【全200集】最全最易懂的非標機械全套教程，2025最新版，適合所有零基礎小白入門到精通，全程乾貨學完即就業！包含【機械基礎、電機、傳動、液壓】等所有內容！ P16 - 伺服電機的選型計算與應用 1

今天我們先不講選行 爲什麼很多同學如果連續講兩節選行會悶掉 那麼我們學完步進電機 我們學一下四部電機 我們再講一下選行 給同學們一些消化的時間 那麼這裏的話 我想問一下同學們 如果能聽到老師聲音的 在這個討論區刷個1好不好 就是說我要確切 每一堂課都是 能聽到聲音 然後又保質保量 前面有個同學 我看一下他問了一個什麼問題 同學們你們刷了這麼多 他說交流電機沒有搞懂嗎 什麼交流電機 交流電機 其實交流電機和直流電機 只是兩個分類 我不知道他是這個減速電機 沒有搞懂還是說 不進電機沒有搞懂 還是說四部電機 四部電機的話 那麼我們今天會講 就是說如果前面 沒有搞懂的 可以私下來問一下老師 那麼老師的QQ 現在課堂之前 我給同學們發一下 老師的QQ是 這一個 看能不能複製 我先複製一下 複製一下發到 這一個我們的討論區 如果同學有感興趣 想加一下老師 這個QQ的 平時有什麼問題 想問老師的 是不是 那麼你可以來問老師 那麼軟件版是有的 軟件版的話 我們現在就是說 爲了確保更好的 這一個教學質量 就是說現在的 軟件版講師和 這一個設計版 是完全分開了 然後呢 我們還增加了 這一個項目設計的 這一個專題 是吧 這個上課是會上的 然後呢 他們是26 我們是以上五 好吧 好那麼我們呢 給同學們 還說一個問題 很多同學都在問我 老師啊 我們那一個 課程資料 怎麼沒發 我們的課程資料 老師會提前一天 給同學發到 我們的群裏面 是吧 是說駭客之前 我們這一個文件 裏面是有的 同學們看一下啊 就是我們的這一個 不經電機的 詳細與計算 是吧 還有我們的 四部電機 那麼昨天晚上 我是已經下下來的 但是我們的下載量 很小 同學們看一下 好像很多東西 好像沒有看 我們一般的話 我們會提前發 在我們的群裏面 所以同學們 一定要 是不是 一定要去 我們看一下 就是說我們的 這一個文件 一定要下載 好不好 沒有圖像嗎 沒有圖像的話 這個呃 同學們可以 就是說退出一下 再進來一下 退出一下 再進來一下 好不好 退出一下 再進來一下 呃 這個一定要確保 同學們的一個 上課質量 好不好 因爲我們這個話 是直播課 當然我們還有 這一個什麼 呃 我們還有這一個 錄播 不過也沒關係 好不好 好 那麼呢 同學們啊 今天呢 呃 我們 主要講幾個方面 第一個就是我們 四部電機的 這一個性能 是吧 包括我們四部電機的分類 然後呢 就是我們的四部電機的 這一個貫量匹配 是吧 呃 那麼如果我們沒有進行 這個貫量匹配的話 那麼對四部調試 是有不利影響的 是吧 呃 這個同學們我不知道 有沒有知道 然後就是我們 這個 四部電機去 選用的時候啊 如果是你做出國的 這些設備的時候 那麼你一定要知道 這一個 呃 就是說產品認證 就有些國家啊 呃 他不同的認證方法 是不是 那麼對我們這一個 採購標準件 是有這個什麼 有這一個 侷限性的 就我們國家的3c 他不一定通過了 這個優雅認證的話 我們發到美國 是沒法發的 很多同學 呃 在這一個 呃 去出國的這些設備 比如給蘋果設備 或者是給這一個文泰 是吧 文泰科技 還有一些呢 呃 在印度的工廠的 或者在國外工廠 這一些呢 呃 大公司做這個 非必要自動化設備的話 那麼你要知道 這幾個認證 呃 我還可以給同學們 介紹一下這一個 我看一下啊 呃 就我們 這個設備你品牌 就是說你去選的時候 那麼你怎麼去選 中國其實還有一個 呃 華高創電機啊 高端電機是收購的 以色列的 那麼可以出口到 美國和意大利的 好 那麼我們呢 呃 言歸正傳啊 同學們 呃 我們今天來講 我們的這一個 四部電機專題 那麼呢 如果同學們啊 在課上 如果是有不懂的 可以課文老師 好不好 呃 然後呢 呃 如果有些問題較多的話 你可以呢 呃 來進行這個什麼 做一個臥的文檔 來問老師 那麼呢 老師進行集中答疑 還有一個就是 朋友們如果對選行 還沒有這一個徹底的 這一個 認識的 老師呢 會把這個基礎公式 發給同學們 然後同學們 你們先理解一下公式 然後呢 呃 如果是結合這個錄播 還不瞭解的話 那麼老師呢 再進行給你這個電話 打一好不好 呃 這個一定要知道 那麼呢 呃 聽到老師以上 這強調內容的 刷個一 好不好 沒有聽明白的 刷個二 好不好 那麼 呃 如果是呃 我們要學習的話 一定要跟着老師 課上一定要 就是說積極的 跟老師 這樣一個互動 好不好 呃 有一些老師 如果問到你們 呃 或者是你們問到我 我沒有回答的話 呃 同學們 一定要什麼 一定要 就是說 課後來 進行這一個 呃 思量老師 因爲有時候老師的話 沒有看到 好了 好公司會發的 啊 呃 公司也會總結的 到時候會給你們總結 啊 好 那麼也是我們選行 講完之後 好 那麼今天我們呢 來講一下 這個四副電機 四副電機的話 在我們這一個飛鏢裏面啊 用的非常多 是吧 好 同學們說一下 