【東南大學】《 數控技術》公開課 P26 - 26. 學時 (26)

下面我們介紹第26講CNC相關的一些技術 具體詳細的介紹開放式CNC總體結構框圖 一個開放式CNC系統的結構可以分爲兩個部分 在這個圖裏面 這是一個統一的系統平臺和有各功能結構單元對象 這是一個開放式CNC系統的總體結構框圖 在這個總體結構框圖裏面 它具體地列出了系統的平臺和有各種功能結構構成的 也就是AO所構成的應用軟件模塊 這樣的一個系統我們把它稱爲系統採訪結構 在這個裏面分別是應用模塊 應用軟件 還有系統軟件 還有底層的一些結構 整個的構成一個開放式的CNC系統的採訪結構 在這個裏面功能源對象AO 功能源對象AO它是相互獨立的 具有一定特性和行爲規範的 組成系統功能結構的最基本單位 在這裏面是一個AO 產生這個AO這個概念 AO這個概念的話 在這個系統採訪結構裏面是非常重要的一個概念 第二我們看系統平臺 系統平臺它由系統硬件和系統軟件所組成 系統硬件它由基礎上的功能需求決定 而系統軟件它分爲三個部分 第一個是系統核心 比如說這個操作系統 通信系統 實時配置系統 它們構成了整個控制系統運行的基礎 這是對於這個系統核心部分而言 這是在軟件裏面 它的第一個這個部分是系統核心部分 第二個是可選的系統軟件 比如說是數據庫系統圖形系統等等 這是屬於這個可選的系統軟件 第三個是標準的應用程序界面 所以對於系統的軟件的話 它由這三個部分所構成 系統核心是具體執行功能的這個軟件 可選的系統軟件 那麼它是用於這個系統具體執行輔助這個系統執行的 但是又不可缺少這些外部的這個軟件 包括這個數據庫系統圖形系統 另外還有這種這個應用程序界面 那麼通過應用程序界面的話 API能夠跟其他的模塊這個發生關係 同時它能夠通過API 這個跟計算機內部來進行這個交互 API它是系統功能源對象 進入系統平臺的這個唯一的途徑 第三我們再看系統參考結構 這是一個系統參考結構圖 那這種系統參考結構 它主要的是介紹應用軟件模塊的這個系統參考結構 參考結構它描述了一個控制系統 它有哪些AO模塊組成 以及這些模塊它提供什麼開放式接口 那建立系統參考結構的關鍵是有效的利用成組技術 面向對象技術作爲工具 把握好系統功能的分解和劃分 從而這個吸取各種控制功能的共有屬性和私有特性 明確和這個定義各功能模塊和功能源的行爲及它們的相互操作界面 這是對於一個模塊功能與功能源層次劃分的這一個圖 那麼在這個裏面包括這個控制的話 包括人機控制邏輯控制運動控制 還有這個軸控制等等這樣一些控制 這是對於控制功能 有這麼多的控制這些都是屬於控制 這些都是屬於控制 那具體的某一項控制裏面它又可以把它積分 比如說對運動控制 它包括運動管理 還有等等其他的一些運動 這個運動運動控制過程中所需要的這些功能 把它再往下劃分 另外的話 在這個裏面準備這一項的話 我還可以準備 還可以分成集中準備要準備的哪一些 所以這是它的一個層次化 這個劃分過程 一層一層往下劃分 從總的系統劃分成分了起這個模塊 然後各個模塊又劃分成功能 功能又劃分爲各個這個實現 所以這個是一層一層往功能模塊一層層往下劃分的這個過程 通過這樣的一個劃層層劃分 從而來實現系統 它具體這個最終它具體實現的話 每一項實現 它都是由底層部分來實現的 當然這些底層功能之間如何來協調 就要由上層這個上層模塊來管理 那麼這一節 這一節的內容裏面 主要是介紹CNC系統的構成和功能 以及軟件和硬件的基本結構和應用 同時介紹了這個傳統的CNC系統和開放式CNC系統 它們的各自的結構和功能 那這個希望這個大家回去做的話 做225頁的思考題 1245這樣幾個思考題 這個希望大家這個回去做一做 那下面我們繼續介紹這個第四章的後面的內容 主要是第二節的CNC的軌跡控制原理 那前面主要是介紹第一節的這個概述的部分內容 講了這個CNC計算機速控系統的一些基本的一些概念 那麼對CNC它的這個軌跡控制 具體的軌跡控制 我們知道是插譜原理插譜裏面的一些個基本的這個內容 那這個具體怎樣來實現 它具體的實現是怎樣來實現的 那麼它的實現的話 CNC它的軌跡控制原理 是我們這一節需要講解的這個相關的知識 那麼在軌跡控制這個原理裏面 那速控系統它插譜任務 它軌跡控制插譜任務插譜裏面的這個任務 那插譜任務它就是來給定 插譜任務就是來給定進給速度的F值 在零件輪廓段的這個起點和終點之間計算速度若該 在遠差範圍內的中間點的座標值 這是對於這個插譜的基本任務 也就是說插譜的任務實際上就是根據這個給定的F值 然後給出這個中間點的座標值 也就是說進行這個座標細化 這個座標細化實際上就是相當於是一個任務細化 加工任務細化 實際上就是一個加工任務細化 把這個加工任務把它細化 原來是執行從起點到終點這個加工任務 那麼在這裏面 我通過插譜 就把這個大的任務把它分解成很多的小任務 所以這個插譜的插譜的作用就是進行這個任務的細化和分解 在這個軌跡控制裏面包括這樣的幾個概念 一個是軌跡控制算法的要求與類別 第二個是數字脈衝增量法的插譜 