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在旁邊備註一下 你們單位都搞不行嗎 這個單位這個應該是 哎 我把那個文檔建哪裏去了 儘量啊 這個計算以後 儘量還是考慮下安全基礎 考慮下的安全基礎 你給個1.5倍之類的啊 你就是匹配的一個扭矩 給大一點啊 給大一點 額 把寫這裏吧 單位不要搞錯啊 我們同學很多時候 我看看同學們又是問 他爲什麼這麼小 或者說就這麼大啊 怎麼爲什麼這麼大啊 爲什麼這個計算出來一個力學這麼大 你單位搞錯了 你肯定是很大的啊 首先力矩的一個單位啊 力矩的單位是牛米啊 牛米這樣子我們那個腳加速度 腳加速度是弧度 怎麼他說出來是逼呀 弧度是平方 這裏要去呀 你老爸你帶的是角度 他的算出來的還是弧度啊 只是把弧度轉了一下啊 我們的一個慣量慣量是千克米平方啊 千克米平方其他的應該不用寫了吧 這裏主要注意下這個R 注意下這個R呢 還有了什麼 滴啊 二滴二滴的單位是米啊 這裏是米可以吧 其他的單位應該都知道吧 M是千克嗎 時間是秒啊 時間是秒 那我們繼續來看一下這個樣子啊 就要看一下一樣子 左轉氣缸想完了啊 這個迴轉氣缸呢 他的一個選項剛剛講了啊 體位三個東西 第一個進向力走向力 當然這個進向力和走向力看你安裝方式 這個安裝方式 那個有一種氣缸不準可以旋轉 還有上下氣管 那這個氣缸呢 是我們叫的什麼 就是叫回轉夾挺氣缸 迴轉夾挺氣缸呢 我這裏沒有準備啊 因爲在飛鏢裏面 其實用的少 我就沒有講這個氣缸 在第九期呢 則宇老師講的啊 我那個氣缸我把它排掉了啊 那個氣缸把它排掉了 因爲很多時候那種情況 那種氣缸是用於什麼呢 用於啥 你如果是做了一些工裝夾具啊 做焊接自動化焊接 做自動化焊接的一些設備的話 做一些變位機啊 變位機上面我們需要去放弓箭做線位 做工裝啊 去做機器人焊接嘛 在那種情況下 那種氣缸的用的多 因爲我們要去夾緊呢 就是自動夾緊呢 我們的一個弓箭啊 就是旋轉夾緊氣缸 其他的啊 其他的一些呢 就沒有啥好講的啊 首先呢 你的一個使用壓力 它等於會看這個表啊 使用壓力的一般是0.6 是不是啊 一般是0.6 是不是一般是0.6呢 你算出來的一個力矩啊 比如說你算出來一個力 就打個比方啊 我打個比方 我打個多少呢 我打個4啊 4牛米是不是 如果是4牛米的一種情況下 我們一般的一個工作機啊 是0.6 是不是啊 0.5到0.6啊 那我們怎麼去選 第一步你肯定是要去匹配它的一個力矩啊 匹配力矩 當然你你第一步應該也是匹配它的一個最大容許載荷啊 你是把這個選好以後 就等於說嗯 你選好你這個最大容許載荷以後 你如果是水平放置的水平放置的 你就看一下你的這個弓箭有多重啊 放在這上面它滿不滿足 比如說20公斤的滿不滿足啊 比如說這裏就100 100牛的一個力 就10千克的一個東西啊 10千克的一個東西呢 你這個20公斤的就滿足 是不是啊 那10公斤的就不行了 所以說我們去選的話就往這個往後面選啊 然後第二步呢 就是匹配它一個扭矩了 首先剛剛我們說扭矩算出來是4牛米 是不是4牛米使用工作機啊 0.6兆帕 那你就卡這個表嘛 你看這個表裏面扭矩都沒有4啊 就不用看這個表了 這高級太小了 是不是 這個我們來006的 你看啊 我們往上偏啊 往上偏偏到這裏到這裏啊 這個4牛舉的不是這是4牛舉啊 