比如說 我們在哪些情況 下來 我們會用這一個 四副電機啊 第一個 精度比較高 頻繁起停 需要快速響應的 是吧 還有速度比較快的 是吧 這個的話 我們就會採用 這個四副電機 那麼多點定位 和間歇式運動 也會採用 這個四副電機 是不是 好 那麼我們今天晚上呢 我們就具體瞭解一下 那麼四副電機 到底有多少種類 是吧 那麼四副電機 它的性能是怎麼樣的 很多同學 可能對於它呢 沒有一個清楚的瞭解 那麼今天老師呢 跟同學們來分享一下 我們首先了解的是 四副電機的種類 然後還有 四副電機的控制方式 是吧 那麼四副電機 比這一個 是吧 我們的三相一部電動機 比如 他只能 現在主流的話 就是調頻 通過調頻控制 三相一部電動機 是吧 那麼我們的 不盡量計劃 那麼通過呢 調這個 脈衝的頻率 是吧 和脈衝的數量 通過調這個 速度和位移 是吧 那麼我們四副電機的話 我們呢 有三種控制方式 有速度控制 有扭矩控制 和位移控制方式 所以呢 它更容易 是吧 就是說 在這一個 廣泛的這一個 條件下 進行這個使用 是吧 比如我們控制扭矩的話 我們有一些 轉撈設備 是吧 還有一些扭瓶蓋的設備 我們就可以進行 這一個扭矩控制的話 是不是 還有這個編碼器的 分類和種類 編碼器的話 一個是絕對是 一個是 嗯 就是說增量式的 這個的話 兩個非常的簡單 還有我們還有一個 四副的Hi 閉環控制 這個還也需要 稍微的講一講 其實我們的四副電機 就屬於閉環控制 那麼我們的 不盡量計劃 就屬於典型的 這一個Hi 環控制 是吧 好 那麼這個譚同生同學 總結的非常好 這個給他刷的鮮花 這個同學們可以記錄一下 因爲譚同生同學 剛纔把老師講出來的 就是說 已經寫出來了 編碼器怎麼選 編碼器的話 老師會教你們怎麼選 一般選這個增量式 因爲絕對是的話 一般在機場裏面 用的比較多 好吧 好 我們首先來看一下 我們的四副電機的種類 四副電機的種類的話 一般有這個交流 和直流四副電機 是吧 那麼直流四副電機 有分這個 直流有刷和直流無刷 是吧 那麼同學們 直流有刷和直流無刷的話 那麼的其實 它其實是一個 也屬於這個交流 爲什麼 同學們知道這個電刷 是吧 我們將這個直流電機 直流電通到這個電機裏面 我們通過電刷 那麼這個電刷 那麼又 這是直流電 這是電刷 是吧 那麼就變成了交流電 其實 這個無刷和有刷 這個有刷的話 它就是有個電刷 那麼那無刷的話 它是通過這個霍爾元件 進行這一個 直變焦的 其實它本質上 也是一個交流電機 但是呢 我們這一個直流四副電機的話 我們在這一個 使用場合裏面 我們是很少用的 我們一般用的是什麼 用的是交流四副電機 好不好 那麼交流四副電機 它也分這一個 異步和這個同步電機 但是同學們 我要給同學們強調的 這一個就是 我們的這一個 用的多一點的是 永磁式的同步交流電機 我們呢 在這個飛鏢設備裏面 用的最多的是它 然後呢 如果是在一些機牀 比如說我們的CNC洗削機牀裏面 它要求這一個高轉速的 我們會用這個異步交流四副 好不好 聽懂了的刷個1 好不好 3000轉 比如說同學們 我們的永磁式的 我們一般是3000轉 到這個是6000轉 我們這一個異步交流電機 能達到1萬轉以上 好吧 大部分的 當然還有幾萬轉的也有 這是做到比較好的 好不好 所以這一個我們的使用場合 其實老師在講 這一個電機種類的時候 我們無需要剖析 這一個電機的內部結構 我們一定要用到 是嗎 它的使用場合 其實同學們發現沒有 我們這一個飛鏢速成 是吧 飛鏢設備講究應用速成 知道吧 所以一定要知道 它的應用場合 怎麼去用 好不好 好 那麼我們首先來分析一下 這一個永磁同步伺服電機 好 那麼這個永磁同步伺服電機 其實它和我們的同步電機 是一樣的 它在那個轉子的話 是一個什麼 是一個永磁鐵 所以它是一個速度保持的話 就是說和同步轉速是一樣的 是不是 所以同學們看一下 永磁同步伺服電機的話 內部轉子是永磁鐵 那麼驅動器的控制的 就是說三相電 形成這個電磁場 是不是 然後轉子在這個磁場下進行轉動 是吧 同時這個電機帶動着編碼器 反饋信號給驅動器 那麼驅動器根據這個反饋 至於目標值進行這個比較 調整這個轉子的角度 是不是 那麼伺服電機的精度 取決於這個什麼 取決於這個編碼器的限速 就是說編碼器的這個精度 好 剛纔同學說 這個B環控制和B環控制的區別 這就講明白了 是不是 我們這個伺服電機 屬於典型的 這個B環控制 是不是 同學們 那麼典型的B環控制的話 那麼它就是有什麼 有這一個什麼 有這一個編碼器的 這一個反饋 是不是 那麼至於怎麼反饋的 我後面會講 後面 好 那麼呢 它的這一個特點 有這個幾點 好 我們的同步 是吧 永磁同步 這一個伺服電機的話 它有這一個什麼樣的一個 特點的話 顏小白同學 不要着急 B環我後面會講 好不好 我們一個一個 交着來 一邊學 一邊進 好不好 後面B環和H環控制 我會講 好 那麼我們的特點如下 我們的這一個同步的 這一個伺服電機的話 它的這一個控制速度 是非常快的 從啓動到額定轉速 只要幾毫秒 同學們發現沒有 前面我們講到 