器電機慣量匹配 就是說 我們一般慣量匹配的話 在這裏 就是說 這個公式 在我們伺服器電機轉體裏面 有這個慣量匹配 慣量匹配 就是說 你要求高響應 高精度 慣量控制在五倍以下 不要超過十倍 如果是對精度動態響應 有一定場合的話 慣量比例 就是在十倍到三十倍之間 一般的我們的QQ模組 在這個十到三十倍之間 就OK了 超過三十倍就不行了 一般就點到點的快 控制了知道吧 好不好 功率浪費的話 其實同學們 聽過這一個選行課的 不只是你們 包括一些剛畢業的 這一些同學 他們都會有這一個 他說老師 那我是不是 我這個扭矩浪費了 我這個功率 是不是也浪費了 對 是浪費了 但是 同學們 這一個的話 我爲什麼要選這麼大 我們的電機 一大不一小 知道吧 因爲我們的電機 他如果是沒有干涉 就是來回這樣移動 他如果出現了 這一個螺絲掉下去 出現了干涉 那不是一下子就燒壞了 是不是 所以我們的話 一般的選這個 一大不一小的電機 不進電機 就不需要貫量匹配了 我們一般是要求 這一個四伏就行 進行這個貫量匹配 就OK了 不進電機 我們選擇這個扭矩 也可以了 當然不進電機 也有這個貫量 其實不進電機的話 他就沒必要進行 這個貫量匹配 爲什麼 他又不是高速運行 知道吧 一般的就是我們有 這個什麼高響應 本身我們的不進電機 他響應就是零點二秒 他響應不是很快 知道 因爲我們這個做到零點零 二秒 就是說這種響應的話 就要進行貫量匹配 好不好 就是說 如果你 緊緊的 只能進行計算之後 選出來的這一個 電機 是不是 前面老師我就講到 他 有時候 我們這一個 實際和公式 還是有一定區別 因爲 這個力很難 這個量化 你知道嗎 力很難量化 所以我們一般的 就選大不選小 有些公司 前面老師講到 有個學員 跟我說 老師 我們公司 全部選400瓦的 四副電機的 他說 不管多大的一個場合 都選400瓦 那行不行 我說行 爲什麼 一大不一小 因爲400瓦 是一個比較 就是說比較蠻大的 一個電機的 我們一般用這個50瓦 和100瓦的居多 是吧 還有200瓦的 400瓦的相對來說 用的 就是說偏中上 是吧 一般用的 稍微少一點點 然後 他們用400瓦的話 他們選擇這個 一大不一小 是不是 所以這個同學們 一定要知道 閉環布晶的話 其實和布晶電機 差不多 也沒必要進行 這個貫量匹配 他的這個響應的話 也不是很快 居於這個什麼 伺服和布晶之間 所以我們如果 真正要進行 貫量匹配的話 我們就在這個 選行伺服電機的時候 進行貫量匹配 就ok了 知道吧 所以同學們 一定要了解這一些 伺服電機的選行公式 其實 真正如果是 瞭解 理解了 這個公式的 然後呢 課前呢 預習了我們 這個老師發的 這些課件的 一般的話 選一個電機 應該是沒有問題的 知不知道 平時你要去 進行這個假設 去進行這一個 選取電機 知道吧 去練習一下 懂不懂啊 懂不懂 一定要去練習一下 比如說呢 你把這下面的 一些數據 是吧 不看你呢 通過這一些 上面的這一些 已知條件 你去選行 這一些呢 這樣的一些 是吧 電機 那麼你去練習一下 好不好 這個同學們 一定要知道啊 好 那麼呢 我們呢 繼續往後面 看一下 前面呢 同學們發現 老師呢 還有幾個 這樣的一個案例 沒有講啊 至於爲什麼不講 因爲呢 有些案例的話 說句實話 其實呢 我們比如說 有一個案例 其實呢 他會這樣進行選擇 好 同學們看一下 因爲呢 還有7分鐘 是吧 我們呢 來稍微講一講 比如說 我們的倍速鏈 同學們 啊 我們的倍速鏈 