【全200集】最全最易懂的非標機械全套教程，2025最新版，適合所有零基礎小白入門到精通，全程乾貨學完即就業！包含【機械基礎、電機、傳動、液壓】等所有內容！ P17 - 伺服電機的選型計算與應用 2

好 那麼我們有半閉環這個控制模式 是吧 半閉環控制的話 那麼是將這個位置或者是速度減速器啊 就是說 裝置於馬達軸上取得這個位置回收型號 他是一個什麼樣的意思啊 他就是說我們這一個不經驗機在這邊加一個什麼 加一個編碼器 知道吧 哎 同學們 你們有沒有相似類似的一個結構 我看一下啊 我看一下 這個的話啊 不一定就是說一個不經驗機加一個編碼器 同學們 有時候我們在進行這一個多軸運動控制的時候 這裏的話就不屬於講這個速電機啊 我們就講這個運動控制了 這個關於這個閉環控制 我們不要去走開 好不好 好 我們來看一下啊 我們打開這一個身體忘識 我找一個相對應的這一個模組給同學們講講 也可以 我去淘寶裏面找個模組也可以啊 好 我們看一下 好 比如我們的直線模組 同學們看一下啊 這裏有一個長的這個直線模組 我們發現啊運行過程中 他出現這個丟步問題 那我們怎麼解決 我們是不是可以在這個尾端加一個編碼器啊 同學們 我們是不是可以加一個編碼器 外置編碼器 外置編碼器是什麼編碼器啊 比如說我們收一個歐姆龍的這個編碼器 他能進行這個什麼 進行這一個反饋 你知道吧 知不知道 就是說你用一個什麼 用一個這一個 連軸器 你就可以裝一個這樣的編碼器就ok了 比如說我們歐姆龍的 我們用的最多的還是歐姆龍的編碼器啊 知道吧 我們就可以外加一個編碼器 是不是就可以了 知不知道 好 那麼我們繼續往後面講 呃 我們繼續往後面講 因爲後面還有這個信息認證和掛量匹配 這個我要講啊 好 還有我們的這一個傳遞完控制 傳遞完控制的話 那麼他呢 是吧 就加這個光學尺進行這個檢測 就是說我不僅是 檢測我這個通過什麼 通過我自帶的這個編碼器進行檢測 這一個位置 我還能通過這個光學尺 也就是我們編碼 怎麼來的 就光學尺進行這個位置檢測 知道吧 知不知道光三尺進行這個位置檢測 所以他的這個精度更高 是吧 所以這也叫傳遞完控制 所以這個同學們一定要知道 呃 其實呢 呃 你看啊 其實他其實是一個意思啊 我們的編碼器 他是旋轉的 旋轉的 知道吧 其實你一個直線的這個 呃 光三尺的話 他就是將這個旋轉的變爲什麼 變爲了這一個直線的 就展開了一樣 把我們的這一圈就展開了一個直線 知道吧 這個其實區別不大 都是檢測這個位置 好的 我們看一下啊 我們的這個編碼器 他是這樣一個意思 知道吧 他有這個碼盤 碼盤的話 他有很多的這一個就是一些線 那麼呢 他一些線的話 他有這一個光源發射器 還有一個受光元件 那麼呢 我們有很多的這一個線的話 我們看到沒有 他有這個很多的這個 雕刻的這一個條紋 轉一圈 這邊光源發射一個信號 那麼這有個受光元件 那麼接受一個信號 那麼呢就可以了 可以確定我們的電極旋轉的多少川 是不是可以讓我們電極旋轉多少川 那麼這就是一個編碼器 知道吧 高精度原點會用到這一項 其實這一項脈衝只是用到一個復位啊 但是這裏我不講了 因爲 要講的話 同學們可能會懵 就是說我們運用這一個這一項脈衝復位 還有這個原點狗復位的話 我就不講了 這一個的話太難了 對有些同學來說 好不好 好 那麼我們繼續往後面講啊 我們一般呢 我們只要一些通識就可以了 還有啊 貫量匹配啊 這是同學們要注意的 這個是很多同學的都不知道的 好 有些東西真的是太難了 知道吧 關於這個這一項脈衝復位和這一個靜點狗復位的話 同學們一講起來 這節課我們都少了 好 那麼我們的編碼器啊 是將這個信號的 數據進行這個編制轉換和以通訊傳輸存儲信號的一個設備 知道吧 所以這個的話啊 當然這一節講的理論 下一節講選行啊 那麼我們就可以進行這個位置檢測 知道吧 那麼我們這一個編碼器的話就把這個腳位移 是吧 轉換回這個電信號 我們這個光三尺吧就是將這個直線位移 然後電信號就是反饋我們的這個位置 這個道 但是這個同學們一定要知道 就是說 如果你要精度高一點 你就還加一個光編碼器 如果你精度更高的話 你就加光三尺了 比如我們有些貼裝設備 同學們看一下 有些東西啊 我發現 是不是啊 看一下啊 我肯定要給同學們講深入一點點 就是說這個理論的也是一個基礎 你知道吧 不要老是講兩個選行的話 同學們以後遇到一些問題 跟工程師一起討論的時候 他說你這也不知道 那也不知道 那個時候的話好像有點尷尬 你知道吧 我還是想讓同學們就是說以後 哎 