【電機教程】最全！從電機理論、基本常識、分類與公式，到各類電機的選型應用，全程乾貨無廢話，誰還學不會我不教了！ P15 - 伺服電機的選型計算與應用 3

大家好 歡迎來到小丸子網絡教育 我是哲友老師 那麼今天我們就講到了這個位置 就是關於我們伺服電機的選行計算 上一節課我們對伺服電機的一些特性 做了一個簡短的通識 那麼有些什麼情況下我們選伺服電機 什麼時候下我們選部機電機 那麼這一節課我們來講選行計算 講完這一節課的話我們就講這個直驅電機 直驅電機的話一般有思感電機 還有我們的直線電機 還有我們的滴滴馬達 當然滴滴馬達作爲重點講解的話 會在這一個地方 是不是 進行這一節課的這個講解 這個滴滴馬達有這個取代 這個圖棱分割器的這個趨勢 不知道同學們有沒有發現 因爲滴滴馬達的話它是這個傳遞管控制 而且它用的是絕對置編碼器 這個同學們要了解一下的 那麼我們電機部分的話 我不知道同學們掌握的怎麼樣 我們就差不多還有教 今天這一節課的話還有一節課就講完了 其實電機同學們 我在這裏稍微做一個總結的話 我們主要應用的是以部機電機和伺服電機 以及減速電機爲主 我們主要就是使用它的 去選行的時候 一它的使用場合 第二它怎麼選行的就OK了 這類電機的話 在一些飛鏢設備裏面 這個標準動力輸入的 這個作爲一個標準件的話 是用的特別多的 另外一個就是氣缸 其他的話相對來說液壓的話基本不用 除非有一些這個焊接夾具的 是吧大型工程機器焊接夾具的 這個飛鏢夾具會用一點點 當然我們不做特別要求 那麼很多同學啊 需要這一個課件的 可以跟我說一下 因爲我已經做到了 這一個平板鏈在這裏 就是說我的課件呢 已經做的是非常的多了 如果有需要 就是說想提前的去學習一下的 可以找老師知道吧 我已經做到這個平板鏈 已經滾字鏈的 這個的話 我們小丸子的話 作爲這個飛鏢設計 這個系統教育的 同學們你們要了解一下 就是我們現在的這個教學課程的話 做的一個稍微的一個變動 我們之前有個設計班 我們主講這一個選行與案例分析 這個的話 你學了這一點東西 你做一個機械工程師沒有問題 但是你做一個項目負責人 是吧 就是說你去帶領一個團隊 因爲現在很多同學可能是 一個人是吧 負責一臺設備 但是現在在這個沿海地段 不是這樣的啊 他是一個團隊負責這一個項目 就是說 有些小公司的話 可能你一個人就設計這麼一臺設備 是吧 一個人設計這麼一臺設備 但是在沿海地段 一般就有一個項目負責人 是不是 去把持這個項目 一般有六到八個人 是不是 然後你每個人負責一個模組 這樣去設計 那麼呢 就有這一個整機的 這個設計方法和構思 涉及到一些項目管理 所以 這來的話 我們就增加了 這一個項目設計管理 很多同學對於這一個整機啊 他沒有這個把握 所以 我將這一個流行的 也就是說現在主流的 這個設備模塊化 也做了一個比較系統的 這個設計方法 就是說 如果說你真正紮紮實實 聽了這一個課程的話 就是我們這個後面的課程 一般來說 你設計一臺設備 從頭至尾 是吧 是沒什麼關係的 還有一個項目管理 簡短的這個講解了一下 因爲呢 只要你把這前面聽懂了 就是說項目管理來說呢 其實就是一個分工的 這個的話 對於同學們來說 應該是沒什麼壓力 知道吧 這個課程 我看到很多同學 問了我們的客服小姐姐 這個課程的話 我們這個10月20號 會出一個通知 就是說 關於這個課程 具體之前報名的 是不是 他能不能免費聽 這個後面的課程的話 現在還是還會 關於這個課程研發的話 我們已經研發到了 這一個 功能模塊的具體設計 就是說 他分這個模塊化設計 很多同學對於這個 模塊設計不是很瞭解 這個話 具體的給同學們 講一輪的話 同學們就懂了 知道吧 這個如果是 有這一個 想學習 這個飛鏢設計的身邊 可以推薦一下 因爲 假如說 還會研究這個後面 如果是 之前報過 這個飛鏢設計班的話 如果是免費送給大家的話 那麼 可能來說是一個 比較大的優惠 知道吧 所以如果是 有這一個 想學習飛鏢設計 身邊的朋友 可以諮詢我們的 這一些助教 還有我們的客服小姐姐 好不好 所以的話 同學們一定要了解一下 當然我們也有一個 收費標準 就是我們的 這一個定稿了 這個的話 其實同學們 給同學們帶來的 其實是一個福利 爲什麼 因爲你真正去主導 一個項目 是吧 一個項目方案的製作 是不是 還有這個管理的話 可能你作爲一個 機械工程師 你是沒有這方面的能力的 我們通過這樣一個 系統的講解的話 你不僅對 這一個項目方案 能夠做出來了 是不是 有一個全局的瞭解 比如說 你平時只是負責 一個模塊 是不是 如果是 你學會了這一個 項目設計與管理 這一個課程的話 那麼你對整機設計 也有一個 比較全面的認識 所以說 對你們在實際工作 嗨一整的話 還是有比較好的 這一個效果的 這一個的話 我說了 10月20號 會出一個通知 就是說 之前報了我們 設計課程的 至於這個 後續要不要交費的話 可能是 是吧 我只能說到 這個地方 所以同學們 要抓緊這個 平時如果 身旁有同學 是吧 或者朋友 