這個步進電機 是0.2秒 是不是 我們這裏的話 只要幾毫秒 所以如果是要快速的 這一個運轉的話 我們一般選什麼 是不是選這一個 伺服電機 是不是 在這一個相同的情況下 一部電機 只需要幾秒鐘 就是說 同學們看一下 如果是我們的 同步電機 和這一個 異步伺服電動機 比起來 這一個異步電動機的話 它就需要什麼 幾秒鐘 所以這一個 異步交流 伺服電機的話 它的這一個反應時間 比什麼 比我們這一個 步進電機反應還要慢 所以這一個同學們 一定要了解 好不好 好 還有我們這一個 啓動扭矩是非常大的 然後也可以帶動 大怪量的物體 進行這個運動 這個啓動扭矩 是哪裏 同學們看一下 啓動扭矩 就是說轉速爲零的 這個扭矩 同學們看一下 就是說在這裏 是不是 那麼它的啓動扭矩 就在這裏 所以它的啓動扭矩 是比較大的 然後功率密度比較大 就是說在 相同功率範圍下 這一個異步電機 可以把體積做得更小 是不是 做得更輕 所以說這一個 我們這一個 異步電動機的話 就是說 它的這一個大小 還要小一點點 是不是 伺服電機 沒有這個低頻振動 同學們 這個平均特性的話 是比較好的 小布丁同學 然後我們的運行效率高 所以我們這個 只需要幾毫秒 是不是 我們那個只要幾秒鐘的話 就是我們要避害 這一個什麼 低頻振動 是不是 所以同學們 伺服電機 是沒有低頻振動的 只有步進電機有 它的運行效率特別高 就是說 可支持低速 長時間運行 是吧 斷電無自轉現象 然後 可快速進行 這個控制 好 同學們發現沒有 我們前面講步進電機 30到120 這個會出現 低頻振動 那麼 它就不行 長時間在這個 轉速範圍內進行的運動 它只是加速 經過這一個轉速 那麼它就不會振動 是不是 所以這個同學們 一定要知道 它的這個啓動扭矩 是額定扭矩的 這一個什麼 這一個 三倍 同學們 這一個一定要知道 這個平均特性 是不是 我要給同學們講一下 剛纔老師好像講錯了 就是說我們的啓動扭矩 是這一個扭矩 然後呢 這是我們的額定扭矩 知不知道 這個體驗 體驗是我們的額定扭矩 體驗是這一個最大扭矩 也叫丟不扭矩 也叫啓動扭矩 也叫獨轉扭矩 知道吧 這個同學們要了解一下 呃 其實我們這個 只要接觸這一點就可以了 這是啓動扭矩 啓動扭矩是這個額定扭矩的三倍 所以他什麼 同學們從這裏看到沒有 所以他具備什麼 在這一個 我們的額定轉速範圍內 它是什麼 它是可以有三倍過載能力的 是不是啊 你看啊 這個是 橫轉速 3000轉 如果是 呃 超過這一個轉速範圍的話 那麼是橫功率吧 是不是啊 這個同學們一定要了解 那麼橫功率的話 呃 隨着扭矩的 呃 繼續上升的話 那麼它的轉速就下降了 所以我們討論的話 就是說在額定轉速範圍內 是不是 所以這個同學們一定知道 呃 臺達信傑他有這個事物啊 同學們 信傑是做poc的吧 同學們 臺達的話也做poc啊 但是他也做電機啊 這個我是瞭解的 好 那麼呢 我們就是我們的同步交流電機的 這一個評據特性 知道吧 好同學們 我再總結一下啊 呃 就是說在這一個 呃 看一下 呃 就是說 我們在這一段的話 它是橫轉速 進行這個輸出 我們的扭矩 如果是超出了 這一個什麼的 呃 這個啓動扭矩 也是我們的最大扭矩的話 那麼它就是橫功率輸出啊 這個同學們一定要了解一下 呃 其實也可以這樣畫啊 呃 其實他也可以這樣畫 呃 之前我們大部分見到的就是一個 這個評訊 就是說 他在這一個額定轉速裏面 是橫扭矩進行輸出的 超過這一個 呃 轉速範圍的話 那麼是橫功率輸出 呃 其實這個 呃 差不多知道吧 差不多 當然有些情況下 同學們可能呃 看不懂 但是也沒關係啊 老師介紹一遍之後 呃 我們要知道 就是說 呃 其實他這個表達的是一個什麼樣的意思啊 就是我們這一個 四副電機 他有什麼三倍擴展能力 你就知道了 就是說我們有時候啊 呃 爲什麼我們去選擇電機的時候啊 呃 我們的這一個四副電機的安裝係數 會比這一個步進電機要小一點點 爲什麼 因爲我們有這個三倍擴展 因爲我們的 呃 這一個最大 這個扭矩的話 是這個額定扭矩的三倍 知道了 記住這一點就ok了 呃 能長時間超過額定扭矩運行嗎 呃 這個也可以 但是也會報警 也會發熱 你知道吧 如果你長時間超過這一個 當然報警的話是這樣的啊 他不會報警 報警是超過這一個最大的 這個扭矩的話 他就會報警 知道吧 這個後面我會給同學們講一講 是吧 呃 同學們這一點一定要記住啊 呃 就是說 呃 這個啓動扭矩也叫這一個過載扭矩 知道吧 這個最大扭矩 所以呢 他有三倍擴展能力 超過這個扭矩的話 就會報警 呃 我們的這個步進電機是沒有過載能力的啊 因爲之前我們分析過他的這個平驅特性 他隨着這個轉速的增高 是不是 他的這個扭矩是持續的降低的 這個同學們一定要了解 好不好 好 那麼我們繼續往後面講啊 呃 這個的話 我關於這個報警 我會給同學們說啊 呃 就是說 他這個平驅特性的話 就決定了他能夠低速運行 知道吧 所以這個同學們 呃 就是說 無需要進行這個 呃 討論 就是說 他這個進行這一個調速的話 其實他是什麼 通過脈衝的這個頻率來調速的 