這裏面沒有了嗎 以後在一起就是說討論或者是一起去設計的時候 是不是 能有自己的一個觀點嗎 不是工程圖哦 好 等一下啊 我打開個東西給你們看 你們就知道了 我知道 我知道我 我看到了 乾貨會講啊 等一下我會講這個觀念匹配 這個很多工程師就是說會忽略到的 還有這個c線種乾乾貨應該在下節課就是我們要講選行嘛 其實這個伺服電機和不經電機都是一樣的 這裏就是乾貨了啊 同學們看一下啊 等一下啊 好 比如說我們一臺這樣的高速貼裝設備 它的速度特別高 它要進行這個什麼進行這個頻繁的起停 朋友們 我在這裏一個飛達上面取的料進行貼裝的時候 我要進行這一個位置來回的進行這個返回進行這個貼裝的話 那麼相對來說 它的精度是非常高的 那我們是吧 假如說這個電機啊 它自帶是吧 雖然說它有這一個 編碼器 是吧 但是它的位置啊 它還是走不準 我們這裏 採用的是什麼 採用的是編碼器 自帶編碼器 然後你能形成這個病患控制 然後我們外加了這個三個光電感應器 進行這個復位以及這個什麼行政限制 是吧 那麼呢 它在來回運動過程中啊 由於的頻繁的起停速度過快的話 它可能速度由於這個 它的控制精度能把握 但是它的這個 運行精度 它與這個什麼 它與這個思感的精度和這個導軌的精度有關 所以它有可能會走不準 所以有時候我們就會外加什麼 一個光三尺 知道吧 外加光三尺進行這個位置光反饋 知道所以這個同學們一定要知道 編碼器啊 我們有時候我們的設備電機的話就自帶編碼器 如果是你覺得那個編碼器不行的話 你就可以在這邊再外加一個編碼器 就說在這個從動端 主動端是不能加編碼器的啊 知道閉環與半閉環 剛纔老師講到啊 就是沒有位置反饋嘛 知道 就是說我發多少脈衝出去 我都不知道的 就說如果你沒有反饋的話 是吧 半閉環的話 它就是有這一個位置反饋 那麼呢 呃 這個閉環的話 它既有速度反饋 也有這個位置反饋 知道吧 這個同學們一定要知道 呃 就是說它這個速度反饋和位置反饋都會反饋到這一個 呃 我們的這個速度反饋 同學們知道嗎 就是我們的半閉環控制的話 我們的速度反饋反饋到驅動器啊 只反饋在驅動器 就是說如果我們還有傳遞完後的話 就是有個位置反饋到這一個什麼 反饋到運動控制器上面去 知道吧 這個其實也是偏理論的啊 同學們 對 呃 如果是從動彈加編碼器加連軸器進行這一個連接啊 知道吧 好吧 好 那我們繼續往下面講 呃 有有一個編碼器的話 我們分爲增量式編碼器和絕對式編碼器啊 增量式編碼器 我們絕大數的多數的電機 我們全部採用的增量式 編碼器 知道了 知道了 那麼將位移轉換成周期性的這個電信號 再把這個電信要轉換爲這個什麼 這個脈衝個數 是吧 而那絕對式的話 就是說每一個位置對應着一個數字 那麼其值啊 與這一個 測量值與這個終點值有關 其與終點值爲幹 就是說 我們如果是採用這個增量式的編碼器的伺服電機的話 我們每次都要進行什麼 要有一個復位軟點進行這個復位 知道吧 那麼絕對式編碼器就是自帶軟點 懂不懂 他每次都走到他的一個自帶軟點上面去 區別在這裏 知道吧 我們一般用的是什麼 用的是這一個增量式編碼器的 知道吧 知道那麼呢 我們一般就不會用其他的 就是說我們一般用絕對式就ok了 好 那麼我們繼續往後面講 機器人的話 一般是用這個絕對式的比較高 知道吧 因爲爲什麼 因爲他要進行這個復位的話 他就採用這個絕對式編碼器進行這個復位 就增量式的話 我們在這個伺服的機械軸裏面的 比如我們這些 爲什麼有一個軟點 還有關頭嗎啊 我們即使要復位到原位 也是我們要的 要有一個軟點信號 知道吧 懂不懂 精度不精度的話是 絕對於什麼 絕對於這個電子齒輪比的 知道吧 他並不是說這一個採用哪一個就比較高 我們這一個絕對式的 比如我們還有17位七線式的這個絕對式編碼器 是吧 這個分辨率的話就是2200的17是被碼 就是我們這個17位 他的這一個分辨率的話達到了13萬多 所以我們一般不常用 知道吧 就是說你要復位到你的原位置啊 同學們 你要復位你的原位置 你才能進行這個動作 你沒有一個位置的話 他怎麼進行的動作呢 我們的這個飛鏢設備同學們你們都不知道嗎 他有這一個復位信號嗎 是吧 絕對是他就不用回源的 知道吧 他有一個自己自帶的原點的 懂不懂 好像這些理論知識同學們講起來好像 嗯 有點那個啊 是不是 好 那麼我們呢 呃 來總結一下啊 就是說我們的這一個伺服電機好不好 呃 然後呢 再講一下這個掛量比就是說 呃 這個其實如果說你要去講伺服電機的這個性能的話 那麼我們就只能講這麼多 呃 然後呢 我給同學們再講一個對比 