想學習飛鏢設計的 你可以推薦一下 我們小丸子 現在呢 可以說句實話 我們小丸子 經過這樣一個 改革的話 應該是 在線教育 最專業的飛鏢 自動化系統教學課程 的這一家 教學機構 是不是 所以同學們 一定要知道 好不好 這一個的話 課件都是 全新這個設計的 同學們 這個課件 是全新設計的 是 基本上 可以這樣說 就是說 整個 教育機構 就是說 我們在線教育 教這個飛鏢設計的 基本上是沒有的 是吧 那麼這邊的話 關於這一個 我們的這一些案例 就是說 這邊的一些教案 有之前用過的 有老師新加的 比如說滴滴馬達 之前沒有人講過 分度盤和旋轉臺 以及 機密滑臺 是沒人講過的 知道吧 所以這一個的話 同學們一定要 就是說 如果想要 快速這一個 複習 預習 是我們預先學習 叫預習 如果要預習的話 可以找老師 要這一個教案 好不好 那麼至於這一個 老師剛纔說到 就是說身旁有朋友 想要學習 這個項目設計管理 或者是飛鏢設計的 你可以推薦一下 好不好 好 那麼呢 關於這一個 課程的體系安排 這個你一個同學說到 我們是將這邊上完 這個第九期之後 然後呢 在同時上第十期 和這個項目設計 管理 知道吧 就是說 我們第十期 就會同時上 那麼現在的話 我們呢 因爲這個 還研發到這裏了 所以我們還是 現在的話 只有這一個 選系與案例分析班 知道吧 知不知道 這個不會有衝突 到時候 這應該是 這個是三節 這個是兩節 所以一個星期 有五節設計課 那麼呢 就包含我們的 飛鏢設計初級班 以及我們的 項目設計管理班 知道吧 好不好 如果瞭解的 聽懂老師說的 刷個一 好不好 如果是沒有了解的話 可以看一下 錄播視頻 好不好 趙同學不瞭解 是吧 就是說 我說這個的話 就是如果身邊 有想這個學習飛鏢設計的 可以 就是說 來看一下 我們這個小丸子教育 我們小丸子教育 在整個在線教育 做飛鏢 設計 這一個培訓的 應該是 現在 第一吧 是不是 關於這一個 項目案例與管理的話 可以說是 沒有哪一個機構 能做出這麼好的 這一個課程的 好不好 關於這個趙同學 至於交不交錢 10月20號 會出通知 你知道吧 10月20號 10月20號會出一個通知 就是說 到時候 需不需要交錢的話 另說 知道吧 就是說 以通知爲準 因爲現在還在 還會研究 我給同學們的建議 如果身旁有想 學習這一個 這兩個班的 現在還可以抓緊報名 知道吧 就是說 現在我們還是 以這個班爲主 現在還沒有 開始這一個班的招生 所以假如說 如果有50%的機率 這個是免費 送給同學們的話 我說只能說 有機率 50%的機率 那麼你是不是可以 用這一個班的錢 學兩個班 是不是 這是機率問題 當然可能後面 還要交錢 可能後面不交錢 是不是 所以同學們 是不是 可以推薦一下 身邊的朋友 好不好 好 那麼我們今天來 進入我們今天的 這一個課程 還有前面講到 如果是想要預習 這個後面的 這一些 我們的 後面的 這些課程的 我們的教案的 可以的 如果需要發的話 我等一下發一下 就是我們下面的 這個傳動部分的 如果是需要發的話 我可以先給同學們 發一下 好不好 同學們可以預習 好 那我們呢 繼續往後面講 心跳同學 這個是插句 這些小丸子說算嗎 其實我跟你說 現在是我來 主導這一個 飛鏢班 我們的設計班 我的內容的話 可以說做的比 其他家都要好 因爲我 以大型這個 公司來的經驗來說 現在的主流的話 我還是比較關注的 就是說一些公司 比如之前老師 發過的一些 飛鏢設計公司的話 我還是比較 關注他們的一個動向 就是說他們 做哪一個行業的 就是說現在哪一個行業 做得比較好的 這一些設備的話 我也會拿出來 給同學們講 知道吧 現在一些行業的話 有激光檢測設備 其實激光檢測設備的話 它是屬於比較難的 一個設備 也精密級別比較高的 所以如果是有相關的 這些設備 我都會在這一個 案例分析的時候 我都會拿出來 給同學們講 就是說我一定要 把握這個什麼 把握這個市場主流 讓同學們學到 就是說與這一個 現在當今飛鏢市場 是吧 最流行的 或者是 現在的 技術前端的一些設備 好不好 好 那麼我們 來進入今天的 這一個課程學習 我們不多說了 只是很多同學在問 就是說 可能看到了 這個賀表 是吧 我來給同學說一下 如果是 可能 就想 就是說身邊朋友 如果是想要有 這個優惠的話 可以現在 在10月22之前 來進行這個報名 是不是 好 那麼我們進入正題了 朋友們 我們這一個的話 給稍微給同學們 耽誤了10分鐘 說了一下 那麼今天 我們來學習的 是我們的 四部電機的 一個選行 四部電機的選行 的話 我們也是把握 是吧 這一個呢 比較主流的 四部電機選行軟件 比如說我們的 松下四部電機 是吧 松下四部電機的話 那麼呢 也是比較主流的 他們呢 之前在一家公司 做過培訓 也是老師的那家公司 我們用這個電機的話 用的比較多 所以他們一年會 培訓幾次 他們這一個課件的話 發給了我們之後 那麼老師今天用 松下的這一個電機 是吧 他們企業的 培訓的文案 來教同學們 怎麼樣去 