所以說這個十二二十二三十二都不行 是不是 只能採用50的啊 只能採用50的 所以說 呃 第一步呢 你可以使用我們的一個嗯 軸廂負載和機廂負載呢 去排排除掉一些一部分 是不是排除掉一部分以後 然後呢 去選啊 當然啊 這裏還是要講一點的 就是如果你剛剛我們說是這個4 是不是啊 是如果你這裏是你去選的時候 這裏離得非常近的啊 你比如說這個這個50的關鍵啊 大概是什麼 大概是5.85.9左右 是不是啊 如果你算出來的一個例舉呢 是5.7啊 只差了一點點啊 只差一點點我就建議同學們不要選這個啊 因爲要我們選任何東西 都要給他一定量的一個安全係數 是不是要給他安全係數 如果你這裏計算出來是5.7 那這裏他最大的一個利允許利據呢 是5.8 那你可能就50的鋼筋不行 是不是50鋼筋不行 那你可能到下面70鋼筋了 是不是70鋼筋了 你0.6兆帕可以這裏可以達到這個應該都七八了啊 是不是七八了啊 是不是這就是我們迴轉氣缸選行非常簡都非常簡單 阻擋氣缸和迴轉氣缸 就是阻擋氣缸就是匹配他的一個衝擊力 是不是其他衝擊力 這個呢就是匹配他的一個力矩啊 那其實這就跟我們講的挺快的啊 這就跟我們講的挺快的 那我看一下還有其他的能不能給大家講一講啊 首先這個角度啊 角度大家都會調吧 啊 角度大家會調吧 一般我們不要去匹配他的一個動能啊 一般不要匹配他的動能了 因爲一般只會匹配他的一個力矩就行了啊 這角度大家會調吧 其實就調這個這個羅姆啊 是不是其實就是調節這個羅姆啊 調節這個羅姆 那其實這個視頻裏面不是看了嗎 這視頻裏面這裏有一個調節他的一個形成的 那就調整這個羅姆啊 這個立體啊 因爲我們三軸氣缸是不是啊 因爲阻擋氣缸我沒法做立體 爲什麼沒法做立體呢 那其實就是幾個文字 是不是就幾個文字 爲什麼呢 阻擋氣缸啊 我沒有立體 因爲他直接是插表 是不是啊 所以說阻擋氣缸沒有立體 我們旋轉力彈了旋轉氣缸了 可以做一個立體 但旋轉氣缸做立體呢也是非常簡單的啊 第一個匹配啥 匹配這個軸向負載或進向負載 看你的安裝方式 第二個呢 匹配了一個力矩 力矩呢 就是我剛剛做個文檔啊 剛剛這文檔 剛這文檔嘛 是不是就是求這個力矩嘛 力矩就求這兩個值嘛 一個腳加速度 一個慣例啊 腳加速度就從這個就用這個公式 腳加速用這個公式 慣例就用這個公式啊 那這個旋轉時間啊 這個旋轉時間 那就是控制你這個調速法了啊 這個就是調速法了 是不是你可能 但是這裏啊 其實迴轉氣缸上面它會有一個它能時間的啊 能達到一個最大時間 最短最短時間沒有嗎 我記得是有一個時間的呀 哦 這是阻擋氣缸 難怪不好意思 不好意思調整角度 那其實這裏有一個工作室啊 工作臺迴轉的一個時間 是不是啊 這有個時間的啊 這有個時間的是不是 那他的一個時間最大允許時間和最大小小於時間啊 就其實看你的工作氣壓 壓我們這個時間呢 沒法固定確認的啊 沒法固定確認的 所以說啊 你必須去調整啊 調整他的一個調速法 是不是做一個立體啊 現在做個立體就麻煩了啊 現在做一個立體就麻煩了 其實立體就是這幾個公式倒進去啊 那我想一想 我想一個立體吧 啊 我們那我這個立體呢 我就以啊 我就以這個吧 好吧 是不是還我就以這個這一個呢 我們說的進行力是不是那這個立體我沒法做耶 我把這個截個圖就這樣子的一個使用工況好吧 我就這樣子 哎 有沒有燈QQ啊 