【邪修乾貨】伺服電機參數調試全分享！

今天學習的是四幅參數調試 很多新手小白剛開始接觸電器行業 如此不會看零件任務權 別慌我準備了全套的電工PLC系統教學課程 還有電路實服課程 需要的朋友敲個666瞭解一下 那麼說到四幅的增益參數調試呢 我們就不得不來說一下 四幅裏面的三個環 四幅控制呢是由三個環組成的 分別是位置環 主要是用來控制位置相關的一些參數 然後第二個是速度環 主要是控制私服電機的一些運行速度相關的參數 然後第三個是電流環 電流環呢一般是廠家裏面固定設置好了相關的參數 是一般不需要我們自己去調整的 那麼我們需要去調試的呢 是這個位置環和速度環 那雖然只有兩個環啊 但是它裏面的參數是比較多的 那來看一下這個私服裏面的一個界面啊 來增益這裏面 這裏面呢 所有的都是和這個位置環 速度環相關的一個參數有很多 那麼今天我們主要呢 來看一下其中的兩個參數 哪兩個呢 剛性和灌量比 那麼這兩個參數呢 也是我們在調這個私服參數時候 最開始要先去調的一個參數 剛性和灌量比 那麼什麼是剛性和灌量比呢 具體的來說呢 實際上就是用來判斷這個電機 它的一個力的大小 我們舉個比較通俗的例子啊 推箱子 那推箱子就是我去地上推一個箱子 然後我呢 最多可以推200千克的箱子 那麼這兩個參數呢 分別就對應了我和箱子 那麼剛性就對應了我的狀態 那就是我有肌肉 還是說我沒有肌肉 那我有肌肉的話呢 我推起來肯定輕鬆吧 那沒肌肉呢 那推起來就比較費勁 對不對 那灌量比呢 我們可以把它看作是這個箱子的大小 那麼灌量比越大 也就是說我要推的箱子越大 灌量比越小呢 我要推的箱子也就越小 那麼這兩個參數呢 也就對我推箱子的整個狀態 是有影響的 那對應的也就影響了 私服的一個運行的狀態 那麼首先的話呢 先來看這個剛性 剛性它影響了什麼呢 主要是影響了這個響應速度 那麼剛性越高 那麼速度就越快 那就響應速度越快 那麼剛性高呢 就像是我全身肌肉一樣 對吧 那我全身都是肌肉 反應肯定也就比較靈敏了嘛 是吧 然後這種感覺的話呢 就是我想要讓它停 馬上就能停 想要讓這個箱子動 馬上就能動 對吧 可以快速的去推動這個箱子 那麼在私服裏面的話呢 同樣的就是對應了這個私服的響應速度 那麼對於外部的抗干擾呢 也是比較強的 這個呢 就是剛性高 那麼反應比較靈敏 然後抗外部干擾能力呢 也是比較強 然後再來看一下這個剛性低 剛性低呢 就和這個剛性高反過來嘛 就像是我全身沒有肌肉一樣 對吧 全身都是一身肥肉 對吧 那麼這樣的人 我去推這個箱子的話呢 他肯定也就比較遲緩 對應的就是反應會比較慢 那麼這個時候我再去推這個箱子的話呢 我想讓它停 可能會稍微收緊一下才停 然後我想讓它去推呢 也要需要慢慢的去推 那整個呢 就感覺是軟綿綿的嘛 肯定沒有這種力氣大的那種來得快 對吧 那麼對應的私服的一個狀態啊 就是整個的控制環路的增益呢 它是比較低的 然後電機軸呢 看起來比較軟 有虛位 啓動有延遲 停止有晃動 外部一推 它就會偏 那麼這個就是剛性高和剛性低的一個區別 我們可以這樣子去理解啊 這個是剛性 那麼接下來的話呢 再來看一下這個灌量比 那麼什麼是灌量比呢 灌量比呢 它實際上是一個具體的數值啊 灌量比通常指的是那個負載灌量 和電極轉子灌量的一個比值 然後這個呢 它是可以通過精準的計算得到一個具體的數值的 那就是我們在機械設計的時候啊 