標標準準的 選電機 是吧 好 怎麼樣標標準準的 選電機啊 其實他這一種電機啊 他選行起來啊 如果是你這樣去選行的話 同學們發現沒有 可能有一些數據 有一些公式 你可能看不懂 是不是啊 前面我已經發出來了 就是說能看懂 這一個流程的 刷個一 看不懂的 刷個二 好不好 能看懂嗎 就是說整個能看懂的 刷個一 看不懂的刷個二 那麼呢 其實啊 裏面包含的一些公式 有些東西會說 老師 這個是怎麼回事啊 爲什麼等於八分之一 A碼二的平方 是不是啊 好 那麼不要着急 老師呢 來教同學們 好不好 好 我們呢 首先來看一下 這些公式的話 可能有些同學們不知道 那麼呢 之前我發出來了 有些東西不知道呢 問了我 可能呢 問一下的話 可能還是不懂 那麼今天我們來 統共來學習一下 學完公式 我們學選行 是吧 那麼就事半功倍 關於佈局電機的選行案例啊 當然我們呢 和伺服電機是一樣的 之前我們講過一節課 講了一個案例 是吧 關於這個 條數電機的案例 還有一個 佈局電機的這個案例 是吧 其實啊 它是一樣的 同學們知不知道 因爲它屬於 屬於什麼 屬於這個控制電機 所以呢 這個佈局電機 和伺服電機選行的話 一樣 我們是以扭矩爲主 是不是 懂不懂啊 好 那麼我們來 首先來看一下 我們呢 要計算的公式啊 我來總結一下 很多同學 對這個公式 還是比較模糊 我們呢 這個基本參數的話 我們的電機 一般有功率 轉矩 轉速 還有我們的速度 知道吧 是不是 那麼呢 我們這個普通電機的話 我們去選行的話 我們以功率爲主 知道 普通電機 還 普通電機的功率的話 同學們知道 等於係數 誰F誰V 是吧 因爲這個F誰V 就是P嘛 就是功率 然後呢 我們再除以我們的 這個效率 是不是 那麼就等於我們的 這個功率 比如我們的三相 一部電動機 或者是減速電機 我們呢 就選這個什麼 就選這個 功率 是吧 然後呢 匹配我們的 這個速度 是不是 好 我們後面 來講一講 還有我們的K4公關係數 是1.5到3 是不是 F是負載 面祕機 當然 這個面祕機的話 是不是很全的 我們一般的 我們就把它當作 面祕機 同學們知道嗎 我們這個負載 是等於什麼 首先等於負載 是不是 等於什麼 等於面祕機 加這個什麼 MA 是吧 然後呢 它這個總的 這個拉力的話 總的這個負載 是等於什麼 等於1 加三分之一 這個負載的 是不是 同學們知不知道 你們理解這個公式 上一節選行課的話 我們是不是講到了 是不是 這個同學們 一定要知道 好不好 好 那麼呢 假設說 如果你要 就是說你的速度 不是很快 你的加速時間 很長的話 那麼你的力是 不是很大的話 那麼你直接用 這個面祕機 也可以 好不好 這個賀建都發在 群裏面的 同學們 一定要去看 好不好 好 那麼呢 我們這一個 效率的話 比如說 我們的齒輪 是不是 還有軸承 鏈輪 就是說 你去 你看 有一個齒輪 有一根軸 兩邊還是不是 有軸承 或者是這裏 是一個鏈輪的話 那麼我們的 這一個總效率的話 我們就選這個 0.5到0.8 就可以了 知道吧 因爲一根軸上面 同學們 我這裏加了一個齒輪 或者一個鏈輪的話 我兩邊有一個軸承 是不是 軸承的效率 也要算 齒輪的效率 也要算 鏈的效率 也要算 是不是 所以這幾種情況 如果是搭接在一起的話 我們呢 它這個總效率 我們就不要去分開算了 我們取0.5到0.8之間的 這一個效率就可以了 不要說你去 又去查齒輪的效率 又去查這一個鏈輪的效率 又去查軸承的效率 這個沒必要 好不好 三分之一是要的 研究班同學 好 那麼我們立體的話 就是說 這一個 兩倍 是吧 K 乘以我們的F 再乘以我們的什麼 我們的速度 0.2米每秒 然後再除以我們的效率 等於740瓦的電機 是吧 所以這一個 同學們一定要了解 好 那麼我們的控制電機的話 我們的控制電機 就要有這個 掛量的這個引路 我們掛量呢 有兩種單位 有千克 每米的平方 有千克 釐米的平方 是吧 那麼我們一般呢 轉換爲米來算的 好不好 好 那麼我們這個限速的話 我們一般是米每秒 是吧 角速度 同學們知道嗎 角速度 就要換換爲 這一個弧度制 角速度 Omega 等於V 除以2 等於什麼 等於2π 所以什麼 所以一個轉速 這一個同學們 一定要知道 好不好 好 那麼角加速度 是怎麼算的 角加速度 就是我們什麼 我們的角速度 除以我們的加速時間 是吧 這一個同學們 也要了解 好不好 好 那麼我們的電機 轉速的話 這裏選 寫個1500轉 其實之前 我做文檔的時候 應該是 做的不是特別的好 我在這裏 講一講 我們的三相 異步電動機 我們的異步電動機 好不好 異步電動機 我們有什麼 同步轉速3000轉的 有1500轉的 還有1000轉的 好不好 我們的不進電機 我們選擇120轉 到這個600轉之間 我們如果計算的話 用600轉 我們的四部電機 它能達到3000轉 到8000轉 我們計算的時候 用它的3000轉 我們計算的時候 這裏理解的 刷了先彎 或者刷個1 好不好 關於這個轉速的選擇 同學們一定要知道 這一個 