哪個截圖工具沒有保存哪裏去了 這個截圖工具不太會用啊 還有什麼快捷鍵可以解解解屏嗎 沒有燈QQ或者手機的微信的話 等一下我先旋轉到這邊看好不好看一下啊 啊 可以了啊 就這樣子一個結構是不是啊 就這樣幾個我們做個立體吧 我快速做一個立體吧 簡單一點的啊 第一個立體吧 立體如圖所示 如如圖所示 需要採用 需要採用迴轉 迴轉迴轉氣缸配合氣 機動手指進行進行弓箭翻轉 那比如說我們現在已經把氣功學者選好了 是不是 氣功學者選選型已經選好了 他的一個加持力可以把我們的弓箭加持起來 那氣動手指的一個重量 手指的一個重量給個0.5千克 0.5千克 弓箭重量 弓箭重量給個一千克吧 然後我們的這個旋轉半徑啊 這個旋轉半徑的需要自己定的是不是 那這個圖我們就以他這個最大的一個位置就去算就行了啊 最大的一個位置就算34毫米旋轉半徑 34毫米還有什麼呢 旋轉時間吧 旋轉旋轉時間 我一般達到一秒鐘差不多吧 一秒鐘做一個翻轉啊 看一下他最大的時間是多少去了 我又忘記了 這個時間不好調啊 一秒鐘太大了 0.5秒吧 0.5秒 因爲這個速度是非常快的 他旋轉的時候 大家可以看視頻是不是 但速度其實有挺快啊 旋轉時間0.5秒啊 旋轉時間5秒 0.5秒是選擇呢 是選擇迴轉器 迴轉器槓型號 這樣子個例子很簡單吧 首先第一步啊 旋轉旋轉角度180嗎 我做翻轉嗎 他做翻轉肯定180嗎 第一步什麼啊 第一步我們需要第一步匹配允許的 是吧 允許的一個最大鏡像負載 是不是第一步 第一步呢 較和最大鏡像負載 第一步較和鏡最大的一個鏡像負載呢 那這裏採用弓箭 氣動手指這些這一塊0.5千克弓箭 這裏重1000克 那所以說它的一個總重力是等於什麼 是等於什麼 是m1呢 m1加上m2是不是啊 是不是m1加上m2 就是這兩個啊 m1和m2乘以重力加速度1.5嗎 15牛啊 是不是15牛啊 1.5這裏我要寫嗎 寫一下吧 0.5加1乘以 0.5加1乘以10等於15牛啊 這第一步大家理解吧 第一步大家理解吧 那我們第一步呢 較和一下最大的一個鏡像負載啊 最後最大鏡像負載 我們看一下15牛啊 其實15牛不是很大啊 你看到多滿足是不是啊 15牛多滿足 是不是15牛有東西多滿足啊 鋼琴維二的都滿足是不是鋼琴維二的都滿足 因爲這個東西我做立體不是很重啊 如果你很重的這個情況下就要考慮一下的話 因爲這個不是很重 弓箭1000克 輕度手指這個其實我再給大點吧 我再給大點 我這個我們在這裏就排除兩個啊 這排除兩個我就好好做文好做吧 是吧 我們可以把前面幾個排除 那我這裏輕度手指做1000克 這裏做1.5吧 很任性是不是25牛 做立體就是這樣子很任性 我想改就可以改啊 25牛啊 是不是 這樣和一個最大的鏡像負載 然後25牛 所以說鋼琴維二的我們可以把它排除掉 是不是這個可以排除掉啊 我的備註這裏 那查詢氣缸手冊的最大軸鏡像負載 鏡像負載表排除直接預選嗎 預選鋼鏡預選鋼鏡維三啊 有點小哦 有點小三的氣缸啊 反正後面會排除的啊 後面會排除 那第二步啊 就是計算扭矩 是不是計算扭矩 那計算扭矩呢 扭矩裏面我們第一步是什麼 第一步計算腳加速度 計算腳加速度 那三是30毫米 三是三是好什麼 這個啊 我們到時候心心裏面給他一個按鍵就可以啊 這個就心裏面給個按鍵 因爲你不用考慮啊 肯定三個都是不行的 因爲後面會把它排除掉的啊 