這個伺服電機 我們呢有這個 就是說你要進行選擇伺服還是步進的話 那麼我們去怎麼去選擇 是吧 首先我們呢從這個 控制精度不同來選擇 其實我跟你說選步進選伺服 同學們 其實你說這一個伺服精度 是吧 伺服電機他的這一個 呃 理論 去講沒什麼用 但是我們結合步進的話就有用了 因爲有時候啊 你去進行這一個設計的時候 你總是在這個步進和伺服之間一個徘徊 知不知道好 那麼第一個我們講了他的不同控制精度不同 我們的步進電機 我們知道通過像素和拍數進行決定 是吧 他的精度越高呢 就是說你的這個像素和拍數越高呢 他的精度越高 我們的伺服電機取決於這個什麼自帶的編碼器 編碼器客數越多 所以精度就越高 是不是 這個同名一定要知道 那麼控制方式不同 就是說如果你這一個 如果需要還還控制的話 那麼選 步進電機 如果要並還控制 選伺服電機 低頻特性不同 就是說不電機 低速容易出現什麼 這個低頻振動現象 但是呢 我們這一個伺服電機的話 是吧 他有這一個共振抑制功能 就是前面同學說 哎 我這一個頻率低會不會振動啊 不會啊 這一個他有這一個共振抑制功能 你要問我怎麼來的 他呢 這就是他們這一個伺服電機廠家設計的知道 那麼可以涵蓋機械特性的不足啊 並且系統內部具有這一個 頻率解析技能 明白了沒有 就是說你低頻率也可以嘞 可以進行這個過濾 是吧 那麼可以檢測出機械共振檢測 必須這個系統調整 他可以自己調整 知道 還有這個評舉特性不同 步進電機輸出力矩啊 會隨着這個轉劇升高而下降 交流伺服電機呢 它是橫力矩輸出 知道吧 還有這個過載能力不同 這個步進電機不具備過載能力 而交流伺服電機具備較長的過載能力 前面講到是不是三倍過載啊 是不是這樣 同學們 這裏有一個額定扭矩爲t 這一個爲天 知道天是不是等於三倍t啊 所以這個同學們一定要了解啊 好不好好 然後運行特性不一樣啊 就是說步進電機的控制模式爲開環控制 啓動頻率過高或 負載過大 會容易出現這一個丟步或者是堵轉現象 或者停止式啊 轉速高或出現這一個過沖現象 就是說我們的 如果轉速過高的話 會出現過沖 就是說停不下來 知道吧 呃 交流伺服電機的違避環控制 就是說驅動器 進行這個編碼器反饋 就是說 如果假設你過沖了 然後你 位置在這裏 他跑到這裏來了 編碼器的又會發脈衝 然後呢 讓他反向 就是說 然後又返回到這一個位置 所以這個位置環和速度環的話 就會不會構成這個什麼 這個步進電機的這個丟步和過沖 就是說性能更加可靠 呃 然後呢 我後面給同學們總結一下啊 然後呢 步進電機響應性能不一樣 就是說步進電機和這從加速到這個工作轉速要上百毫秒 就是說一般的我們就是說0 2秒 呃 就是說一般的這個伺服電機的話 一般就是幾毫秒了 就是說零點零幾秒是不是 然後呢 我們如果是交流伺服電動機的話 就是說交流異步伺服電動機的話 我們要幾秒鐘啊 這個同學瞭解 就是說一般來話 交流伺服電機的會優於伺服步進電機 好 在什麼情況下選擇這個步進而不選擇伺服 是不是好 我給同學們來講一講啊 好 同學們 我們講到前面 是不是 前面我們講到我們的這個伺服電動機呢 我們主要是講它的一個應用 其實我講了這麼多 是不是 然後呢 我們這個只有有刷和無刷的話 我們一般很難用到 我們一般用的是異步交電機和同步交電機 異步交電機用的多一點的就是我們的這個轉速過大的 這時候一般到1萬轉以上的時候 我們選擇這個交流異步電動機 但是雖然交流異步電動機 是吧 它的這一個呢 轉速高 但它的響應時間要幾秒鐘 所以它響應時間比較慢啊 所以這個同學們一定要了解 還有我們這一個永次同步交流電 伺服電動機的話 它的一般的轉速在3000到這個6000或者是8000轉 所以它的轉速沒有超過1萬 在這個 這個轉速範圍裏 我們可以進行這個選擇 它的這個響應速度非常高几毫秒就可以了 所以要過快的這個速度 就是說非常快的這個響應速度的話 我們採用這個什麼 採用永次同步交流伺服電動機知道了 好 那麼我們不接電機和伺服電機 我們怎麼去選 不接電機由於丟步 如果是精度比較高的場合 我們選擇伺服電動機 第二個 我們沒有位置反饋 如果是精度比較高的 我們選擇有位置反饋的 閉環控制的這一個 伺服電機 而不選用不接電機 是吧 然後呢 還有一個 我們有一個什麼 有一個這一個 呃 它的這一個高速運行 我們的 不進電機 一般的這一個轉速範圍是120轉到600轉每分鐘 我們這一個 伺服電機能達到3000轉每分鐘 就說我們採用同樣絲桿邏輯的這一個 呃 k a模組的話 我們如果要高速運行的話 