是吧 沒有過載能力 就是說 你遇到干涉就報警了 了 知道吧 他皮膚啊 好 我們後面會講到這個故障啊 好吧 好 我們來了解一下 呃 異步支付電機 其實這個是做一個同時瞭解 我們呢 繼續往後面講啊 那麼異步支付電機啊 實際和異步電機 幾乎是完全相似的啊 呃 但是他引入了什麼 一個編碼器實行的 這個 避寒控制 就像前面老師講的 就是說 呃 他呢就實施對這個位置進行監控 是吧 因此也是爲這個 伺服器電機的一種 是吧 尤其是當前這一個變頻調速技術的 飛速發展 異步支付電機 他這個實際控制性能也特別不錯 呃 他呢支出什麼 這個大功率和高閃處的這個特點 知不知道 所以這個同學們一定要知道 就是說 如果你的功率比較大 轉速比較高的時候 你會選異步電動機 但是他的響應時間要慢啊 我們一般在這個飛鏢設備裏面 是不會選的 好不好 好 那麼他的一個特點如下 功率會做的很大 就是說我們這一個異步電容 伺服電機的話 他的功率會做的很大 呃 設計成熟運行性很高 就要支持高速 就是說過1萬轉 這個長時間運行 是吧 呃 就我們的一般的 這個永磁同步電容機啊 我們用的是3000到這個6000的 呃 但是也有這個6000到8000的 這個轉速啊 這個可以瞭解一下 因爲國外的電機 可能做的比較好一點點 呃 他的這一個電機的話 性價比高 就是說在對控制進度要求 不高的情況下 可以替代這一個永磁電機 使用 知道 呃 就是說有些這個精雕機的 組織 就會採用這一個什麼 異步伺服電動機 知道吧 還有什麼 還有國外的 比如兄弟機牀 他的這一個什麼 CNC機牀 他能達到2萬轉 知道吧 他也可能就是說採用的 一般 也是採用這一個 異步伺服電動機 知道吧 是吧 對 這個伺服異步伺服電動機的話 達到轉速特別高 呃 這一個 點東西啊 我們用的是 永磁同步電機的話 就是3000轉來算的啊 好不好 好 那麼呢我們來看一下 那麼呢 他的這一個 是吧 他有這一個平均特性 他這個平均特性呢 就這樣的啊 平均特性是這樣的 一個平均特性 其實這個平均特性 對我們來說 其實用處也不是很大 那麼呢 他有這一個什麼 有這一個 就是說額定這一個轉速 下面的一個額定扭矩 是吧 那麼他的啓動扭矩 爲額定扭矩的三倍 當然是一樣的 就是說轉速爲零的時候 他就有個啓動扭矩吧 就是說 他這個額定扭矩在這裏 那麼呢 他的這一個啓動扭矩 爲額定扭矩的三倍 是吧 所以這一個 我們只需要瞭解一下而已 其實呢 這個電機在飛鏢裏面 用的是少之又少 我在幾年的設備裏面 我沒有用過這個異步電動機 是不是啊 只是我們需要了解一下 因爲爲什麼 因爲我們這一個 前面老師講到啊 他的這一個反應時間 要幾秒鐘啊 同學們看到沒有 我們一般的話 我們要飛鏢設備 講說快速啓停的話 我們要不用 不僅僅僅用零點二秒的 要不用這一個什麼 這一個同步速電機 用這個幾毫秒的 是吧 其實我們這一個的話 一般的話 就會用這一個 同步速電機 不會用這個異步速 異步速其實是 在機牀裏面 做的比較多 但是呢 我們這一個的話 如果是搞了這個飛鏢 你再去搞 標準機的話 我跟你說 你很多東西 你就不習慣 是吧 好 那麼我們呢 超過3000轉呢 不一定啊 我們的 有些這一個 永磁同步電動機 最高也能達到 6000到8000轉的 這一個無稱同學 好不好 那麼呢 還有這一個 頻率影響電流導致 有下降嗎 伺服電機 不會有這種情況啊 伺服電機不會有 它的頻綴特性 保持特別好 因爲呢 它有這個芯片控制的 知道吧 那麼這一個 後面我會 給同學們講一講 就是說 它的這個頻綴特性 特別好的 不會說這個頻率下降 就會導致扭曲 現在是不會的啊 小布丁同學 那如果用三相 一部電動機 加編碼器 和編名器 與交流 這個小布丁同學啊 我們這一個 一部伺服電動機 它不是簡單的 三相一部電動機 加個編碼器啊 好不好 同學們 它不是簡單的 其實它還有程序控制的 知道吧 好不好 這一個同學們 一定要知道 好 那我們繼續來學習一下 這一個直流無刷伺服電機 那麼直流無刷伺服電機啊 它其實所謂的直流變頻上 是吧 通過這個逆變器 進行這個交流變頻 其實同學們 剛纔老師說到了 是吧 這個無刷電機 它是有一個逆變器的話 它也可以說是 這一塊軟件 進行這個逆變 就是說 把直流電變爲交流電 其實它就是一個什麼 永磁的 這一個同步伺服電機嘛 是吧 其實它就是 這一個 嚴格意義上 它的一個原理是 沒什麼區別的 知道吧 應該規律 其實是永磁同步電動機 其實通過這個變壓變頻 來實現這個條數 最高的話 有幾萬轉啊 這一個的話 一般呢 我們用的稍微少一點點 其實用的更少點 當然了 如果有幾萬轉的場合 如果你沒有合適電機的話 你可以採用這個什麼 直流無刷伺服電動機 其實像這幾類電動機 好 除了第一個講的 就是直流無刷伺服電機 但是呢 我要給同學們做一個通識 就是以後你 跟別的工程師在討論 或者是吹牛逼的時候 你一定要知道 有這一類電機 知道吧 好 那麼我們特點的話 與永磁同步電機相似 就是我們的憑據特性的話 是吧 那麼它的特點的話 跟這個同步伺服電機 其實是相似的 