異步電動機的話 可能轉速比較多 那麼你根據 你所需要的 這個轉速的快慢 去選擇你的電機 就OK了 知道吧 這一個的話 同學們一定要知道 好 那麼我們的腳速度 我們的腳速度的話 同學們看一下 我們的腳速度 這裏 它有這個計算的過程 是吧 360度等於2π 我們的腳速度 等於Omega乘以什麼 2π 是不是 乘以這個什麼 乘以這個N 然後除以這個60 爲什麼這個N 要除以60 我們的N是什麼 多少轉每分鐘 所以我們要換化成秒 是不是 因爲我們的轉 這個腳速度的話 都是多少弧度每秒 是不是 這一個同學們 應該理解 好不好 對於伺服器電機 不管工具大小 都用3000轉 是吧 高速度大扭矩的話 選伺服器電機 同學們發現沒有 我們步進電機 才600轉 我伺服器電機3000轉 那我肯定選這一個 高速的話 肯定選這個伺服器電機 是不是 而且它的這個平矩特性 也比較好 好不好 好 那麼它的腳加速度 這裏你看 帶路的數據算一下 就是剛纔老師說的 等於Omega 所以我們的加速時間 都等於腳加速度 是不是 所以這個同學們 一定要知道 關於這個加速時間 我們的普通電機 就是我們的減速電機 異步電機 選這個0.5的5秒 如果是我們的 步進電機 選0.2秒 當然了 我們這一個 伺服電機 能做到0.05秒 或者是0.1秒 可以用這個0.1秒 去計算 好不好 混科伺服的話 其實呢 它也就是一個 步進電機 知道吧 但是呢 它這個平矩特性 介於這個步進電機 和伺服電機之間 它的一個轉速 比較好的話 我們用1500轉去算 知道吧 混科伺服用1500轉 或者用1000轉 好不好 所以這個同學們 一定要了解 好不好 混科伺服 一般的話 如果是在相同功率 和這個負載情況下 這一個 我們的混科伺服的話 用1500轉的話 是沒問題的 好不好 好 我們繼續往後面看 我們前面知道 我們需要算 這一個加速轉矩的話 我們的加速轉矩 是不是啊 那麼就等於什麼 等於我們的 慣量 乘以這個腳加速度 這個同學們應該 如果是知道 一點點 選習的常識 或者前面聽過 老師講課的話 就知道 這裏是一個總結 就是說 我們的 這個扭矩 就等於慣量 乘以腳加速度 好不好 好 我們的負載力 水平負載爲摩擦力 數值負載爲重力 其實你還要加一個什麼 加一個MA的 同學們 加一個MA 好不好 加一個MA 因爲呢 它有這個加速力 是不是 你要從選時加速 到那個位置 是不是 它的負載的話 除了有這一個 摩擦力 還有這個FA 但是我們一般 我們一般同學們 一般我們用 這個摩擦力替代 就可以了 當然 等一下講 這個松下伺服器 如果你們還沒練習的話 它加了這個MA 也可以看一下 是不是 好 那麼呢 我們繼續往後面講 即是重力加速度 這最近幾天 有個同學問我 重力加速度 它是一個常數 你知道嗎 它是一個常數 就規定死了的 國家已經規定死了 就是說國際上 已經規定死了 不說國家 一般標準的話 是等於9.8千克 是吧 應該是 我看一下 應該是9.8牛每千克 是不是 所以牛每千克 但是在我們這裏的話 我們一般選10 爲什麼 因爲它好計算一點點 好不好 好 那麼我們後面 繼續往後面看 我重力加速度 應該是 不是牛每千克 我應該記錯了 重力加速度 A每 沒有A每G 也可以說是牛每千克 對 應約的話就等於牛 因爲A每G 等於牛 是不是 沒關係 那麼我們繼續往後面看 我們的加速時間 是不是 我們的這裏 它又重複了一個 就是說我後面打的話 可能就是說 呃 打重複了 不過沒關係 重複性的給同學們 呃 這個講的話 呃 一般呢 是不是 沒什麼問題 啊 就是說我們的控制電機 一般默認0.52秒 就是說普通電機 就是0.5秒 好不好 呃 我們的常用公式 我們這裏的話 呃 這要記住一下 我們的常用公式 P 呃 等於什麼 是不是 這個你記住就可以了 至於推導的話 呃 能推導出來 但是呢 呃 沒必要推導 知道吧 所以給同學們講一下就OK了 知道吧 我們的這個有效的話 啊 就是說 呃 P有效等於F乘以V 這是我們的負載功率 是吧 我們的電機功率的話 那麼呢 就乘以係數除以效率 就是了 這個有效功率 也是我們的負載功率 是不是 當然這個同學 這個時光滷水同學 這個換上的特別好 對於千克米每秒的平方 呃 當然我都忘記了 不過沒關係 是不是 好 那麼我們繼續往後面看 呃 貝拉等於什麼 歐米娜除以T 這是 這一個什麼 腳下速度嗎 是不是 那麼T等於什麼 這一個 貝拉除以A 其實呢 呃 它就等於什麼 其實它就是等於這個 關掉誰腳下速度 好不好 那麼後面的話 我們呃 還 給同學們講一個 這個 就是說 T等於F乘以2 就是說 我們有些擺動情況下 我們就會用T等於 F乘以2 啊 比如同學們按一下啊 這個 進行這個擺動 進行這個擺動的話 我們呢 一般的話 T就等於什麼 F乘以2嘛 力乘以力臂 知道吧 因爲這個力是垂直的嘛 所以這個力臂 呃 但有時候啊 同學們啊 呃 我們真正去計算的話 我們這個力 乘以力臂的話 我們乘以二分之一的力臂 爲什麼 