我們去選擇的話 有同學呢 看了這一個 是不是啊 這個模型的話 我們知道 那麼以這條件 工裝版的數量 工裝版的質量 以及倍速鏈的型號 以及呢 他這個摩擦係數 是不是啊 當然 這個電機 我後面還會講 詳細的講 在這裏呢 因爲我不想重複性的講 後面我們的倍速鏈專題會講 好 那麼呢 我們有這一個 三個摩擦係數 算我們的摩擦力 是不是啊 有滯留物時 傳送帶 傳送與 這個鏈條之間的摩擦係數 是不是啊 還有這個鏈與這個滑軌的摩擦係數 有滯留物時 鏈條與這個滑軌的摩擦係數 是不是啊 有三種這個摩擦係數 因爲爲什麼 因爲第一個 我們的這個 是不是啊 滾子 就是我們的倍速鏈 這個滾子 在這個軌道上滑行時 他有這個摩擦力 是不是啊 好 第二個 我們這一個 物體 是不是啊 在傳送時 有這個摩擦力 還有我們這個滯留時候 是不是啊 就是我們滯留時候 我們滯留時候 這個物體 與這個有一個差速 那麼有一個摩擦力 然後有滯留物時 這個當然傳送的時候 是靜止不動的 有滯留物時 這個鏈條 又和這個滑軌 又有一個摩擦係數 所以他的摩擦係數很多 同學們 所以我們用的話 我們就用這一個 最大的摩擦係數去算 就是說我們的F 就是最大的摩擦係數 所以這個MG 這個MG是什麼意思啊 就是我們所有的 這些工裝版的這些質量 加上我們的什麼 加上我們的這些 鏈條的一個長度的一個質量 就可以了 知道吧 知不知道 所以我們沒必要去 這個分開算 同學們看到沒有 其實分開算 他總共得出來 也是MG 我們就這樣算 我們的M 你看啊 我們的M 就等於最大的M 然後我們的M 就等於我們 所有停止時 我們的工裝版的 這個質量 加上我們的 這個鏈條的一個質量 A門鏈 是吧 這是A門的 這一個弓箭 然後呢 所以我們的常數 等於F 知道吧 不要那樣去算 那樣去算的話 你會浪費很多的時間 而且呢 你如果是你的 這一個 你做的一個 手動的 這個倍速鏈生產線 如果你超過20個弓箭的話 如果你這樣去算的話 很難量化 知道吧 所以呢 如果這樣去算 之前的心意老師 應該是講過 很多同學都懵了 知道吧 老師去選的時候 是不是 我就用最大的 這一個摩擦係數 所以我們的 這一個鏈條數量 以及鏈條的質量 所以我們的什麼 所以我們工裝版的質量 就OK了 好吧 工裝版的這樣 理解的刷個1 因爲呢 如果你那樣去算的話 當然你可以算出 一個準確數據 我如果用最大的摩擦力 摩擦係數去算的話 可能這一個遠遠大於 我們所需要的 這一個真正的 這一個負載的 這一個扭矩 但是呢 我們宜大不宜小 知道吧 如果你選小了 有一些突發情況 選小了 動不起來 那麼就是你的責任 只要動起來了 跟你沒關係 知不知道 好吧 我們同學們 你們要知道一個道理 我們爲什麼要去進行 這一個什麼 計算 是因爲 我們呢 要規避 我們這一個 失敗的幾率 知不知道 產品質量 當然算了 我說了 包括工裝版的質量 和產品的質量 是吧 還有這一個鏈條的質量 好吧 好 那麼我們呢 來看一下我們同學們 想要知道的軟件 好吧 有很多同學 我發現 本身有160多個同學 在上課 現在有140個同學 下線了 我希望他們是真正的 會計算的 好不好 如果是不會計算的話 同學們一定要學會 知道吧 好 我們看一下 我們這裏有個貫量匹配 貫量匹配的話 我們一般呢 選這個質量 是不是 比如我們的這一個呢 呃 我們選擇 我們第一 就是我們的這一個什麼 直徑 是不是 然後我們的這一個質量 多少千克 就可以了 是吧 他運用的就是一個 1 2的平方 是不是 好 那麼呢 