所以說軸向負載肯定是滿足的 這個你選行的 你不要那種那麼死板啊 不用那麼死板 因爲這個樣子上面都給你了 你這裏我們就是用三個的 你想一下 也有三個鋼鏡能不能用啊 肯定是太小了 是不是太小了啊 這個肯定太小了 那你後面匹配扭矩的時候 你就肯定會提開光劍 那這個軸向我們那個鏡像負載肯定是滿足的啊 肯定是滿足的 所以說我們到時候這個軸 扭矩的話呢 我們可以給他一點按鍵係數 把它擴大一點啊 把它擴大一點 計算腳加速度 我把這個公式複製過來啊 這個同學理解嗎啊 這個同學理解沒有 我剛剛講的 那我們可以計算一下他的腳加速度呢 我們用後面這一個計算嘛 我們是角度嘛 我們是旋轉180度 是不是180度度啊 這裏我備註一下是度時間0.5秒 計算一下啊 這裏是3.14 同學們一起計算一下啊 不然我一個人會有點慢啊 我沒有計算器的話 我要用電腦的話 看一下啊 3.14乘以180 90乘以 這是這是寫成加了啊 3.14乘以 哎呀 3.14乘以180 然後下面是90乘以0.5 乘以0.5 那就是565.2除以22.5 25.12 對單位要注意 這是弧度每秒的平方啊 弧度每秒的平方 好 這計算腳加速第二步計算什麼 計算掛量啊 計算掛量 第二步計算掛量 把這個圖片縮小一點吧 我們儘儘量做在一頁吧 計算掛量 我們的旋轉半徑是34 那其實就用前面這一個公式就可以了 是不是啊 那他複製過來的怎麼不讓我修改 哎 就用前面這個公式嘛 用這個公式 這個刪掉 M呢 是2.5千克 2.5千克 R呢 是34.034 是不是 0.034 123 計算一下 0.5乘以2.5乘以0.034乘以0.034 0.001445 你這個1.5的肯定單位沒換啊 這個王偉同學 0.0015 單位沒錯吧 123毫米都米 這沒錯吧 0.0015 是不是 然後最後一步計算扭矩 計算扭矩 扭矩是腳下數21.12乘以乘以0.0015 25.12乘以了0.0015 等於0.0 這麼小 這麼小嗎 0.03768 有點小啊 這裏是牛米啊 牛米 這裏啊 這個單位是千克 這是單位是千克 那應該是都滿足 因爲我們這個東西比較輕 然後半徑也不大 是不是 千克米平方 那應該就是都滿足了 都滿足 因爲我這個立體裏面 我其實這個做的非常輕啊 2.5千克 是不是 2.5千克 是不是 計算扭矩是0.03幾啊 這個非常小 0.6兆塊 0.03 那到兩個的是不行的 三個的0.03嘛 三點幾啊 3.0.03啊 那應該0.03那就滿足了啊 0.03滿足了 我看一下單位都沒錯吧 我驗算一遍啊 角度180 時間0.5 25.12 這個2.5千克的 它的旋轉半徑34毫米 這個力矩不大啊 這個力矩不大的 這個力矩不大的啊 像這樣子的一個型號的 我應該是立體肯定做的有問題 這個應該是太輕了 太輕了 我我隨便看一個重量吧 切動手指旋轉半徑太小了 340毫米 我剛剛是測的這裏啊 旋轉半徑 我把它想成一個圓柱嘛 把它包起來嘛 那這也那就這個對角線 這裏應該是最大的一個距離嗎 到這個圓心41.12毫米 它這個本來就很小啊 本來就很小的 41.12毫米單位沒錯啊 應該這個重量可能有問題 這個重量我看一下重量 這個好像沒有給重量呢 這個立體做的有問題啊 因爲實際情況下 我們沒有這麼輕的東西啊 沒有這麼輕 然後這個旋轉半徑呢 在這個立體裏面的旋轉 