我們必須採用什麼 採用這一個伺服電機 過載能力不同 就說假如說有過載的話 那麼我們一般的就會採用伺服電機 知道吧 不採用不接電機 如果是理解老師剛纔總結的刷個一 好不好 如何改變這個事物的方向 通過改變頻率的方向去改變啊 知道吧 知道如果是不瞭解的可以刷個二 然後呢 呃 後來問一下老師 其實這一個我們講這一個伺服電的機 是不是 其實呢 呃 並不是啊 同學們並不是說 我們要如何理解它的這一個控制方式 如何去進行這一個控制 我們重要的就是我們要選用這一個電機 知道選用這個電機 好吧 好 那麼我們呢 呃 繼續後面看一下 這一個伺服電機 好吧 呃 伺服電機的話 那麼呢 他有這一個慣量匹配問題 知道吧 呃 什麼是慣量匹配 呃 就是我們呢 前面老師呢 講到過 是不是慣量匹配 其實是我們工程師的這一個難點 知道吧 爲什麼我後面我要節約一點時間來講這個慣量匹配 就是說 另外啊 我們呢 要進行這個慣量匹配過程中 通常的話 在這一個中低速系統中選擇這一個伺服電機進行慣量匹配時啊 要求這一個負載慣量小於這一個什麼電機轉子慣量的3-5倍 在這一個高速系統中啊 要求負載慣量小於或者等於電機慣量 是吧 呃 交直流伺服電機越有區別 就如果說具體的這一個 呃 數據的話要參考這一個供應商提供的樣本 就是說不同的供應商提供的樣本不一樣 但是老師給同學們一個匯穿的一個數據 這一個的話一般來說 是不是 我們呢 都會有這一個什麼相對應的這個比較好 我們看一下 有些東西太快的話可以看錄播視頻啊 好不好 呃 因爲這一個還有這個認證 還有我要講一下其他的東西好不好 好 那麼呢 我們這一個慣量負慣量比什麼是慣量比呢 是不是什麼是負載慣量比 這個慣量比的意思就是我們的這個負載慣量 除以什麼電機的慣量 什麼意思啊 好 以這一個同學爲例 好 我們選擇這一個 電機的時候 那麼呢 這裏還有一個轉動慣量 看到沒有 這個電機它就有對應的這個轉動慣量 那麼對應的這個轉動慣量就是我們電機的這個管量 懂不懂啊 通過這個電機的慣量 好 那麼呢 我們呢 負載我們求出來的這個慣量就是我們呢 求出我們外部這一個 我們的 直線移動的負載和我們絲桿移動的負載 還有我們的 這一個絲桿的慣量 還有我們的連軸器的慣量總加起來 就是等於外載的這個慣量 外部機械的慣量 是吧 除以電機的慣量 這就等於慣量比 知不知道 好不好理解這個慣量比的刷個一 就是說我們這一個電機慣量比是我們查出來的啊 並不是我們 就是說自己想象出來的 這個我會就是說發給同學們 好吧 發到群裏面 這就是我們的慣量比 好 這個慣量比的話 那麼呢 如果是我們的這個機械負載慣量比較大的時候 朋友們 那麼如果是啊 機械負載慣量比較大的話 他呢 對於這個伺服系統 他有什麼不利影響呢 第一個固定增一下 這個不需要了解啊 這個固定增益 那麼呢 就是說 一個電機是吧 你就不要想看這個固定增益 如果是負載慣量比越大 那麼呢 我的響應就越慢 知不知道 我們的響應速度就越慢 那麼呢 如果是需要更高的電流 以維持這一個響應 容易產生過載 知道吧 容易產生過載 第三個就是容易產生機械共振 就是說 我們如果是我們的慣量比不匹配的話 就會產生產生這一個共振 外部機械慣量我會 昨天不是教了同學們嗎 愛的巴扎同學 是吧 還有這個電能容易飽和 降低這一個機械伺服性能 這就像這一個系統 好 那麼比如說我們這一個伺服系統啊 假如說我這進行高速運行的時候 如果我們不去調整這一個剛性的話 那麼你一嗨機的時候不匹配 不調試這個伺服系統的話 你這個電機一嗨機 那麼呢 你是運行不了的 它就會產生這個較大的震動 就是我們的慣量不匹配 這個慣量不匹配的話 你可以調整這個剛性來進行這個解決 知道吧 這個同學們一定要知道 這個經驗值我會給同學們啊 好不好 好 那麼我們繼續往下面看 那麼不同的負載觀量比啊 這個適合不同的應用場合 一般情況下有這個同學們一定要記住啊 就是說我們的負載觀量比 就是說負載的觀量比這個電氣的觀量 如果是你要求這個高響應 高精度的場合 觀量比要控制在五倍以下 知道吧 最高不要超過十倍 就是說我們的雕洗機 繪圖機啊 我們的貼裝設備啊 還有我們的點膠機啊 螺絲機 知不知道 然後呢 對精度動態有一定要求的時候 那麼觀量比例在10倍到30倍之間 超過30倍的時候 一般來說的調整就比較難調整了 難以進行這個軌跡控制 就是說如果你要進行這個位置啊 速度控制的話 那麼你就很難控制了 就只是和這個要求的點到點 就是說這個點運行到這個點 兩點之間的控制就可以了 