就可以通過你相關的一些參數 得到這樣的一個灌量比 它是一個數值啊 是一個數值 那麼這個灌量比大和灌量比小呢 實際上就是和這個箱子的大小是一樣的 灌量比小 那就是說像我推一個20千克的箱子 很輕鬆就可以推得動 那麼在私服裏面呢 就是相當於私服中啊 就相當於帶一個小負載 那就是帶一個很輕的東西 那麼這個呢 就是這個灌量比小 對應的灌量比大呢 就是反過來 相當於我去推一個比較重的箱子 那麼這個時候的話呢 我的感覺就是比較沉重的啊 必須要慢慢來 然後急停急起的時候呢 可能會失控 那麼對應的私服就是帶一個大負載 那麼在帶大負載的時候呢 就必須要沉重一點啊 慢慢的來 那麼這個呢 就是灌量比 對於私服的一個影響 那麼接下來的話呢 我們就來看一下 這兩個參數 到底影響私服的什麼東西 那麼爲了直觀的對比 這兩個參數啊 我們把其中一個參數固定 來調另外一個參數來看 首先我們把灌量比固定 然後來調剛性 來看一下15R 那麼在這裏呢 我已經有一個私服電機 然後右邊這裏就有這個剛性和灌量比 那麼現在這個剛性呢 它是正常的一個狀態 我把私服調到中間 現在剛性正常的狀態啊 然後我用手去撥動這個私服 實際上呢是可以撥的動一點點的啊 來看一下 它可以動一點點 但是我一鬆手呢 它又會回到最開始的狀態 並且呢它還會往回擺 對吧 這種是屬於這種正常的一個狀態 那麼接下來的話呢 我把這個剛性給它調小 調到1 那麼剛性調小的話呢 私服就是軟綿綿的 實際位置呢 也會來回晃動 這個時候我用手來推這個私服 可以看到很輕鬆的就可以推得動 但是呢 推動之後呢 因爲私服嘛 你推動了之後呢 它是要回到這個原位的 這個時候呢 剛性小 它的實際位置就會來回擺動 可以看到 它根本就回不到這個水平的位置 它一直在左右的擺動 這種就是剛性小 然後它的力很小啊 輕輕的一動 想動它就可以動啊 動完之後呢 它又回到最開始的位置 這剛性小 那麼依次再把它調大一點 調到10 調到10再來看一下 這個時候呢 它的力呢又比較大了 不用很大的力也可以推得動 但是呢 它已經可以保持在水平的位置了 那麼正常的啊 把它調到13 13呢 就是比較正常的一個狀態 比較難推得動 然後手一放的話呢 它又會回到水平的位置 是吧 這個是剛性啊 那如果說這個剛性調的太大呢 也不行 私服會蕭叫 把它調個30 這個操作呢比較危險啊 要來注意聽一下這個私服電機的一個響聲 用手輕輕動一下 可以聽到啊 這個私服電機呢 一直在嗡嗡的響 就在蕭叫 那麼現在的話呢 私服電機已經報錯了 我給它清一下故障 那已經調回13了 這個是灌量比 調太大和調太小 它都不行啊 必須要調到適中的一個位置 太大太小都不行 那麼接下來的話呢 就來看一下這個灌量比 那麼調灌量比的時候呢 我們把剛性固定啊 把剛定固定固定不變 13然後來看灌量比 那麼首先我們來看一下這個灌量比 如果調小了會怎麼樣 注意啊 這個灌量比呢 它實際上是一個具體的數值 這個數值呢 一定要和實際的值對應 就像啊 現在推一個100千克的箱子 現在呢 要推一個100千克的箱子 但是呢 我把這個灌量比調的比實際的小 那也就意味着什麼 意味着 我以爲我要推一個20千克的箱子 實際是100千克 我以爲我要推20千克 那會怎麼樣 我在想啊 才20千克 那不是輕輕一推就可以了嗎 所以我不會用很大的力氣推 箱子很輕 一點力就可以了 但是我一推呢 發現 