這個設備裏面的旋轉半徑 只有這麼大 這個旋轉半徑我們沒法給 是不是沒法趕啊 所以加零件的重量肯定要算 我們是最大的一個力矩 是不是啊 算上最大力矩 這個氣缸的一個重量沒有給出來嗎 主要是這個半徑 可能半徑是有點小啊 因爲計算這個灌量的時候 是不是這個灌量非常小啊 這個灌量非常小 影響到什麼 影響到我們前面的這個腳加速度 這個質量0.034啊 我給大點吧 你旋轉半徑 其實旋轉半徑34 我們算到50 50也挺大了啊 50毫米 哎 50毫米 5釐米 兩邊才10釐米啊 兩邊10釐米旋轉半徑 給到給到100吧 給到100吧 半這個立體什麼都可以選的話呢 我們就沒法做是不是啊 是不是 然後這中弓箭質量什麼的 我再加大一點吧 這個我做到1.5吧 但是這個質量不能不能太大了啊 這個半徑是有點小 這個半徑是有點小啊 旋轉半徑嘛 他這一個他這一個型號應該就有點小 他這個型號有點小 這個鋼筋是20的 HQR H2Q20的 他型號也不小啊 他爲什麼用這麼大的 如果這樣算的話呢 這算的話 我們用三個的都可以 是不是 四二三個都可以 還是有問題啊 我們這個立體做的有問題 應該這個質量呢肯定有問題 弓箭質量做個兩斤四斤 改一下啊 1.5乘以呢2 哦 安全哦 對了 我們安全就在乘以5啊 我這點忘記了啊 這點忘記了 這個同學提醒我了 實驗紅啊 我提醒我了 這個是啊 旋轉這個安全安全 這個這個係數啊 我們扭矩是要除乘以5的啊 扭矩是要乘以5的 那可以看一下 後面他說了啊 扭矩是要乘以5倍啊 但乘以5倍這裏也有點小啊 這是要乘以5倍的啊 這批被扭矩的時候忘記了 還有這個同學提醒我了 這是我們計算扭矩的啊 但是實際情況下我們需要這計算扭矩 這是我們計算出來的一個扭矩呢 是0.0378乘以53515 1.5也很小啊 這個也很小 這也很小 我們這裏再加一個吧 乘以一個乘以一個這個係數 我們給個什麼字母呢 給個n吧 好吧 還是n吧 這裏忘記了啊 給個k是吧 那就k吧 但這裏乘以5還是很小的啊 因爲這個實在重量之類的啊 重量之類的東西還是比較小 還有旋轉半徑之類的 重量什麼的都比較小 旋轉半徑100毫米 就是10釐米嘛 是不是 兩邊的距離10釐米 是不是 這個可能軟件之前搞錯了 不對啊 34毫米很小了 我們就這樣子去算一遍吧 1.5和2乘以10呢 這裏是1.5 2 35是吧 35牛 好 35牛啊 35牛預選一下 這一個按鏡像地區預選一下的話 35牛沒有卡用鋼筋爲7的 是不是 等一下啊 鋼筋爲7 然後腳加速 我看要改不改 派T的屏幕 這個應該是不要改的 是不是 腳加速都不要改 因爲角度和弧度 角度弧度時間都不用改 主要是灌量要改 灌量這裏是3.5千克 這個單位這裏是0.1 是吧 0.123 是吧 0.1 這樣子計算一下吧 狠一點6千克 0.1乘以呢 0.1呢 乘以3.5乘以 打錯了 0.5呢 乘以哎呀 0.5呢 乘以33.5 再乘以0.1乘以0.1 然後最後乘以呢 5倍0.0875 0.0875 哎 這個力矩 這個灌量還真有點小啊 灌量有點小沒關係啊 因爲我們還有力矩嘛 是不是 0.0875千克米平方 0.0875 我這裏不要乘以5倍 我這裏怎麼乘以5倍了 真的是0.0175 好 我這裏算一下 計算器又關掉了 25.12乘以0.0175 最後乘以5倍 等於2.198 