而且的加速時間要非常的長 爲什麼加速時間要非常的長 同學們看一下 同學們 你們想一想 我的t是不是等於什麼 觀量省以腳加速度啊 如果是我的觀量特別大 同學們看一下 那麼證明我的這個什麼 我的腳加速度是不是特別小 我的轉速是電機是一定的 是不是我要求什麼 我的要求的話 我要求我的速度這個加減速時間要特別大 這個理不理解 理解的刷個1好不好 理解刷個1 這個公式爲什麼 就是說我們從公式方面來 是不是啊 就是說所以慢嘛 太重了嘛 所以我們要有一個緩慢加速的一個過程 就是說我們t等於什麼 t等於什麼 慣量是以腳加速度 我們的慣量特別大的話 證明我們的腳加速度特別小嘛 腳加速度小的話 也是證明我們的腳加速度等於什麼 轉速除以什麼 所以這個時間吧 也就是我們的時間要非常的大 知道吧 知道吧 所以這個同學們一定要了解啊 那麼呢 我給同學們 總結一下 就是說以我以往的經驗 就是說如果是我們的這一個 低慣量的這一個 電機的話 一般呢 在這個焊接設備 半逃離設備 包裝設備 安裝設備 或者是食品機械 液晶製造裝置 或者是液晶安裝設備裏面會用的比較多 呃 如果是中慣量的設備的話 一般在這個搬運機械 是吧 機械手機牀啊 是不是啊 呃 用的比較多 這個一定要 知道 呃 就是說我們去選行電機的時候 選行設備電機 明年我會講 就是我們要有一個什麼 有一個慣量匹配 我們 預選一個電機 然後呢 再除以這一個電機的這一個通過負載慣量 除以我們預選電機的慣量 我們 首先看一下這個慣量筆可不合適 就知道飛鏢一般用低慣量電機吧 是吧 高慣量電機一般是比較貴的 知道吧 知道 好 那麼這個低慣量電機和這個高慣量電機啊 我們來看一下他呢有什麼不一樣 好不好 啊 我們的這個低慣量就是電機做的比較扁長 主軸 呃 這個慣量小 當電機做頻率高的這個反覆運動時 慣量小 發熱就小 所以呢 低慣量的電機適合做這一個什麼 高頻率的這一個往復運動 所以一般力矩運行比較小 也比較便宜 知道吧 呃 慣量越小的話越容易控制 知道吧 好 高慣量的伺服電機呢 比較粗大 那麼力矩大 那合適的這個大力矩 但不是很快往復運動的場客 但是高速運動到中值啊 驅動器要發生很大的反向驅動電壓來 終止這這個大慣量 所以發熱就越大 所以同學們你們去看啊 就是說我們如果是啊在一定的這一些 要快速運動的這些場合 如果是採用中慣量的這些電機的話 同學們就發現他這個電機在運行過程中很燙手 所以有時候我們要購買一些這個是標籤是貼在這個電機的周圍 就是說小心燙手嘛 知道吧 那麼其實說到這個慣量啊 同學們慣量就是剛性繞軸這個 慣性的這個度量是吧 轉動慣量就是表示這個剛性轉動大小這個物體量 他有這個剛性的質量還有這個 質量相關轉軸的散佈有關 是不是啊 這個的話 同學們慣量計算的話 前面我上一節應該是講過 知道吧 下一節個我也會講 是吧 呃 就是說如果是我們的慣量不免費的話 就是說我們的加減速就 呃 很難達到我們所謂的要求 就是說如果你不能很好的慣量匹配的話 那麼電機運作呢會很不平穩 就是說有時候加減速會很長 就是一般來說 我們的小慣量電機控制性能要好 就是說前面講到我們的這一個 啓停啊 中止響應會很好 就是說光這高速這個網幅會好一點 就是說一般的輕載場合 是不是 呃 如果是高速定位的場合 是不是啊 就會有這個呃 大慣量的 知不知道 所以這個同學們一定要了解一下 就是說我們一定要有這樣一個慣量匹配 而不是去盲選電機的 呃 當然我們這一個去選這個師傅慣量的話 有這個相應的公式 是吧 包括這裏面啊 他又重複性的就是說來給同學們呢 進行了這樣一個強調 就是說我們這個師傅電機啊 呃 去選的時候啊 最大不要超過五倍 是吧 呃 他呢 經過這一個機械傳動的規劃的話 有這一個負載的 這一個響應的 好 前面同學們的講到 哎 我這一個剛性怎麼調整啊 同學們 如果是我們選擇了一個合適慣量比的這一個電機 在這一個 是吧 在這個系統裏面 然後我們運行的時候 他還是會發生這個震動 哎 同學們想一想啊 他還發生這一個震動 他我怎麼去搞啊 啊 他還是會發生這個震動啊 那麼我們是不是要進行這個慣量辨識啊 是不是啊 所以呢 我們一定要進行這個慣量辨識 還有這個爭議調整以及的是嗎 以及這個共振意志 呃 調整爭議的話啊 有一些軟件的 比如我們的匯穿技術 我看一下能不能找到 呃 這個同學們最關重要啊 有時候我們的設計出來的東西 我們一般的同學們 有些同學說 哎 老師啊 我會選行會計算的 不一定你的這一個就是ok的啊 有時候呢 他呢 呃 去進行這一個實際運作的時候 