因爲我們這個是均部的 這一個什麼 均部的這個零件 是不是啊 它的重心應該是什麼 應該在它的中間 知道吧 所以我們的重心在中間的話 我們的這個力 是在這裏 所以它的Mg 是什麼 是二分之一啊 是不是啊 所以這個同學們 一定要了解好不好 這個一定要了解 好 那麼呢 我們呃 繼續往後面看 呃 那麼我們直線物體運動的 慣例啊 呃 就等於什麼 這個M 括號A 除以2π 括號的平方 知道吧 這個直線運動的 物體的話 它也等於什麼 等於這個 MR的平方 知不知道 等於MR的平方 這一個 呃 同學們可能會了解到 就是說 呃 它爲什麼等於MR的平方 同學們看一下啊 呃 後面我來講 因爲後面我還給同學們添加了 這一個什麼 同步輪和這一個 齒輪的 這一個 慣例計算 所以呢 這一個我先不講啊 先賣個關子 好不好 好 那麼呢 呃 其他的一些慣例計算方式呢 在這個下面都有 前面我都講到了 好不好 呃 關於這個普通電機的 這些功率的 這一些特點 同學們看一下 我們的微型馬達 比如說我們有時候啊 去計算這個 皮帶流水線的話 我們一般以60爲主 是不是啊 當然你要去計算一下 當然還有外框尺寸 90×90啊 呃 不同的這個廠商 是不是啊 它的這個外框功率 又不一樣 呃 那麼呢 這一些其他的一些東西的話 可以去了解一下 呃 關於這個減速電機的話 有德國的S1W的 是不是啊 還有這一些 東方馬達 還有這些臺邦的 這些減速電機 是不是啊 它的一個特點就是 扭矩大 體積大 重量大 常用於輸送線體 是吧 一般與這個減速機搭配使用 叫做啊 減速電機 精度不高 是吧 內有污染 啓動和停止反應 所以同學們啊 我們用減速電機 有時候我們停下來之後啊 它還要跑一段 是不是啊 所以這個同學們一定要知道 所以呢 它換相是特別不好換相的 好不好 這個就是普通電機 所以同學們呢 做一個 簡單的瞭解 好不好 就是說你以後你去選行 這一個 呃我們的減速電機呢 你要知道有這麼多家 你可以去下載 他們的選行手冊 是吧 好不好 那麼我們的 前面講到 我們的三星不能用機 它的轉速呢 我們選這一個 一千五三千的 是不是啊 還有一千的 那麼呢 它的這個電機的 極對數與轉速的關係 是吧 當然這個是你不需要去算的嘛 當然極對數 是不是 這個前面有一節課講到過 注意怎麼算的 你們可以去看一下 好 那麼我們不進電機的話 我們有這個五十七的 是吧 還有四十二的 是不是 還有一個應該是二十八的 也有 當然這個微型的話 只有小部分廠商 生長 是吧 一般就是四二五七 八六 一百一 一百三 他們呢 沒有這一個功率 不像我們四五電機 選個兩百瓦 四百瓦的電機 他們只有什麼 他們只有安裝法蘭 就是安裝法蘭長度 我們這個四二五七 啊 八六啊 懂不懂啊 懂就刷個一啊 這個你不要說 我選個兩百瓦的 不進電機 這個你 如果你這樣在 這個公司裏面說的話 那就丟醜了 知道了 所以他一般的 這個電機的話 他就選這個扭矩 然後呢 我們表達這個多大的 不進電機的話 就用安裝法蘭 知道了 有二八的 有四二的 有五七的 有八六的 好吧 一般的話 我們的五七的啊 是一點二 七牛米米 我們的八六 是二點三九牛米 知道吧 所以這個的話 當然不同的一個廠商 做的不一樣 比如說東方馬達 呃有些同學說啊 呃我們的雷賽 是不是啊 雷賽的話 三百 這個三十轉到一百 二十轉會出現 這個低頻震動 東方馬達 是吧 一分鐘轉一轉 也可以 所以這個同學們看到 有時候是差距啊 所以這個同學們 一定要知道 好不好 呃所以不一定 就是說我們的平均特徵 就適合所有的馬達 因爲呢 有一些做得好的話 真的是做得特別牛逼 啊 好那麼我們這個 不僅馬達的 個特點的話 就是我 呃稍微總結的一句話 就是精度比這個 伺服器的機 一般的我們的轉速是 呃六百轉每分鐘 是吧 不能承受超負載 就是說他不能超載 沒有這個什麼 沒有這個過載扭矩吧 扭力較小 各方面性能比這個 伺服器低啊 價格低 當然這個伺服器打錯了 管他點 好我們有五項電機 是吧 還有這個兩項的 三項的 同學們都可以看一下 那麼呢 我們這個伺服器電機的話 是吧 七百五十瓦 一下就是三千轉啊 當然我們 呃一般都是選這個三千 用的話 我們計算的話 一般都用這個三千轉 每分鐘去計算 是吧 常用功率是零點 零點二 是吧 比如說兩百瓦 四百瓦 七百五十瓦 我們其實在飛鏢設備裏面 用七百五十瓦 已經特別大了啊 同學們這個一定要知道 那麼那一些品牌的話 同學們可以去看一下 呃當然這一些 其他的一些減速機 我後面有一節課來講 所以的同學們 可以稍微先看一下 後面會拿這個講 現在不要走 這個補充公式的話 是比較這個什麼 雷賽是國產的啊 日本的是東方馬達 是深圳雷賽 這種控制有限公司吧 應該是是吧 雷賽是深圳的啊 在光明那邊 好那麼我們有個補充公式 就是前面老師反覆的講到 這個旋轉扭矩的計算 是吧 由外部摩擦引起的 這一個摩擦扭矩 也叫什麼 也叫元素扭矩 也叫負載扭矩 這個摩擦扭矩等於什麼 T等於這個FA除以這個PH 對吧 這個PH是什麼 