是不是 這就非常大了一些了啊 這大了很多了啊 這叫乘以5倍啊 這我乘以了5倍 主要是這個旋轉半徑 旋轉半徑改大了啊 都會大很多的啊 旋轉半徑改大了會大很多 因爲我們的扭矩啊 本來就是這個力臂啊 同學們應該知道啊 力臂啊 我們用槓桿去 我們用撬棍去撬個東西 你越撬棍越長 你的力會大 是不是啊 時間給短了 時間沒問題啊 0.5秒內轉一下 這一秒呢也可以 一秒也可以啊 去匹配一下它力矩啊 兩點幾 這個同學在幹嘛 2.198啊 2.198 找到那個表啊 找到個表 2.198呢 你看一下2.198 使用氣壓 使用氣壓是0.6 其實剛進是20 看到沒有 剛進是20啊 2.198嘛 但是20呢 到30呢 儘量選30啊 儘量選30 因爲這個表 其實你看到這個 這個點到2 2上面的也是也上去了啊 我們還是要擴大一點點 選30的 他這個這個圖裏面啊 他選的20的 但這個肯定我們跟這個圖 已經不不相同了啊 這個圖 你看這裏還重合了 這個半徑肯定是有問題 哦 你看一下啊 他都有側偏啊 他還有一個側偏 看到沒有 這邊的半徑纔是長的 那這邊的半徑纔是長的 你看這裏來有92了 看到沒有 這裏有92了 如果你採用92的一箇中心 去算的話呢 他這個力矩呢 會小一點點 是不是啊 力矩小一點點 所以他這個就是用的20 是不是啊 這裏用了20 這個質量實在的質量啊 這個質量呢 應該也差不多啊 也差不多 應該也不會超過到我們這裏的 這個質量了啊 2.5 3.5公斤 等於說有7斤啊 有7斤的一個東西呢 應該也不是很重啊 所以說這裏的查詢查詢 我們那個叫輸出 輸出力矩表 剛進爲7的肯定不滿足嘛 是不是 關鍵7的不滿足 重新選後採用剛進 採用剛進 剛進30 剛進30的啊 那這有沒有問題的 是不是啊 這有沒有問題了 剛沒有都沒有算錯啊 單位這裏要注意啊 這0.1啊 這100毫米的話是0.1啊 旋轉半徑啊 旋轉半徑呢 你按這個按這個來啊 總之我們做這個慣量啊 這個慣量呢 我們都會直接就把它想成一個圓柱 用圓柱的公式去算啊 當然你也可以用什麼 軟件模擬啊 軟件模擬 好了 那今天啊 今天我們這個阻擋氣缸啊 和旋轉氣缸選行 大家都會了沒有啊 大家都會沒有 下一週啊 我們要開始講附件了啊 講管接頭啊 浮動接頭一些啊 還有一些油壓緩衝器的一些附件的來講啊 啊 有沒有聽懂沒有啊 迴轉氣缸以及 迴轉氣缸以及阻擋氣缸 大家沒有聽懂 阻擋氣缸很簡單 是不是直接查表 主要是迴轉氣缸 我們要去算它的一個力矩啊 匹配力矩 匹配我們這個扭矩 扭矩 應該同學們應該在很多地方都算過 1電機是不是啊 電機肯定算過 還有我們之前所講的塗潤噴殼器 也是不是 是不是也是求他的一個扭矩 只是他那裏的腳加速度公式 會有一點點不一不一樣啊 會有點不一樣 腳加速公式推倒還有點懵嗎 我都跟你講 腳加速公式 它是一個雲加速過程啊 我們那個迴轉機上運送運行的過程中 它是屬於雲加速啊 它就是從這一點起點 因爲我們一個通氣 它就馬上加速 加速到你要轉的那個新位啊 因爲我們是通過羅姆的 就調節到羅酸去新位嘛 他是直接把它撞停啊 直接把它撞停 所以它是雲加速就行啊 它是雲加速 如果實在聽不懂呢 就看一下錄播啊 剛剛其實我這個腳加速的這個公式 大家應該就是聽了的話 他應該都聽懂了嗎啊 這個推倒過程就這樣推倒啊 好了 那這節課就講解到這裏啊