這一個知道了 然後呢 中紅圓柱 還有直線運動的話 那麼呢 你只要計算什麼 單位移動量 和這個質量 輸進去 然後呢 他就會呢 就是我們這個什麼 元素的貫量嗎 前面老師講到 就是我們直線運動物體的貫量 就以後 你直接把這個單位移動量 也就是我們的一個導程 和我們的這一個 呃 負載的重量 輸進去就ok了 知道吧 這是東方馬達 東方馬達 好 那麼就是貫量計算 好不好 呃 這個東方馬達 如果要要的話 可以找他們老師 對吧 好 那麼呢 我們呢 來看一下 啊 那麼這裏的話呢 就有這樣一個 電機的這一個選行 是不是 那麼電機選行的話 啊 同學們 如果我講完之後 你們還不是很理解的話 這裏有詳細的一個案例 不經電機選行的三種方法 其實文檔給同學們 做了很多 同學們 一定要 就是說去看 去學 知道吧 其實我之前講材料 爲什麼我不做文檔 就是因爲我怕同學們 太依賴文檔了 好 同學們看一下 那麼我們在這裏進行 這個計算 我們是怎麼去計算 他的 是不是 我們一般呢 選的是什麼 我們一般在這裏的話 我們一般選的是這裏 是傳統機構 5 知道吧 然後呢 我們去選的時候 選的就是 我們的一個重量 外力 比如說我們工作臺 工作臺的重量 就是我們這一個 這一個負載的重量 啊 然後我還有我們的外力 選零 知道吧 其他慣性 傳統慣性 我們選零 知道吧 然後呢 我們輸入我們的 這一個軸徑 也就是我們絲桿的 這一個軸徑 全長 是不是 還有我們的一個導程 是不是 然後呢 我們的預負載 同學們看到沒有 之前有同學問我 爲什麼我們的預負載 選三分之一 我們就是用三分之一 來算的 還有我們的滑動摩擦面的 這一個係數的話 我們呢 用這個什麼 用這個0.1 知道吧 不用0.05 好不好 所以同學們一定要了解 同學們看到這裏沒有 我們呢 就是這樣去計算的 我們來輸入一下 比如說我們20千克 20千克的負載 一般呢 是16 是吧 我們的全長 是不是 我們的全長爲500 我們的導程爲10 是不是 然後呢 我們的這一個 選這個0.1 是不是 然後呢 就進行下一步 然後呢 看到沒有 我們的負載扭矩 就給我們算出來了 負載慣性 就給我們算出來了 我們選一個不經電動機 是不是 選擇一個不經電動機 然後加速時間 我們選擇0.2秒 是不是 然後呢 這一個 移動量 我們選擇這個200 是不是 然後呢 我們的這一個移動時間 選這個 2.4 是不是 然後下一步 那麼呢 我們就可以看出 它的一個最高轉速 和負載這個扭矩 是不是 還有這個負載慣量 我們都可以 然後呢 我們啊 如果是你不選用 東方馬達的 這個電機的話 你選到這一步就ok了 知道吧 不要繼續往下面選了 然後呢 如果是你要選這個東方馬達 電機 我隨便選啊 好不好 我隨便選啊 看到沒有 就有這一個 然後呢 你打開這一個電機 就可以了 打開這個電機 你看到沒有 它就有這樣一個 它的這一個 選行的這一個 過程 是不是 那麼下一下 那麼就是它的 這一個選行步驟 那麼如果是不知道 選行的同學 也可以呢 根據他 這一個選行的過程 同學們 你們自己去看一下 哎 到底我該怎麼去 手動計算 它呢 這個手動計算 它也有 知不知道 好不好 這是一個非常智能的軟件 就是說我們只要輸入 剛纔老師教的 那幾項就ok了 如果是理解了的 刷個1 好不好 全長 就是我們思感的全長啊 剛纔不是有一個 呃 就是說我們移動距離嗎 就是我們移動的距離 好不好 好 那麼呢 我們還有一個啊 就是我們的同步代的 我給同學們講一講 我還是給同學們講詳細 