這個PH是我們的導程 知道吧 導程 這個二派 這個是機械效率 所以如果我們進行這個 電機快速選行的時候 那麼我們的T等於什麼 K倍T1 也就是說我們 不僅僅選這一個係數爲6 四部電機選兩倍 或者三倍就OK了 知不知道 理解這個公式 刷個1好不好 好不好 理解這個公式的刷個1 至於它是怎麼來的 給同學們講一講 我看一下 應該我有這個 我去下面 等一下 因爲有些同學喜歡 把這個什麼 把這個問題 講得比較透徹 好我們來看一下 那麼我們去展開這個思感 我們的思感不是有很 我們一根思感 是吧 我們一根滾珠思感 那麼他有一個滾珠 是吧 在上面他有一個 這一個導層 他有這一個周長 是吧 我們將這一個 思感的截面 進行這一個展開 是吧 進行這個展開之後 那麼呢 我們展開了這一個三角形 展開了一個三角形 對邊就是我們的導層 這邊就是我們的一個周長 這個應該理解 然後呢 我們有一個 是吧 有一個這一個 推力 是吧 有一個推力 有這一個 我們的這個負載力 所以呢 我們就可以得出這樣一個公式 就是說他這一個相似三角形 這裏有個set 這個是一個推力嗎 這次就是我們的一個負載力 反方向的力 是吧 那麼我們得出來 這個導層的話 同學們看一下 那麼呢 我們這一個 這一個邊 比上這一個邊 是吧 就等於導層 比上我們的什麼 比上我們的這一個周長 那麼我們進行預約的話 同學們看一下 進行預約 進行等價 這個兌換的話 我們就等於什麼 我們的這一個軸向力 就等於什麼 FA 所以這個導層 出於這個二派 知道吧 其實他就是一個展開 當然很多同學不理解 這一個展開公式 爲什麼這樣來 啊 這個是我們呢 已經就是說 超出這個理論力學之外的 知道吧 懂不懂啊 超出這個理論力學之外的 這一個公式 當然這個展開的話 其實呢 你沒必要知道 而且呢 這是一個經驗公式 知道吧 這個經驗公式的話 一定要記在這個心裏面 然後爲什麼 這一個不經驗機 選六倍 同學們你們知道嗎 因爲不經驗機 他沒有這一個 過載扭矩 同學們知道吧 我們真正去計算 這個扭矩的話 後面我們就講到 他等於什麼 元素扭矩 加這一個什麼 加速扭矩 因爲我們在這裏 計算的是元素扭矩 所以我們放大六倍 就ok了 知道吧 其實沒有什麼浪費 不浪費啊 好不好 是不是 好 對於這個展開公式 同學們還要講一下 是吧 我們一根絲桿 是不是 一根絲桿 他有這一個導層 有這一個周 有這一個呢 呃 周長 是吧 這是一個圓的嗎 他有一個導層 是不是 有這一個周長 就是說我們將它 這個截面進行 這個展開 最怎麼展開的啊 同學們 最怎麼展開的 只有這一個 就是說把這個公式 解剖出來的人才知道 是不是 那麼呢 我們展開之後 我們就會知道 這一個三角邊的 這個對邊 我們得到了 是一個什麼 得到是一個導層 我們這個零邊 我們得到的是什麼 得到的是我們的 這一個絲桿 是吧 這個周長 絲桿的導層 這個 這個周長吧 是不是 然後呢 這個力是一個推力 這是他的一個負載力 是不是 這是他的一個負載力 所以我們由此 我們就可以看得出來 他有這一個呢 相似三角形的 這個關係 是不是 那麼呢 我們就可以得出來 這一個 是不是 這個關係 就是這個公式的來源 就有些同學啊 他就問我 這個公式怎麼來的 這個公式就是這麼來的 他通過這一個 相似三角形的 這個推導出來的 注意到 他這個公式啊 同學們一定要注意 他只是用於什麼 只是用於我們的絲桿 你不要把那一個 這個搞到 同步代裏面去的 知道吧 知道 可以就是係數啊 可以是係數啊 好不好 當然怎麼展開 你不需要知道啊 有些同學可能就會 就是說 反覆的就是要什麼 系就他 比如說我們的 牛頓第一定律 牛頓第二定律 爲什麼這個是這樣的 是不是啊 那麼是牛頓推導出來的 是不是啊 懂不懂啊 FA是負載力 知道吧 FA是負載力 一般我們的元素扭矩 它就是它的一個摩擦力嘛 元素因爲它沒有加速嘛 一般就是沒有MNG嘛 知道吧 好不好 懂不懂啊 所以理解這一個公式 如果是能記下來的以後 能快速進行 這樣一個選行的 刷個一看一下 就是說 我一定要給同學們講明白 就是我真正去 平時我去選行的話 我計算你的元素扭矩 就OK了 知道吧 懂不懂啊 我們就用這個公式 就可以了 這個刷二的同學 不知道嗎 就是說 我們這一個元素扭矩 我們呢 就用這個快速選行 公式 是吧 我們就不要算 這個加速扭矩了 當然 如果你們想要 這個系統的算的話 我也會給你們講啊 好不好 好 那麼我們繼續往後面講 我們的思感慣量 哎 有些同學說 我們的思感慣量 是不是啊 等於七等於二分之一 MI的平方啊 其實我們呢 假設啊 如果我們知道 這一個思感的話 我們每一個思感的 行路的話 會有公式啊 等一下會講的 不用着急 我現在給同學們 講一講 最後面 我去講的 這一個案例的時候 同學們就知道 爲什麼用這個公式 你們知道吧 不然你們會懵啊 我首先給同學們 講明白有這麼一個公式 同學們就知道 後面我去講 這一個計算過程的話 你就知道吧 好不好 如果是知道了 元素扭矩 是這麼計算的 