他還是會進行這一個震動 知不知道他還是會震動 所以呢 我們要進行這一個爭議調整 就是說我們採用這一個 呃 他有一些這一個什麼驅動器的這一個調試軟件的話 伺服系統 那麼還有這個伺服系統的這一些調試軟件 所以呢 這個同學們一定要知道 他呢 通過調整這個爭議和調整這個什麼 調整這個頻率 我們可以去 呃 進行這個調整是怎麼樣調整的 我沒有這個 我沒有這個軟件啊 一般的話 如果是同學們 如果你們 公司用的他們的話 他們一般會 就是說進行這個調整 其實他就是調整這個自適應線波頻率 這個線波頻率就是機械共振的這個實際頻率 是吧 知不知道 所以這個同學們以後 如果 出現了這樣一種情況 就是說我們去選新電機的時候 我的慣量比也選好了 但是我這個電機一開機 他會震動 那麼就是我們要調整這個什麼 調整這個線波器 進行這個線波頻率 也就是我們共振頻率的這個調節 呃 去調整這個 剛性調整這個爭議 去的抑制這個共振 知道吧 然後你還要進行這個 進行什麼 進行這個 電機的整定的 知道吧 好吧 不能在驅動機上調 他是要通過這個 上位機的這個程序調的 也就是公共機的這個程序調的 而且呢 我們這個公共機啊 也要連接到這個驅動機上面的一個網線 就是說 我們把我們整定好的這一個整定好的這些數據要放到我們的驅動器裏面去 知道吧 呃 這個小江湖應該是有相關經驗 他調試過 所以這個一定要知道 就是說以後遇到這些 情況的話 你一定要知道 知不知道 你一定要知道怎麼去搞 這裏的話 我就是爲了給同學們灌輸這個概念 不要以後啊 在有些場合出現了這樣的情況就 慌亂不已 好 有些的話 同學們 我發現同學們有這樣一些毛病 就是說出現了問題的時候 你總是一個人在解決 好 比如我們買了電機 買了這一個 是吧 圖倫分割器 買了滴滴馬達 如果是你不會調整的時候 第一時間找供應商 他們有受供的吃 你不理解理解這句話的刷個一啊 好不好 好 那麼呢 我們來看一下 我們接下來要講一些什麼東西 那麼接下來講的東西的話 一般呢 就是說我們要去這一個 是不是啊 還有我們的松下伺服電機的這一個計算 是不是啊 那麼這個計算步驟的話 這裏也也講出來了 就是說我們這一個 一般的話 他的這個計算過程以及這一個計算的這一個灌量公式 這個灌量公式 同學們一定要記下來 一定要去看 我昨天都已經發到群裏面了 同學們一定要去看啊 有很多同學對這個灌量公式是不瞭解的 不要等我去講的時候 同學們 到時候你們一臉懵的時候 你們就不好了 知道吧 好不好 同學們 好 那麼我們繼續往後面看啊 呃 這一些案例的話 你們要去看一下 同學們看到沒有 他這個預選電析進行這一個灌量比的這一個匹配看到沒有 看到沒有 他進行了這一個灌量比的這一個匹配 呃 東方馬達軟件昨天不是講了嗎 哦 還有一個沒講 是不是啊 哦 想讓同學對不起 還有一個沒講 那麼明天會講啊 我們講這個電極選行的話 步行電機和伺服電機選行類似的 就是選擇他的一個扭矩 知道吧 好不好 好 還有這一個 我們啊 這裏的話 我們還有一個伺服電機選行專題 就是說我看一下 應該是有的啊 這個選擇技巧 選擇技巧的話 給同學們說一下 這裏還有時間 我們在 呃 這個這些東西文檔我都會發給同學們啊 這就是以前我自己做的 我這個就以前我自己在公司學習的時候 我自己去做 因爲我也不知道選行 我也是跟着別人選的 是吧 如何正確選擇這一個都會發到群裏面 正確選擇這一個伺服電機和步行電機 是吧 這裏的話就是我以前學的做出來的 就是說主要是這個具體情況而定 簡單的說就是負載的性質是水平還是垂直負載 還有這個轉據 慣量 轉速 速度加減速器等這個要求 是吧 加減速等要求 上位器控制 就是說對這個端口界面和通訊界面的要求的話 這個同學們不要去考慮 知道吧 這個是一般是電氣工程師考慮的 呃 這個主要控制方式是位置轉速還是速度控制 同學們這一個一定要知道 位置 轉據還有速度控制只是伺服電機 布丁電機是怎麼控制的 通過頻率來控制這個速度 通過脈衝的個數來控制位置 知道吧 這個同學們一定要了解 這個都會發到群裏面啊 供電電源是直流還是交流 是吧 或者是電池供電電壓型號 以確定電池匹配的驅動器或者控制器的型號 這個同學們一定要了解 第二個如何匹配這個佈景驅動器 根據這個電池的電流 配用大於或者等於電流的驅動器 如果是需要低振動或者高精度可以的 配用這個細分型的這個驅動器 是不是還有這個 呃 大觀量的這個電機儘量的採用這個高電壓型的驅動器以獲得這個什麼 或者這個好的這個高速性能知不知道 這個到雜和不到雜啊 