因爲呢 同學們啊 我們要知道用它 其實這個東西啊 如果是你 呃 沒有去用的話 就有點麻煩了啊 好 那麼呢 呃 我們來看啊 呃 這一個直徑 發現沒有 就等於這一個輪子的 這一個直徑 就是我們那一個輪子的直徑 而我們還有一個寬度 懂吧 就是我們這一個輪子的寬度 我們這個輪子 我們這個輪子的寬度 然後呢 輸入我們的這一些呢 呃 比如說一些木 呃 其他的一些參數 效率的話 你可以呃 輸入其他的效率 知不知道 然後呢 我們這一個皮帶 與工作物的總重量 剛纔我們去計算的時候 是不是啊 而外力我們選擇零 然後呢 摩擦力系數選擇0.2 就ok了 然後呢 呃 進行下一步 那麼呢 也會一樣的 是不是啊 也會呢 呃 給你計算出來 然後齒輪齒條的話 在這裏同學們看一下啊 齒輪齒條 齒輪呢 是齒輪的直徑 這裏有個寬度 就是我們齒輪這個寬啊 知不知道 齒輪這個寬度 然後呢 輸進去 然後我們的效率 是不是啊 然後我們的這些 齒條的一些質量啊 工作物的重量啊 還有外力啊 是吧 摩擦面的這個係數 要輸一下 然後下一步 那麼他就會給你們 自動進行計算 知不知道 然後其他的一些也是的啊 包括這個分度盤 也是的 好吧 包括你看啊 這個 他呢 要輸入這個直徑 厚度 是不是啊 然後呢 還有一些負載的 這個扭矩的話啊 就是說負載扭矩 外力你就選0 就可以了 是吧 還有一些我們的重量 就是說工作物的重量 那麼呢 其實他 計算的話 他把這一個 工作物和這個轉盤的 這一個質量 是分開算的 對吧 我們以後啊 去選擇這個 突輪分割器 也是要分開算的 好吧 好那麼呢 這節課的話啊 同學們啊 呃 關於這一個 電機的一個 選行計算 的一個流程的話 我們就講到這裏 呃 這個軟件的話 我也講到這裏 那麼呢 我們下節課 講這一個 直驅電機與 電缸的這個應用 同學們啊 等一下呢 呃 我會把這些資料 發出來 同學們可以去看一下 這個資料包括 我們的上癮的 線性馬達和 尼克達的直線電機 我還今天呢 特意找尼克達的 這個售後客服 找了這個案例 同學們看一下 我們這個案例的話 都是比較全的 同學們一定要去 吸收去看 不要我講的時候 有些懵逼 同學們知道吧 懂不懂 好不好 一定要去看 我會給同學們 發出來 呃 一些資料的話 都是比較主流的 一些資料 包括這一個 呃 這個品牌的 這個電缸 我也會給同學們 來講一下 電缸我們怎麼去選 因爲呢 他有這樣一個扭矩 有一個翻轉扭矩 我們怎麼去匹配 知道吧 好不好 還有一些其他的 這一些資料的話 呃 都會給他們發出來 包括這些 呃 執行電機 我們怎麼去選 當然是簡 簡潔的選擇 啊 呃 如果是標準的選擇的話 執行電機要講一節課 所以呢 講不了那麼久 我們的只是 呃 簡單的給同學們講一講 那麼你選這個執行電機 是沒什麼問題的 好不好 呃 電缸也會有啊 下一節課就會講電缸啊 就是我們的直驅電機的選擇 好不好 好那麼呢 呃 這節課的話 就講到這個位置 如果同學們呢 對於這個問題 就是我們師傅電機的這個選行 還有其他的這些不瞭解的 呃 可以呢 呃 課來找一下老師 是不是 那麼呢 我們這個電機的話 我們就講這麼多節課 同學們一定要去理解 一定要去學會應用 好不好 我希望同學們是真真正正的記在心裏面的 好吧 好 那麼這節課講到這裏啊 這節課的話就下課了 如果同學們有什麼問題 要加老師QQ的話 啊 可以加一下老師QQ 好吧 好 呃 那麼這節課就再見了啊 給同學們刷個鮮花 啊 希望同學們課後去預習一下啊 複習一下 好不好 好 那下課了啊