MechViz 機器手臂的即時導航家

在3D視覺導引機器手臂,進行在料框中抓取物體的實際案例中 我們從表面上看,會覺得只要有3D相機以及機器手臂就可以順利完成工作 實際上則不然,軟體在後面默默扮演了重要的角色 其中軟體計算的第一個關鍵,是要能從眾多的點雲資料中 分離出要抓的物體,並且正確地把座標算出來 但是,你以為這樣就夠了嗎? 其實,即使能做到把每個東西的座標定位出來 離大量生產可能遇到的種種情境,還離得很遠 我們軟體總共包含好幾個套件,其中 MacVision負責取像以及計算點雲資料,並且輸出原始座標 另外一個,就是MacVis,它是一套即時的機器手臂導航軟體 這個導航軟體會模擬機器手臂在場景空間中的互動 但是,它跟一般機器手臂廠商附的模擬軟體不一樣 一般的模擬軟體只能做離線的設計規劃 而MacVis,它是即時的導航 就跟你一般在開車的時候用的衛星導航一樣 一邊開車它會一邊幫你修正及規劃 MacVis裡面一個最經典的功能,就是碰撞檢測 而且經典的地方在於,它並不僅僅只是能計算出場景中的碰撞 我們注意看一次 首先,它偵測到原始視覺的定位點會造成傢俱與料框的碰撞 顯示為淺藍色 接下來,它會馬上根據你的容許度設定 幫你調整更適合的新的抓取姿態,然後傳給機器手臂 整個過程就在背景中完成,默默地增加你抓取的成功率 雖然影片很短,但是說到這邊 大家應該稍微對MacVis有更進一步的認識 關於其他更多的細節,我們再用別的篇幅再做說明囉