刷個一 好不好 我一定要同學們 聽懂 因爲這個電極 真的是重中之重 知道吧 知道這爲什麼 我元素扭矩 是用這個公式算 是吧 因爲呢 這是一個經驗公式 我們已經規定了的 所以我們就像 牛頓第一定律一樣 F等於MA 就可以了 好不好 思感怎麼選 後面會講啊 那麼我們有這樣 一個思感 是不是啊 那麼我們就知道了 它單位 同學們看到沒有 每單位長度的思感 慣量 就是說我們 已知思感的型號 我們就知道 單位長度的 這一個思感的 這一個慣量 會多大 那麼我們的慣量 就等於什麼 等於這個 每單位長度的 思感慣量 所以我們的 這一個思感總長 就等於這個 思感的總慣量 好 有時候我們呢 覺得這樣去選的話 比較麻煩 是不是啊 我們就直接用 這什麼 計算思感軸的慣量 也可以使用 圓柱體繞自身 線 中心線 進行旋轉的慣量公式 G等於什麼 G等於M 平方除以2 M2平方除以2 是不是啊 懂不懂 那麼呢 這個G的話 等於轉動慣量 M呢 就等於思感軸的 這個質量 R等於什麼 思感半徑 是不是啊 所以這一個 知道吧 理解的三個一 關於這一個 思感慣量知道去選擇的 因爲我們 不僅 是不是啊 要算這一個呢 呃 元素扭矩 我們還算加速扭矩 加速扭矩的話 就是等於什麼 這個同學們應該反覆 我給同學們講了 等於慣量 所以叫加速度 是不是啊 所以我們必須要有 這個什麼慣量嘛 是不是啊 所以這個慣量 就是這麼來的 啊 關於我們整個這個 比如我們的這個 整個這個模組的話 我們有一個模組 是不是啊 有一個模組 那麼呢 這裏有一個連軸器 這裏有根思感 這裏有個電機 是不是啊 呃 理論上我們 如果算加速扭矩 我們要把這個什麼 把這個連軸器的 這一個慣量加上去啊 呃 但是有時候我們忽略不計 因爲他的慣量 是比較小的 因爲他的質量很輕 知道吧 呃 當然要換爲 這一個國際單位 知道吧 也可以是這樣的 知道吧 等一下我會講了 就是我們的單位 要統一 知道吧 好 那麼我們繼續 往後面講啊 好 同學們 我們算了這一個思感 也就是我們旋轉體的慣量 呃 我們這一個 好 給同學們打開一個模組 是不是啊 我們這個負載 是不是也有慣量啊 同學們發現沒有啊 是不是啊 我們的負載 是不是也有一個慣量 同學們想一想 我除了我的思感 和我的連軸器 有慣量之外 我的這一個負載 這個上面來回運動 是不是也有這一個慣量 理不理解 因爲呢 它是一個靜止的 我要拿動的話 它不可能平 就是說 呃 平白無故的動起來 所以呢 它也是我們扭矩進行 這個驅動的 因爲我們的思感 呃 將這個旋轉傳動 變爲什麼 直線傳動 是不是啊 好 那麼我們來看一下 那麼我們的思感 上面的慣量 是怎麼計算的 思感上面的一個慣量啊 它積就等於什麼 M除以這個 PH 掛除以這個 2π 掛到一個平方 哎 有些同學 是吧 就好奇了 這些代號到底是什麼 M就是我們的思感負載啊 注意 這是負載的 這個質量 應該是 哦 這個是慣量 是吧 那麼M就是我們負載的 這個質量 PH就是我們的導稱 懂吧 這個公式是理論力學上 沒有的 所以呢 要請這個大家注意啊 就是說 呃 至於怎麼來的 想不想聽一下 好吧 想啊 想的話 我給同學們講一講啊 就是說 我們的慣量 是吧 等於這個 M除以導稱 除以2π 的平方 好 那麼我們呢 來推算一下 我們等於 二分之一 M V的平方 好 其實同學們 展開看一下 我們的直線物體運動的慣量 是不是等於 MR的平方 這個知道吧 好 我們呢 看一下 二分之一 我們直線物體運動的慣量 等於 在這裏啊 這個公式 同學們又不知道 怎麼來的 你看到沒有 懂吧 等於二分之一 MR的平方 就是我們直線的話 我們就替代了 知道吧 用這個公式替代 然後呢 在很多情況下 我們都會用到啊 好 我們來看一下 那麼呢 它就等於什麼 二分之一MR的平方 乘以這個 ω的平方 然後呢 2π乘以ω的平方 是不是等於 二分之一什麼 MV平方啊 所以我們這裏的話 就等於二分之一 Gω的平方 這個知道吧 是不是啊 好 那麼我們這個G的話 就等於什麼 M乘以這個 V平方 除以這個 ω平方 是不是啊 好 這裏爲什麼 又等於導乘除以2π 同學們想一想 我的 速度是不是等於 Vω乘以2 這個同學們 都沒有意見 我的V除以 ω乘以2 是不是等於 1 是不是啊 好 我們再往後面想 我們的導乘啊 我們的導乘 是不是等於 我們的線速度 除以我們的轉速 就是我們的 絲桿的導乘 這是導乘啊 然後呢 我們的這個什麼 我們的這個速度 我們的線速度 是不是等於 2π 2 乘以這一個 我們的轉速啊 因爲爲什麼 因爲 這個2π M的話 就等於ω V是不是等於 ω乘以2啊 這個2πM 等於ω嗎 所以呢 我們把這個2π 是不是啊 2πR 這個M帶進去 那麼我的導乘 是不是等於 2πR 所以這一個相除的話 他們是不是 這邊等於1 這邊等於1啊 然後呢 我們得出來 是不是啊 這個V除以 這個ω的話 等於呢 我們的導乘 除以這個2π 所以我們這一個公式 我們就出來了 我們這一個 直線運動的 這一個物體的掛量 