前面講到 這一個 它的這個地裏面 是不是 它其實應該歸類爲 永磁同步伺服電機 是吧 好 那麼我們繼續往後面講 那麼這裏的 它的這個憑據特性呢 它還要就是說 要奇怪一點點 它有一個什麼 有一個空載轉據 T0 有一個什麼 最大負載轉據 和額定轉據 有個TM 然後呢 它有一個啓動轉據 就是說啓動轉據 你這個無限延長的話 那麼轉序爲0的時候 那麼它就有 這一個啓動轉據 是吧 有個啓動轉據的話 那麼就是 非常大 就是說好像有20倍 這一個T0 好像20倍T0 就是說這個轉據 能達到 這一個我們的空轉 轉據的20倍 所以的這一個 一般是用於這個 大負載轉動 是不是 它的這個體積小 這個動作反應 是比較快的 過載能力大 因爲它和這個交流泳池 同步電機相似 所以它的這一個反應 是比較快的 它不像這個 義步交流電動機 它要幾秒鐘 知道吧 它的過載能力大 所以的朋友們看到沒有 它的這一個 最大負載是比較大的 朋友們看到沒有 TM是吧 它的這一個調速範圍廣 是吧 轉速不會太高 是吧 那麼它的這一個 調速方式 有以下三種 就是說 第一個是串聯電阻調速 這個之前 在這一個 三相義步電動機 我爲什麼 好像是講過 好像同學們 好像不願意聽 就是說 什麼串聯電阻 是不是 還有這一個 調整電區 電壓 是吧 還有調節這個磁通量 最不常用的 就是調節這個磁通量 同學們看一下 我可以 就是說 給同學們介紹一下 好 比如說 我們串聯電阻的話 你的電阻 就是說 越小的話 那麼呢 它的這一個 轉速是越高的 所以這個同學們 可以稍微的 可以同學們看一下 就ok了 一般的話 其實我們 都不會用到它 一般的話 因爲我們的這個 飛鏢設備的話 它有這個侷限性 就是說 一般不會超過 很高的轉速 如果超過一定的轉速的話 我們一般用這個 直線電機了 知道吧 好 那我們繼續往後面講 還有這個調整電壓 越來越大的話 同學們看到沒有 它的轉速 其實它的這個 平局特性曲線 它是沒有變 但是它的一個轉速 是提高了的 是不是 轉速就是相對應的 提高了 是吧 至於串聯電阻 爲什麼可以調速 其實串聯電阻 實話是改變了 它的電流 知道吧 改變了它的電流 是不是 其實它就是一個 改變電流 進行這個調速 所以這個同學們 一定要知道 好 那麼我們呢 繼續往後面學 就是說 我們重點的 還是來要講 這個控制方式 是吧 我們的重點 是要講控制方式 那麼這些東西的話 一般是電機工程師 瞭解的 之前 我剛學的時候 研究過 在現在 要我來就是說 講出它這個原理的話 如果是客戶 想要了解的 可以找老師 老師找一下資料 因爲這個的話 我沒有重點 去將來去研究 就是說 我重點還是研究 這一個 我們的這個控制方式 因爲我們這個 控制方式 就會影響到 我們什麼 影響到我們的一個選用 是吧 因爲我們飛鏢 主要是進行 這一個選用和選行 好 那麼 前面 對這個同時 有一定了解的 刷個一 如果是 可以過的 我們就繼續往下面過 因爲呢 畢竟我們老師 是吧 剛纔我重點講的 我們需要了解 還是這個泳池同步 是吧 其他的 其實這個 我們在師傅裏面 這個飛鏢裏面 是用不到的 好 那麼我們繼續往後面講 是吧 我們這一個 師傅電機的 這個控制模式 那麼呢 師傅電機啊 有這一個 扭矩控制模式 同學們啊 這個扭矩控制模式啊 有很多同學問過 他們老師啊 這個扭矩控制模式 它是在哪一個 場合會用到 是吧 這個扭矩控制模式的話 就是我們的一些 懸瓶蓋設備 好 我們看一下 能不能收到 我們的這個懸瓶蓋 對 我們廠裏面用的 最多的是泳池同步 一般不會用這個一步 我們一步的話 它的反應時間太慢了 前面我不是講到了嗎 就是說懸瓶蓋設備 好像沒有 旋轉 好 我們看一下啊 好 我們看一下 那麼懸瓶蓋設備啊 它不是要進行 這個旋轉嗎 是不是啊 同學們 要進行這個旋轉的話 那麼我們電機主軸 是不是要超過一定轉速 那麼它就必須 進行這個空轉的 是不是啊 當然我們有些 這一個 什麼 有些我們這個直流電機 也可以進行這個空轉 但是我們一般 採用的是什麼 採用的是四副電機 比如有些懸瓶蓋設備的話 還有一些轉繞的 這些主軸的話 我們也會採用 這個四副電機 它是怎麼樣去進行 這一個扭矩控制的 是不是啊 好 我們來看一下啊 那麼扭矩控制方式啊 是通過這一個 外部模擬量的輸入 直接這一個地址複製 來設定這一個電極軸 對外的這一個 輸出轉矩的大小 具體表現 我這個舉了個例子 好不好 比如說呢 我們10V的電壓 是吧 對應的是5牛的話 那麼當外部模擬量 設定爲5V時 那麼呢 這一個電極軸 輸出的是2.5牛米 知不知道 所以它有一個對應關係 就是說如果電極軸負載 低於2.5牛米的話 就是說我們電極正轉 如果是外部負載 等於2.5牛米的話 那麼這個電極不轉 如果是大於2.5牛米的話 那麼電極反轉 知道吧 那麼呢 就可以通過改變 這個模擬量的設定 來改變這一個 輸出力矩的大小 這個的話 其實呢 它呢 其實是一個 非常的 呃 籠統的這個關係 就是說 呃 如果是我10V 我控制電壓 輸出的是10V 我們就5牛 如果是5V的話 