同學們說一下啊 有時候我們要帶個剎車 一般的話 水平運動我們就不要帶一般的數值運動 我們就帶帶個剎車 剎車電機的伺服電機有什麼特性呢 就是說剎車電機的話會多出一坨來 一般的話 一般我們的這個帶個編碼器的這個伺服電機的話 一般只有一坨 就是說我們在數值運動 如果你 需要進行這個斷電 它就進行這個上下這個滑動的話 我們就帶個剎車 啊 閉環步進就是混合伺服啊 小江的同學 前面我講到了 就是說1500轉也沒什麼問題的 知道吧 好 好 兩箱和五箱步進電機有什麼區別 就是說兩箱電機成本低 就是說 在低速時振動較大 高速時力度下降快啊 五箱電機的振動較小 高速運動這個性能比較好 就是說這個比這個二箱的電動電機的要高這個20%到30% 和在部分場合取代這個伺服電機 知道吧 電機就是我們要我們自己選型單 因爲我們要控制這個速度啊 知不知道 好 何時選用直流伺服系統 他和交流伺服有什麼區別 是吧 還有這個直流伺服電機分爲有刷和無刷電機 懂明白的沒有 有刷電機成本低 維護簡單 啓動轉速大 調速範圍寬 控制容易 需要維護 但維護方便 換個碳刷就可以了 是吧 產生電池干擾 對環境要求 因此他可以對於這個成本敏感的普通工業和民用場合 所以我們在一般的飛鏢的這些設備裏面不採用它 知道吧 無刷電機底氣小 重量輕 出力大 響應快 速度高 觀念小 是吧 一般的這個無刷電機我們也不會採用 就是說呢 呃 他這個他屬於這個什麼 直流電機的話 我們一般的 呃 採用的比較少 但是如果你需要採用的話 你也可以採用 不是說老師不採用就不採用 是吧 還有這個交流伺服電機也是無刷的啊 分爲這個 其實它也是一個無刷電機 分爲 但是它是一個交流的 它上面是直流的啊 交流電機的話 我們一般用這個同步電機 它的功率大 可以做到很大的功率 是吧 呃 大觀念 這是說最高轉動的速度低 而且隨着功率增大快速降低適合做這個低速平穩的運輸 好吧 所以這個同學們一定要知道 然後呢 使用電機時的這個最後事項 同學們也可以看一下啊 呃 這一個的話 呃 沒關係 這個你們自己看一下 好 那麼呢 接下來我要給同學們講一下伺服電機的品牌 呃 伺服電機的品牌的話 有歐洲的話 有這個德國西門子 法國的斯奈德 倫次 奧地利的貝加萊 這個東西都比較貴啊 同學們不要去選了 好不好 好不好 還有貝福 那麼美國還有ab和內諾 這個都不要去選 我們一般選我們中國的 是吧 臺達 東元會穿 華東送也有 但是一般用的比較少 還有樂樂創廣州送用的比較多的就是會穿的 因爲疼的知道吧 還有個因爲疼 我要打下去 因爲疼還有一個高創 高創是我們收購了這一個 以色列的啊 還有什麼東西啊 同學們 如果是還有這一些我們國產的 你們可以說一下 等一下我要發到群裏面的 你們還有 就是說自己用過的話 我也可以打下來 知道吧 同學們可以發表一下自己的意見啊 高創的話 一般可以做出口啊 他是收購了以色列的 我跟你說 和做出口的 就是說我們做出口設備的話 呃 就是說收購以色列 他好像是美帝收購以色列的啊 美帝的話好像比這比那個把那個庫卡也收購了 是吧 收購了以色列的 這個好吧 呃 僞創的也有嗎 傑美康是吧 好 我給給複製一下 我們的同學們 你知道爲什麼嗎 因爲一個人 比如說老師啊 用過的也有線 知不知道 呃 給同學們呢 我們一起這個 就是說我們一起把這個電機的話總結的話 我們呢 就可以以後的話用的時候啊 我們都會去選用 知道吧 這個是很多同學 比如你們做這一個 呃 調試工程師和裝備工程師的話 可能呢就沒有接觸過這一些 是不是 愛愛斯頓對的 南極愛斯頓也會用到啊 知道是吧 我也可以複製到這裏來啊 同學們 所以的我會發到群裏面 一定要去下載 還有科字的 好 那麼我們呢就講到這個位置 然後呢 還有日本的是吧 日本的有什麼 日本的有這個三菱和松下的 還有安川的 歐姆龍的日立的三陽的 是不是還有東方的東方的也有不僅也有師傅啊 我們這個同學們一定要知道 所以同學們以後去選擇這個電機的話 我們一定要知道是不是有這麼多 好 那麼呢 接下來我還給同學們介紹一個東西 還有五分鐘 那麼韓國還有lg的 所以這個同學們可以靠去了解一下啊 做一個瞭解 就說我們這些這麼多電機的話 那麼呢 我們有時候啊 同學們隨着就是說全球化的發展 我們有一些的公司的話 他們把這些設備啊 他們呢 也賣到國外去了 當然不是賣給國外的公司 也是賣給我們國內的公司 比如我們的文泰科技 是不是同學們看一下 比如有一些文泰呀 是吧 龍奇呀 華新東訊呢 他們有的在泰國建的廠 