【電機教程】一個視頻學完機械工程師工作中的所有電機，目前最完整的電機專題精講教程，機械設計零基礎入門教程！！ P22 - 【伺服電機】伺服電機的三種控制方式

大家好 歡迎來到清晨教育 我是蔣馳雲飛 那本節課來聊一下 伺服定級的控制 那說到伺服定級的控制呢 就要提到三個環 哪三個呢 第一電流環 第二速度環 第三位置環 那麼電流環 它控制着力矩模式 啊速度環呢 控制着速度模式 位置環控制着位置模式 那麼三個環或者說三種模式 之間的關係啊 這裏有寫到啊 速度模式包含了力矩模式 而位置模式呢 包含了速度以及呢 力矩模式 三個層次的環 共同組成了 伺服的控制系統 咱們接下來啊 逐個的來講解一下 先說比較重要的電流環 啊剛剛有提到啊 電流環它控制着力矩模式嘛 對吧 能夠控制力矩的大小 其實上節課也有聊到過啊 來打開這個東元伺服的型錄 這裏面有幾個參數比較重要啊 第一個參數就是 額定轉矩 啊第二個參數 順時最大轉矩 第三個額定電流 第四個順時最大電流 你看啊額定轉矩 這裏提供的數值是0.637 對吧 最大轉矩呢 1.911 三倍的關係啊 伺服電機它的最大扭矩是額定扭矩的三倍 那你看額定電流 1.8 最大電流呢 5.4 也是三倍的關係 所以說電流的大小 它影響着電機的輸出扭矩的 對不對 好 所以說啊電流環 它能夠控制力矩大小 啊這個旋轉的速度 旋轉的位量 咱們現在都不管啊 那麼在運行的過程中 啊如果說我需要保持這種準確的 呃力矩控制 啊比如說我可以讓這個力矩不變呢 或者按照我的要求變化 那麼就可以選擇這種力矩模式 啊而且在這種力矩模式下啊 是可以被堵轉的 伺服電機可以被堵轉 在這種低速 甚至是堵轉的這種過程中啊 仍然可以保持這個持續的運行 不會造成伺服電機的這種損壞 啊而且呢 呃伺服電機可以提供穩定的這種力矩輸出 啊那麼這個功能就是伺服控制系統 對電流的輸出與反饋的這種 精確的控制 啊那麼爲什麼堵轉電機它不會壞呢 呃看這個公式啊 你想啊呃堵轉的話轉速下降 對不對 那對應的功率也會下降的 啊伺服電機有非常準確的控制啊 啊然後呢能夠根據實際情況調整自身的 輸出能力 是有一個閉環控制能力的 這也是後面我們會聊到的什麼呢 PID控制啊這個咱們後面再聊啊 好 那 電流 它有輸出有反饋 啊電機內部有這種檢測電流的傳感器 是吧 好 那比如說伺服電機啊呃這個帶動機構運動 在遇到重機的時候 這個伺服驅動器會爆錯 啊因爲他這裏有反饋嗎 對不對 呃假如說啊你這個 運行過程中突然出現爆錯了 那你去檢查 呃很多時候都是因爲過載了 啊而且還有一種情況啊 這個也是我之前遇到過的 像這種絲桿 他羅姆姆裏面啊 就是滾珠少了油 可能呃這個工作那時間了 也沒有去再去搞這個融化油 啊他都會檢測到這個電流 出現了這種變大的問題 因爲你想阻力增大了 對不對 那對應的這個 呃扭矩電流就變大 他都能夠檢測得到的啊 這就是呃咱們所提到的 這個力矩模式是由 電流環去控制的啊 電流環控制的 呃那麼下面兩個速度環位置環 這個就比較好理解了啊 來我們先說速度環 也就是控制速度模式嘛 對吧 呃主要就是靠脈中頻率來控制 啊控制伺服定機轉子的旋轉速度 呃一般用在比如說 像這種主軸的風機呀 呃像這種主軸的定機裏面啊 那剛剛有提到啊 通過脈中頻率控制定機 他輸出的轉速能夠精確的控制 轉速的範圍 而且編碼器呢能夠檢測這個轉速 啊一般就是用旋轉編碼器嘛 對吧 呃絕對式的增量式的都有啊 那麼位置環的話呢 就是控制位置模式 那呃主要是通過 呃脈中的數量來控制 伺服定機他轉子的 微量就旋轉的角度 啊旋轉角度的 那麼編碼器能夠檢測這個微量 這裏一般用的是那種直線編碼器的啊 呃旋轉編碼器 他檢測的是這個轉速嘛 對不對 好 那直線編碼器檢測的是微量 那有反饋的 啊幾乎所有的控制場都會用上 像這種模組接手 對吧 啊那 呃要實現這種精確的這種控制 對不對 那這個時候就會使用到這種 就是位置環 好 那下節課啊 咱們來聊聊這個PID控制 以及呢 慣例匹配相關的知識 好吧 那如果說你想了解更多的 飛鏢設計相關知識啊 啊也可以私信我 或者在評論區留言 想系統提升也可以來找我 我這邊呢也準備了很多資料 想領取的話啊 免費領取 那可以來私信我 好吧 好 今天講這麼多 我是雲飛老師 咱們下節課 再見啊