一個視頻講透非標自動化結構設計流程，機械人必看教程 P5 - 5、蓋板上料定位機構-動作設計

大家好 我是精神教育中華老師 我們在上節課的話 已經講了這裏的一個塑料小球 它的一個上料 它的一個動作和結構設計 對不對 那麼這節課的話 我們來講一下 他上了這個塑料小球之後的話 就應該他上這個蓋板了 對吧 那麼這個蓋板的話 我們應該怎麼來實現它的一個上料和裝配呢 那麼像之前的話 老師就說過 這個蓋板 它和那個產品之間 對吧 它有一個 這個邊緣的這種異形凸起來扣合 對吧 那麼扣合的話 那麼這就要求我們這個蓋板 它在上料的時候 在最後裝配的時候 對於它的一個角度是有一個要求的 對不對 那麼像這種蓋板的話 它的上料方式 一般是採用振動盤加直振的一個上料方式 那麼同學們想一下 那麼他用振動盤加直振的話 它上料之後 它的角度能夠保證嗎 它是不能保證的 那麼它出來之後 它裏面的角度是一個隨機的 對吧 那麼隨機的話 那麼我們怎麼才能讓它的一個角度 來符合我們這裏裝配的一個角度呢 對吧 那麼像這個的話 老師之前其實也說過 有兩種方法 對不對 那麼一種的話是用那個CCD 是吧 用CCD 可以利用CCD視覺拍照進行角度定位 這種最簡單 但是成本也最高 是吧 那麼第二種方法的話 是可以利用蓋板側面三個均勻分佈的異形凸起進行角度定位 它比較麻煩 但是成本低 那麼蓋板它的角度定位 它的一個具體動作和結構是怎樣的呢 我們來思考一下 那麼我們首先來打開蓋板 它既然要進行一個角度定位的話 那麼它是不是肯定要旋轉 是吧 那麼要旋轉的話 那麼這裏的話 它應該是有一個旋轉軸 對不對 我們下面弄一個轉檯 弄個轉檯 然後轉檯下面有電機 來控制這個轉檯來旋轉 對吧 好 那麼這個轉檯控制蓋板旋轉 那麼蓋板它怎麼定位呢 還是剛纔老師提過的 它的邊上的這種異形凸起 那麼其實在邊緣部分 我們可以在蓋板的邊上弄一個零件 這個零件的話 應該是一個 這裏有個坡度 有個倒角 因爲這個倒角的話是方便蓋板它下的時候 把這個零件給撐開 那麼當這個零件它下的時候 如果說這個卡位是卡在裏面的話 那麼我們來轉動蓋板的話 那麼當它卡住這條邊之後 那麼蓋板它就動不了了 對不對 那麼這其實就進行角度定位 那麼如果說當蓋板它下的時候的話 那麼這個卡位的話 它是卡住凸起部分 那麼沒關係 它繼續轉 那麼當它轉到裏面的部分的時候的話 那麼這個卡位它會往前移動 是不是 那麼一直卡到這個地方 那麼蓋板它又停止了 對吧 那麼所以說這裏其實要求 這個卡位它後面是有彈簧的 同學們 它後面是有彈簧的 爲什麼 因爲它要能夠自動的往前推 是不是 因爲它下的時候 它可能會卡到這個凸起部分 不 它下的時候 它可能會頂到這個凸起部分 然後繼續轉的話 它又能夠自動的往前推 就說當凸起部分轉過去的時候 它再卡到裏面去 卡到裏面去之後的話 蓋板它繼續旋轉 旋轉旋轉之後的話 再來卡到這邊來 是吧 好 那麼所以說這裏的話 它就需要有個旋轉軸 然後這邊有個卡位 那麼這個卡位後面是有彈簧的 這個卡位後面是需要有彈簧的 對不對 那麼這樣的話 其實就可以對它進行一個角度定位了 角度定位了 而且這裏我們不用管下面的電機 它需要轉多少度 爲什麼呢 因爲它的異形凸起 它是均勻分佈的 對不對 總共三個 所以說 所以說蓋板它只要旋轉了120度 只要旋轉120度 它必然能夠被卡住 同學們 只要它能夠旋轉120度 它必然能夠會被卡住的 那麼它也必然會被角度定位的 是吧 好 那麼從這裏開始 同學們想一下 從這裏開始 我們的後面是一個振動盤 對不對 那麼振動盤先把物料通過指振送出去 好 那麼同學們看到 這個物料的話 它邊緣部分它是有凸起的 對不對 所以說這裏我們需要有一個錯分機構 把它給分開 不然的話 我們直接在這裏抓物料 把它帶起來 可能會卡住 對不對 好 那麼所以說這個動作設計就比較明朗了 就比較明朗了 好 我們來看到 從直振流道出來之後 那麼首先的話是一個水平位移 錯分機構 水平位移錯分機構 然後再是一個接手豎直向下 豎直下降假物料 同學們 豎直下降假物料 但是同學們 這個時候其實也不能說是假 應該是撐物料 撐開物料 好吧 那麼後面再講 好吧 然後再是接手上升 先下降假 然後再上升 對不對 然後再水平平移送料 然後再下降 對吧 接手水平位移送料 然後接手豎直下降送料到轉檯角度定位 對不對 好 那麼角度定位之後的話定位完成 接手再豎直下降假料 然後再接手再上升 再水平位移 再放到我們的接料位 是不是 接手豎直上升 然後接手水平位移送料 然後再上接手豎直下降放置 帶裝配位就是接料位 對不對 然後的話 因爲我們放料位 它在接料位的正上方 是不是 它在接料位的正上方 那麼其實也就是這裏了 對不對 它在接料位的正上方 那麼我們是不可能直接從這裏 把這個物料就拿走裝配的 就拿走裝配 所以說它還需要自己有一個水平位移 對吧 所以說這裏就有一個帶裝配位 水平位移制 裝備接手下方 然後裝備接手的話 再來進行一個下降上升水平位移 下降 然後裝配的一個過程 對不對 那麼這就是我們整個蓋板上料 定位單元的一個動作 那麼我們下節課的話 來根據這個動作 來看一下它的一些結構 好吧 那麼本節課的話 到這裏就結束了 那麼如果說同學們還想知道 更多關於飛鏢自動化方面的知識 那麼可以持續的關注我們 好吧 那麼同學們再見