哎 推不動 那怎麼辦呢 然後我就用力去推 對吧 那麼斯福也是一樣的嘛 把它調太小了 斯福會有力 但是呢 會震盪 會在目標位置來回的抖動 好 那來看一下啊 灌量比 我把它調小 調到1% 好 那麼現在呢 我實際上帶的一個東西是比較大的 但是呢 斯福 他認爲這個東西很小 雖然這個本身也很輕 不是很明顯 好 那麼這種情況啊 我們用手來碰一下啊 這個斯福 可以看到它也是有力的啊 對吧 它還是蠻有力的 但是啊 一鬆手 它就會來回的左右擺動 對吧 它會晃動啊 看到沒 晃動很大 這個呢 也就是斯福會震盪 在目標位置劇烈的抖動 那如果說進行一個定位啊 我讓它旋轉90度 這樣來看 旋轉的時候呢 會有一個來回的抖動 這個抖動不是很明顯啊 因爲我帶的負載比較輕 那麼剛剛這裏 它到了這個位置之後呢 實際上呢 還往下跑了一點點 然後呢 再回到這個位置的 它是往下襬了一點 然後纔回去的啊 再來看一下 對吧 有一點點這樣的往回擺的 這樣的一個趨勢 這個是 慣量比 如果調的太小了 就會有這樣的一個現象 那麼如果調的太大了 會怎麼樣呢 那麼如果說 慣量比調的比實際的大 那麼反應就會遲鈍 如果太大了呢 似乎就會消掉 那這又是什麼情況呢 還是以這個箱子爲例啊 本來我是推一個 100千克的箱子 對吧 但是呢 然後你告訴我 你說這個箱子200千克 那實際上呢 它只有100千克 那麼我去推的時候 我就在想啊 200千克的箱子 是不是要有很大力 那我是不是要用力去推 我要沉下勁來 然後蓄力去推 對吧 這個時候啊 反應就會比較遲鈍 那同時啊 如果太大了 假如你告訴我 這是個500千克的 那麼太大了 那我用力去推 我整個人 都是那個咆哮的狀態 對不對 那麼對應的似乎 它就是消掉嘛 好 然後也來看一下 這個比實際值大 會怎麼樣啊 那麼我把它 這個值 給它調到1000 調1000 然後來看一下似乎 這個操作呢 是比較危險的啊 用手碰一下之後呢 就要趕緊離開啊 比較危險 調1000呢 沒什麼影響啊 那再調大 注意聽聲音 用手去撥動的時候呢 它已經在嗡嗡的響了 好 我把它拿到麥克風 這裏來聽一下啊 撥動 好 可以聽到它有嗡嗡的響聲 對吧 那如果說調的再大呢 調個3000 好 這個就比較危險了啊 那如果是在實際的設備當中 這樣去調的話呢 就一定會撞擊啊 好 用手輕輕的撥動 撥動之後呢 可以聽到這個電機呢 已經在嗡嗡的響了啊 就是在消叫 然後現在呢 就已經報警了 好 那這個呢 就是灌量比啊 如果調的比實際的大 就會反應遲鈍 太大就會消叫 那麼我們在調這個參數的時候呢 就一定要根據實際的情況來調 那不能太大 也不能太小 那麼具體的啊 我們就要一個一個去試 對吧 這個參數慢慢的去增加 慢慢的去減小啊 不要一下加那麼大啊 加太大了的話呢 我們在調機的時候 它就會容易撞擊 好 那實際上的話呢 我們可以手動的去調 然後也可以自動調啊 因爲現在的師傅裏面的話呢 它都有那個自動的功能 那就自動的去幫你調 這個相關的一個增益 但是自動調完之後呢 我們有些時候還需要手動去調 所以呢 也要了解這些參數有什麼影響 那麼這個灌量比和這個剛性呢 我們就看到這裏 後續的話呢 我們再來看那個其他的一些參數 包括了那個什麼錢饋啊 積分啊 等等一些的參數 就這一部分 什麼位置還增益 速度還增益 然後什麼積分常數 等等之類的一些參數 那麼我們今天就講到這裏