那麼就是2.5牛嘛 是吧 如果呃 小於這一個什麼 呃 輸出爲這一個5V的時候 那麼呢 我們就2.5牛 如果是外部負載 這一個 呃 等於這個2.5牛的話 就是說我們的扭曲 是慢慢的增大的 如果是等於這一個 2.5牛的話 我們的電機就不轉了 如果大於2.5牛 我們電機就反轉嘛 是不是 這就是一個扭曲控制 在這個 呃 我們的這個 轉繞設備裏面是 就是說 有一些轉曲的 轉繞裏面 我們會用的比較多 是不是 呃 這個時候的話 如果是 呃 高速回轉的話 那麼我們的 伺服器設備 的輸出轉就會減小 知道吧 就是說 如果是我們轉的越快的話 我們的扭曲會越小的 呃 那模擬量 其實模擬量 同學們 模擬量就 模擬量和數字量 你們不知道嗎 模擬量就是我們 呃 輸出的這一些脈衝 什麼的 還有這一些 呃 脈衝數量和 或者是脈衝頻率 也是模擬量啊 呃 如果是我們的 這一個數字量的話 比如我們的減速電機 減速筆 它就是屬於 這個數字量了 對吧 好吧 這其實是很簡單粗暴啊 確實 呃 也能讓你們這個 理解 這個 呃 應用於主要是受力 有嚴格要求的 纏繞和放轉的 這個裝置裏面 就說你比如你去 懸瓶蓋的時候 同學們看到沒有 懸瓶蓋的時候 如果是懸瓶蓋裏 扭矩過大的 是不是滑牙了 比如有些公牙機啊 或者是懸螺絲的 是不是啊 如果扭矩過大的話 那是不是滑牙了 那麼呢 呃 如果是你採用這個電機 進行這個扭矩控制的話 啊 控制到這個扭矩的話 是不是啊 就會呢 不會使這一個 根據這個半徑變化 隨時要確保這個材質 受力不會的 隨着一個 呃半徑的變化而變化 是吧 看到沒有 是吧 根據輸入線 這個電壓的大小 達到控制 這個馬達輸入扭力的目的 這就是我們什麼 這個 呃扭矩控制 其實扭矩控制的定義啊 如果我不這樣講的話 是這樣的 就是說 呃 我們的扭矩控制方式 是通過外部模擬量的輸入 或直接的地質復植 來設計 電極軸對外部輸出轉據的大小 呃這樣的話 同學們講的很籠統 所以呢 這樣的話我 呃採用這一個 電壓的這一個方式 來進行給同學們講解的話 同學們 呃就知道了 是吧 比例法也是模擬量 對 是不是 好 那麼這個同學們一定要知道 呃 這個扭矩控制的話 相對來說 我們用的比較少 就是說有一些懸瓶蓋啊 或者是公牙的這些設備 裏面用的比較多 呃但是呢 呃如果是真正的 你要 搞懂這個模擬量 到底是一個什麼樣的東西的話 那麼電極工程師會跟你商量 知道吧 但是同學們一定要知道 就是說別人問到你 哎 呃比如說啊 王專業同學王公 是吧 他說王公啊 這一個我們去 呃這個是什麼樣的一個扭矩 控制方式 電極控制方式 那你要知道 這是個扭矩控制方式 不能說速度和什麼 和位置控制 是吧 好 那麼我們繼續往後面講 那麼我們還有這一個 速度控制方式啊 呃速度控制方式 這個同學們 就容易理解一點點 就是說我們的這一個 呃 速度控制方式的話 就是通過 這個模擬量的輸入 或者脈衝頻率 是吧 進行這一個控制速度 其實他和這個不僅一樣的啊 呃 我們控制這個脈衝的頻率 就可以控制這個轉速嗎 是吧 這是在有上位機控制 這個外環速度時 也可以進行定位 知道吧 呃上位機是什麼 上位控制 上位控制就是我們的公共機啊 呃 或者是poc 或者是運動控制卡也可以 就是說 但必須的 把這個電極的位置信號 是吧 直接負載信號 這個上位反饋 至於運算用 其實這個的話啊 是比較複雜的 這個解釋方法 如果是你要搞懂 這一段話的話 那麼你就可以當一個 電極工程師了 就是說 普通的電極控制 是你是 呃 沒有太大問題的 但老師給同學們 稍微講一講啊 就是說 必須把電極的位置信號 或者是直接負載信號 給這個上位機反饋 呃 就是說 我們這一個位置 到到哪裏了 你要反饋的 我們的這一個上位機 就是上位機 或者是pc機 也是公共機 或者是pc也好 或者是我們的 這一個運動控制卡 知道吧 呃 但是這一類的話 一般由電氣工程師 選行 那麼我們的認知 控制模式 也支持這個負載的 這一個外環檢測信號 就是說 我們也可以用什麼 用這個編碼器啊 或者是呢 我們這個什麼 朋友們 還有沒有 一種方式進行 這一個 除了編碼器的話 我們還有什麼 光三尺 是不是啊 光三尺 這個位置反饋 反饋給我們的上位機 是吧 呃 那麼呢 呃 這個位置信號 是吧 就由這一個終端負載 這個檢測裝置 來提供 是吧 這樣的優點 可以減少這個中間 傳動過程的誤差 增加這個定位 系統的定位精度 這裏的話 就說的就是一個光三尺 知道吧 但是這個光三尺的話 同學們 一般比較貴 我們不會選用它 知道吧 其實一般場合的話 同學們 你們在討論精度 除了超高精密 就是說 我們進行貼裝設備的 設計的時候 我們纔會選用 這個呃 光三尺 或者是 的光射光 激光干涉儀 對 激光干涉儀 不然的話 我們用三個傳感器 就ok了 知道了 呃 速度控制的話 就是呃 通過這個 呃 輸入電壓的大小 達到控制馬達輸出 轉速的這個目的 是吧 呃 洗窗上啊 呃 如果是cnc的話 肯定是一部電視機 一部家的電視機 如果是我們普通的 洗牀的話 我們用的就是 這一個 三相一部電視機 