就等於什麼 M 是吧 括號 我們的導乘 除以這個2π 括號的平方 好不好 這就是一個 推導出來的 這一個過程 當然你們可能 就是懵逼 其實我啊 我去給同學們 推導的時候 我漢字 這一個公式 我想了很久 知道吧 我想了很久 後來呢 我查了一下資料 這個公式 我就推導出來了 主要是在這裏 我們的這一個 直線運動的 這一個掛量 直線運動的掛量 等於什麼 M2的平方 知道吧 我們這一個 是不是功率 是導乘 導乘的話 就等於V 除以這個什麼 除以這個M 知道吧 那麼V就等於什麼 2πRm 知不知道 好不好 這些公式 寫在一起的話 其實也是比較懵逼的 之前心意老師 總結的這個文檔的話 其實來說比較好的 因爲我之前 沒有看心意老師的 這個文檔 我也想推導出來的話 我也推導出來了 但是的話 那樣比這個 還要複雜一點點 知道吧 好不好 好 這一個的話 同學們 一定要科學去複習一下 好不好 所以我們去計算的時候 同學們知道 那麼我們負載的 掛量公式 就等於G什麼 G乘以這個P 除以2π 掛的平方 乘以M 知道吧 好不好 好 一定要知道 好 那麼呢 我們有思感的 同學們 那麼我的同步輪呢 是不是 還有我的齒輪呢 我的戀人帶動的 我怎麼去計算呢 那麼呢 掛量也可以計算出來 G等於什麼 M 掛A 除以這個2π 掛的平方 A就是我們 皮帶輪 旋轉一圈 或者齒輪旋轉一圈 這個形成 它就等於什麼 2π 2 就是周長 知道吧 所以它就等於什麼 G等於什麼 掛號 2π 2 除以什麼 2π 掛的平方 除以這個M 它其實就等於什麼 M2的平方 所以同學們 等一下如果是 我這邊出現的是什麼 我這個掛量 等於M2的平方 同學們不要 不要驚訝 不要懷疑 好不好 好 一定要知道 好 所以同學們 這個一定要知道 那麼呢 這個的話 就是思感的負載掛量公式 那麼呢 還有這一個同步輪的掛量公式 那麼呢 如果是 我們的加減速機的話 我們還有一些賺來的話 就是說我們加了一個 5倍的減速機 我們如果摺扇到 電機上面 就是我們的掛量 所以這個5倍的平方 知道吧 就是說我們呢 等於減速比分之一 知道吧 好 其實這些公式的話 你只要把它 理解錯了 就可以了 等一下 我來教同學們 綜合運用 現在我爲什麼 講這麼多 就是因爲 你知道爲什麼嗎 因爲我要講 這裏的時候 有這些公式 你知不知道 如果我現在 不把這些公式 給他們講清 你們就覺得 老師 爲什麼這個公式 是這樣的 我爲什麼要 讓這個公式計算 是不是 好不好 那麼呢 如果是理解的 刷個1 如果是半知半解的 刷個2 如果是完全 處於矇蔽狀態的 刷個3 好不好 這一組同學 我還有刷4的 當然這個公式 確實比較多 到時候呢 我會給同學們 講清楚 好像很多同學 不瞭解 好不好 那麼我們 以實戰選行 我們以實戰選行 來實現 使用這些公式 好不好 好 那麼呢 我們來看 其實同學們 我給同學們說 說了 之前我們選 說 講第一節課的時候 就有很多的 這個功率 公式 我知道同學們 可能會懵 所以呢 我就 把它放在了 這一個前面 你知道嗎 就是我們 惦記的第一節課的 一個 我看一下 我們惦記 第一節課的 那個文檔 我看一下 在不在這裏面 同學們一定要去看 這個文檔 裏面有很多的 公式 你知不知道 這個公式的話 就是我們這個 計算的這些公式 如果你這些 這些選行的概念 如果你沒有 弄懂的話 肯定也懵逼 好不好 這些公式 我都講完了 好不好 好 那麼我們呢 來繼續往後面看 如果是想要去 搞懂公式的 可以去看 好 這是一個 我們 比較 是吧 普遍常用的 這個松下 伺服電機的 這一個選行文檔 它是企業培訓版的 所以是 比較有什麼 比較權威的 所以這個同學們 我用這個來講 包括今天 我已經聯繫了 以可達的 一些廠商 我說你們把你們 這些企業培訓的文檔 能不能發我一份 就是說 我來進行 給學員們進行授課 那麼呢 比我們自己做的 更權威 是吧 好 那麼我們呢 來看一下 那麼我們要 弄懂的 我們去選行 電機的時候 是吧 前面老師講到過 一個是功率 一個是扭矩 一個是灌量 一個是轉速 是吧 所以這一個 我們都要去計算 好不好 所以我們 要去計算的 就是我們的功率 我們的扭矩 我們的灌量 還有我們的轉速 因爲 轉速的話 就說明 我們要不要選 什麼 減速機 灌量的話 就前面講的 我們伺服電機的灌量匹配 扭矩的話 就是我們能不能帶動 這一個物體 進行這一個運動 是吧 功率呢 就是我們所選 電機功率的大小 好不好 好 那麼我們繼續往後面 看 那麼呢 我們這一個電機功率 是啥 剛纔同學們 看到沒有 這個的話 到了移動轉矩 也就是我們滾珠斯杆的 這一個負載的 移動轉矩的話 它就等於什麼 等於這個導成 誰這個 我們的負載力 是不是 然後除以這個 二怕m 這一類 同學們看到沒有 所以這一個 我們去選這一個 勻速扭矩 是不是 我們的負載扭矩的話 就是用這一個公式 所以前面老師 給同學們講一遍的話 我就怕同學們不懂 知道吧 當然 後面我會讓同學們 聽懂 因爲有案例在這裏