或者是我們的蘋果客戶 我們的富士康的 他們在國外也有一些工廠 比如在歐哥客戶 是不是 有很多的這一些工廠呢 做這一些歐洲客戶的生意 比如我 這個斯容他們就出做這個出捷克的這一些置具和設備 是不是啊 還有這個沃德的 他們主要做芬蘭的這些設備 那麼這些芬蘭設備的話 歐盟是吧 到一些這些歐盟國家的話 那麼呢 他就必須有什麼 有這個認證 是不是有這個國家的認證 所以同學們啊 這個認證的話 我給同學們這個簡短的講一下 同學們客戶區 如果是做美國 你要做這個u要認證 就知道要問證 然後ce的話是歐盟的認證 所以你的這一些電機產品 不管是汽缸也好 還是電機也好 必須有這些認證 你還能把這一些設備賣到那邊去 不然的話 你出海關進海關就很難了 知不知道 還有這個u d l e認證是德國的 知不知道 還有這個cs認證也是德國的 還有三c認證是中國的 這把fcc認證是美國的 還有c s a認證的話是加拿大 s a s o認證的話是沙特阿拉伯emc認證是歐盟 然後你北方四國有這個認證 知道吧 那麼呢 他這個測試協議的話 同學們看到沒有 我們的這個工業設備 機械設備 通訊設備 電機產品 個人防護用具 這樣設備 就是說 我們這些自動化設備 如果你要做出口的話 那麼你就必須買這樣的一些電機啊 同學沒有 聽見沒有 聽見沒有 沒有什麼國際通用 他都要經過這些國家的這些認證 知道吧 不要到時候你這些設備 你做出來之後 你要做出口的話 他 如果是出口不了的話 那麼就是 公司的損失 知不知道 好吧 同學們課去看一下 一定要了解這個 同學們這個如果不做了解的話 那我們就完蛋了 你知道我們以後如果你 你作爲工程師 你接手的案子 你選擇的電機都出口了的話 都出口不了的話 那麼你就完蛋了 知不知道 那麼你這公司來的話是一個很大的損失 是吧 那麼我簡短的說一下啊 好 那麼下節課呢 我們接下來啊 就是講這個也是這個電機選行的這個專題 知道吧 我們也要進行這個電機的這個選行 那麼呢 我們講的話就重點講我們剩下的兩個 就是說我們的這一個我看一下 是吧 我們剩下昨天沒有講完的 還有呢 我們這一個 通過東方馬達這個軟件怎麼樣通過軟件去選行 知不知道 那麼呢 這個的話我們呢就可以進行這個相對應的這一些計算 同學們 那麼我們的電機的話 步進電機 伺服電機和異步電機就學到這裏了 我們還有一個直驅電機 那麼直驅電機 我們主要想的就是一個什麼 主要想的就是一個電缸 是吧 我們講這個電缸 然後呢 還講了一個 我還想 我們還要講這一個 模組 就是說我們還有很多的這個模組 我們會選用它 有些東西的可能對這個直驅電機的 他不知道啊 就是說我們這樣一些東西 一個是電缸嘛 是吧 第二個就是我們旋轉式的這個電機 旋轉式的這一些電機 就是說中空旋轉馬達 還有滴滴馬達怎麼去選 知道吧 滴滴馬達選其實是和突然分割器一樣差不多 但是我也會講 知道吧 還有這一個我們的直線電機 我們怎麼去選 知道吧 那麼我也會給同學們講一講 那麼呢 還有黑黑模組也會講一講 所以呢 這個同學們一定要了解 好不好 那麼呢 接下來的話 同學們 我們就要進入這個齒輪專題 就進入我們的傳動部分 然後呢 我們的話就進入到我們的傳動部分去了 就是說我們的傳動部分 有旋轉直線間歇式的傳動部分 所以這個同學們如果感興趣的話啊 可以做一個底線預習 當然我的這個文檔也會提前發下來 好吧 這些的材料都會 給同學們發出來 沒有什麼這個參考的啊 就剛纔我不是給的同學們掛亮筆的 這一個數據的參考吧 電機還要講啊 還要講選行的 知不知道 好不好 這個同學們一定要知道啊 好吧 那麼這節課關於這個伺服器電機的話 呃 就講到這個位置 如果大家對於這個還有什麼疑問的話 呃 就可以呢 呃 問這個 可以問老師 好吧 呃 然後呢 呃 還有一些 如果是加老師qq的話 呃 你們可以加一下老師qq 老師qq的話 剛纔是發在了這一個討論區的啊 知道吧 發在討論區的 不過你們可以加一下老師qq 呃 有什麼疑問可以直接問老師好不好 呃 但是啊 有時候老師如果是忘記你們答疑的話 你要提醒老師啊 因爲每天都有二三十個同學問老師的問題 知道後天我們星期五上課 一三五知道吧 好 他們一定要了解 好吧 那麼如果是啊 沒有加老師qq的可以加一下 那麼呢 老師的qq在這裏啊 發到這個討論區 我們可以看一下 那麼呢 我給同學們刷的鮮花的話 刷的鮮花 那麼老師就下課了 好吧 那麼呢 我們週五來繼續接着我們的這一個 電機選行的計算的這一個計算學習 好吧 好 那麼就上到這裏啊 同學們再見