就是我們老洗牀吧 普通洗牀 呃 但是他嘞 如果是你的 這一個 呃 進行精度控制的時候 我們也會用光三 或者是用位移傳感器 知道吧 光三尺 知道吧 好 那麼我們繼續往下面講 還有一種是 位置控制模式 位置控制模式啊 就是我們一般用的最多的 就是位置控制模式 啊 位置控制模式的話 一般是通過這個 外部輸入脈衝的頻率 來 確定這個 轉速的大小 其實同學們發現沒有 其實位置控制模式 這一段話 就包含了什麼 速度控制關係 是吧 通過這個脈衝的個數 來確定這個 轉動的角度 是吧 通過轉動的角度的話 那麼呢 就是達到控制位置的目的 那麼也有些是吧 可以通過 這個通訊方式 直接對這個 速度和位移進行 這個複製 是吧 由於這個位置模式 對速度和位置 都有嚴格的控制 所以一般用於 這個定位 知道吧 一般有這個 數據牀 印刷設備 還有我們的 飛鏢設備 知道吧 它是通過轉速 控制這個 脈衝的頻率 來控制這個轉速 控制脈衝的個數 來控制位移 位置 知道吧 這個同學們 知道吧 其實它的這個 脈衝的 發出啊 它都是用這個 驅動器來控制的 知道吧 懂不懂 好像很多同學 講這個控制的話 好像有點懵啊 如果是稍微聽懂的 刷個一啊 好不好 如果是沒聽懂的 刷個二 因爲這一個的話 之前我們公司 一般是 電機工程師 培訓的啊 一般我們培訓的是 電機工程師 一般也不會 有機構工程師 好 那麼簡單的給同學們 這樣說一下 好吧 我講完之後 我給同學們 做個總結 就是說 位置控制的話 就是根據這個 輸入脈衝的數目 達到控制這一個 馬達定位的 這一個目的 好 同學們 我給同學們 這樣說一下 就是說 我們這一個 電機控制的話 它有三種控制方式 一種是 扭矩控制模式 第二種是 速度控制模式 第三種是 位置控制模式 這三種模式 是不是 它都呢 有什麼 有這個電機工程師 來進行這一個設置 但是我們需要了解 就是 我們一般選用的 兩種控制模式 是扭矩控制模式 好 比如說 我們採用一個 四部電動機 是吧 然後呢 接了一個 懸屏蓋的裝置 或者是一個公牙裝置 那麼如果說 我們去懸屏蓋 那麼它就有一個 最終的扭矩 是吧 最大的扭矩 我們不能超過 這個扭矩的話 我們就設定 這樣一個扭矩 就是說 對應我們 這一個模擬量的輸入 來控制這個扭矩 這就是扭矩控制模式 知道吧 第二種就是 我們的速度控制模式 速度控制模式 控制起來 是比較麻煩的 知道吧 它通過控制 這個模擬量的輸入 是吧 進行這個速度控制 那麼呢 它也可以定位 就是說 我們呢 要反饋給一個 上位裝置 就是說 反饋給這一個 公共機或者是 我們的運動控制卡 是吧 就是說 把這個位置信號 給這一個上位反饋 做這個運算用 運算的話 那麼呢 它就會實時的 就是說 變換這一個 脈衝的頻率 來達到這一個 是吧 來達到這一個 停止定位的 這個目的 所以這一個的話 用的一般很少 我們用的最多的 就是這一個 位置控制 就是說 位置控制 比如說 你有這個兩個點 是不是啊 兩個點A點 這個A點是原點 B點是你所要到達 這個點 那麼呢 它就通過 控制脈衝的頻率 控制這一個 運行到這裏的一個速度 運行到B點 這個速度 是吧 它有一個加速 有一個元素 有一個減速的過程 是吧 那麼這個由這個 控制這個脈衝 頻率來確定 然後呢 控制脈衝的個數 來呢 我們決定它走到B點 走多遠 這就是我們三種 控制方式 是不是啊 所以這一個的話 其實呢 你要說它難吧 其實老師這樣解釋的話 呃 簡單粗暴的解釋 應該有部分同學 應該會聽懂 呃 你要說它複雜吧 其實這個內部 如果你要真正進行 這個程序去控制的話 呃 稍微有點複雜 但是我們的機構工程師 肯定是不會的 呃 這裏如果是 呃 你要知道的話 啊 我就給同學們 講解了這一個 三個控制方式的使用 場客 對吧 呃 這個位置控制方式 用的最多的話 就是我們 飛鏢裏面了 就是一個模組 進行這個控制的話 我們最多的就是用 這個位置控制模式 對吧 理解的刷個1哦 我們無需要討論 它是怎麼控制 就是說 我們怎麼去編程啊 我們只要知道 哎 什麼情況下 我們去用就可以了 是不是啊 我們只要選用 就可以了 知道吧 呃 比如說 我們這一個位置 控制模式 哎 我a點到b點 我要 跑到這個點位裏面來 假如說 這裏面有一個東西干涉了 那麼呢 前面老師講到 有三倍過載能力 我是不是啊 會持續的發脈衝啊 持續的發脈衝 是不是 直到呢 我們過了這一個 什麼 過了這個干涉點爲止 假設這個關鎖點 達到了這個三倍的 這個扭曲 過載扭曲 他還沒有過去的話 那麼他就會 報警知道吧 這個同學們一定要了解啊 呃 後面呃 我應該會講 就是說這個閉環控制 好 那麼我們這一個 四副電機的嗨 閉環控制 其實我們四副電機啊 其實他就是閉環控制啊 他沒有這個嗨 還控制 知道吧 那麼我們的嗨 還控制就是我們的 這個什麼 就是我們的這個 不進馬達的 知不知道 直接懟過去 對 他直接會懟過去 然後懟不過去 就會報警嗎 到過載嗎 就是你在這一個 驅動器上會抱 這個數字 就是說他有一個指令的 這個過載指令 知道吧 電機他就會報警 然後會停止啊 你的風鳴器會響啊 如果是你要 呃 設置的話 就是說 呃 他的程序就是說 報警的話 過載的話 他會給這個 呃 plc plc的話就會給這個 風鳴器一個指令 風鳴器就會鈴叫 然後你四副電機 會停止在那裏 知道吧 好 那麼我們這個嗨 還回路控制 就是說有控制器 是吧 就是他其實就是一個 不經馬達 同學們知道嗎 就是你看到沒有 控制裝置 比如說我們的plc 或者是運動控制卡 是不是 運動控制卡 然後呢 給這個命令給驅動器 驅動器 是吧 發對應的脈衝 給馬這個電機 電機的 根據這一個 呃 驅動器的這個指令 走這一個相對應的位置 那麼呢 這就是屬於什麼 屬於這一個嗨款控制 因爲呢 他到哪裏了 是不是啊 他也沒有一個反饋 所以屬於嗨款控制 知不知道 呃 我看一下啊 吳森同學 我怕你們就是不懂啊 帶動滾輪鋼絲繩 把電子拉多少變形 就是位置控制 對拉多倒拉力 就是扭矩控制 但是位置控制的話 就是你要走到哪個位置嗎 就說知道吧 走到哪個位置 就是位置控制 就說你有很多點位啊 同學們 哎同學們 你們沒有調試過嗎 你們在現場啊 好 比如我這個電機啊 他有一個原位 比如我這是做焊接的 有一個原位 有這個焊接點一 這是焊一 這是焊接點一 有焊接點二 那麼這個就屬於位置控制 還有焊接點三 知不知道 那麼他就會根據這一個指令 走這個相對應的位置 知道吧 他通過這個脈衝頻率 來控制這個速度 通過脈衝的個數 來控制他的這個位置啊 這個同學們應該知道吧 好不好 不是編程啊 我們一般呢 有一些 控制裝置 就是p2c啊 運動控制卡 給同學們看一下 好像同學們對這個 整個飛鏢行業 好像不是 裏面的這一個 不是很瞭解 這個應該是我們 我們小丸子是 沒有這個電器的 一般是我們不需要電器啊 這個同學應該瞭解過 好 我給同學們看一下 一般我們的上位控制 或者是程序的話 我們一般就是p2c嘛 p2c p2c就是這樣的一個東西 可編程控制器 還有這個運動控制卡 也就是我們的控制裝置 知道吧 他就會 控制我們的 這個驅動器 知道吧 難怪同學們 好像對這個調整爭議 就是說調整這個 是否調試 好像也不怎麼懂啊 運動控制卡 比如我們固高的 是不是 還有雷賽的 還有嚴華的 那麼呢 他們都有固高控制卡 是不是 p2c的話 一般是聽圖嘛 是不是 然後呢 這個運動控制卡 就是程序嘛 當然是給信號嘛 知不知道 懂不懂 好不好 好 一般是看不懂的 朋友們 這個我們繼續 往下面講 好不好 對不對 就要p2c 給這個 信號 給驅動器 是吧 你驅動器 發對應的脈衝 給這個馬達 就ok了 運動控制卡 也是控制器 p2c也是控制器 運動控制 舉個例 我怎麼舉例啊 我們一般的控制器 就是剛纔老師 講到的那幾類啊 好不好 這個同學們 一定要知道 淘寶一下 你就知道啊 好吧 好 還有這個 這個半閉關控制 是不是 這個半閉關控制 那個飛鏢感覺 確實是非常牛逼啊 同學們 如果是你們見過 這個貼裝設備 還有這個激光 蕾絲焊接設備的話 那麼你們就知道 就是說 不比我們這個 嗨吧網裏面 這些設備 給同學們講一講 就是說 一般的話 我們嗨吧網裏面 這些設備的話 一般是 稍微來說 是比較低端的 當然還有 這個生產線 還有這個玻璃外觀 簡直設備 是比較高端的 比如我們的 這一個 今天有同學 講到 這一個 紙殼摺疊的 是不是啊 比如我們 這個舒伯特 他們做的飛鏢設備 是比較好的 這一個 受壓機 是這一個 位置控制啊 也可以是地區控制 知道吧 所以呢 這一個飛鏢行業的話 同學們 一定不要侷限於 你眼前的這些東西 比如有些東西 你要了解 知道 我舉個例子 比如我們 這一個 你進行 這一個 玻璃外觀 檢測設備 你的很多電機軸 是伺服電機 是吧 你運用了這一個 什麼運用了 一個 CCD進行 這個檢測的話 那麼你如果 是用一個 PLC控制的話 那麼你的 這個數據運算能力 是沒有這個運動 控制卡強的 知道吧 如果是多軸運算的話 那麼你就必須 用什麼 這個運動控制器 了 比如我們的固高的 是不是 他呢 就可以控制多個軸 多軸的 進行這一個精確 控制 就說我們的固高 固高科技 他有這一個 產品中心的話 他有這一個 我們看一下 他有這個 驅空一體 他既有這一個 牽制式控制器 還有驅空一體 知道吧 他也有這一個 高性能的 伺服驅動器 還有極其視覺 是還有軟件平臺 就是說我們運動 控制器的調試 軟件都有 知道吧 還有我們伺服 驅動器的調試 軟件 有一些這個 比如匯川 他有這個 伺服驅動的 這一個調試軟件 調整這一個 爭議和剛性的 就有時候會產生 這一個震動 我們的這一個 剛性 就是說不是很匹配的話 知道吧 好不好 一般如果是你 這個有這個相機的話 同學們 有這個相機 需要進行 這個數據處理的話 是吧 比如有通訊的話 那麼你就要用 這個控制器 如果一般的單機 比如說你貼個標 或者是你打個螺絲 或者是你搞個 什麼東西的話 你就不要用 這個控制器了 用PLC就可以了 知道吧 好不好 好那麼 當然有一些PLC 也有運動控制協議 知道吧 好那麼我們繼續 往下面講 剛纔是個插曲