還有第三個是數據產量法 這樣的幾種方法 我們首先介紹一下軌跡控制算法的這個要求與類別 對於插譜 第一個首先看對插譜算法的要求 對插譜因爲插譜也就說把這種任務細化的方法有很多種 那具體的有什麼樣的方法 具體地對這樣的插譜有很多種算法 那麼在這些算法裏面具體有什麼要求 第一個對插譜所需的輸入數據應該是最少的 你如果說要輸很多的數據 那麼這個插譜過程本身就輸入過程就顯得很白雜 所以他要求對插譜所需的這個輸入數據要最少 第二插譜理論誤差要滿足精度要求 插譜理論誤差要滿足精度要求 這是最基本的 如果這個理論上他的誤差都滿足不了精度要求 最終將出來的這個肯定是最終不能達到精度要求 這顯然是不符合這個具體實際生態的 那麼這樣的話要保證插譜曲線精確通過給定的基點 以及工件輪廓的兩相鄰集合元素的交點 實現無累積誤差 另外局部誤差不超過這個所允許的誤差 在這個誤差的情況下 也就是說插譜過程 他的誤差只能是控制在要求的範圍之內 而不能夠超出這樣的範圍 第三次沿插譜路線或稱插譜實鏈的合成進行速度 要滿足輪廓表面粗糙度一致性的工藝要求 第四個是控制聯動座標軸數的能力要強 第五個插譜算法要簡單可靠 對於這個插譜過程他主要有這樣的幾個要求 有這樣的五個要求 第一個是對所需的數據要最少 第二個是插譜理論誤差要滿足精度要求 第三個沿插譜路線或插譜實鏈的合成進行速度 要滿足輪廓表面粗糙度一致性的工藝要求 第四個是控制聯動座標軸數的能力要強 第五個插譜算法要簡單可靠 有這樣的幾個要求 首先我們看插譜算法的類別 第一個是按插譜輸出的標量不同 有數字脈衝增量法和數據採樣法 這個輸出的標量不同 根據他輸出的標量的不同 有數據脈衝增量法和數據採樣法 數字脈衝增量法它是以星辰爲標量 它是指具體的星辰範圍星辰值 每來一個F脈衝進行插譜運算一次 相應的有一個脈衝高量的位移輸出 數據採樣法它以時間爲標量 一個是以星辰爲標量也就是以距離爲標量 一個採樣法的話以時間爲標量 相隔一定時間來採樣一次 那當選定插譜週期的時間後 根據給定的F值在一個插譜週期內輸出 相應的一小段波長數據稱爲粗插譜 那這個波長通過對實際位置採樣值 比較的這個伺服位置控制進行細化插譜輸出 第二是按插譜算法的規則不同的分類 那這個規則 根據這個規則不同分類的話 有足點比較法 數字積分法 比較積分法等等這樣的一些方法 所謂的足點比較法的規則 它是每次插譜進給只有一個多標軸 並且按這個判別進給偏差計算 重點判別四個節拍來進行 是對足點比較法 這是按插譜算法的規則不同分的話 作爲足點比較法數字積分比較積分 因爲足點比較法 它主要是四個節拍 這四個節拍包括這個判別 進給偏差計算和重點判別 這樣的四個節拍 數字積分法規則 它是利用寄存器長度的有限性 利用寄存器長度有限性 把這個給定的形成數據進行數字微分分析累加 取累加寄存器的這個溢出脈衝 作爲進比輸出脈衝 取累加寄存器的這個溢出脈衝 作爲進比輸出脈衝 這是對於這個數字積分法 那也就是說在數字積分法裏面 它是以對形成數據進行這個數字微分分析累加 來計算它的這個形成不差 比較積分法 第三種是比較積分 也就是第一種是足點比較法 第二種是數字積分法 第三種是比較積分法 那比較積分法規則 它是直接比較各座標軸的積分值 並把積分值在時間上開作一個時間間隔 然後利用這個足點比較法的判別式 來引入一個判別函數來判別 各座標的座標軸總的這個時間間隔 這是對於比較積分法 那它是直接比較各座標軸的積分值 並且這個把積分值在時間上開作一個時間間隔 利用這個足點比較法的這個判別式 來引入一個判別函數來判別 各座標軸總的時間間隔 所以它實際上比較積分法 把比較 足點比較法和數字積分法 這兩種方法把它綜合起來應用的情況 所以基本的可以分成這幾種情況 這個足點比較法 數字積分法 比較積分法 第三個是按照這個幾何規律不同來分 由直線和圓弧的差補算法 那其他分離方法還包括 這個軟件差補和硬件差補 軟硬件建有的混合差補 等等這樣的一些差補方法 軟件差補的硬件差補和軟硬件混合差補 這樣的一些差補方法 第二我們看看 這個數字脈衝增量法的這個差補 數字脈衝增量法裏面 第一種是足點比較法 第一種這個差補方法是足點比較法 那麼足點比較法的這個差補方法的話 最初稱爲這個區域判別法 它的原理實際上就是四個結塊 那麼它的原理是 計算機在控制將軌跡過程中足點計算 足點計算和判別加工偏差 從而控制座標定理方向 從而按規定的圖形將出合格的工件 按規定的這個圖形將出合格的工件 這是足點比較法的這個一個基本的方法 主要是在這個控制將軌跡的過程中 足點計算和判別加工偏差 從而控制座標定理方向 按規定的圖形將出合格的工件 它四個結塊分別是 第一個是偏差判別 偏差判別的目的主要是 判別加工點對規定機和軌跡的天理位置 然後來決定滑板的走向 也就是說看看這個偏差 偏差點它是在這個誤差範圍之內 還是誤差範圍之外 或者說是由這個擴大誤差的趨勢 還是減少這個誤差的趨勢 第二個是進給 那麼進給的話主要是 控制某個座標的這個工作臺進給一步 向規定的軌跡靠攏 縮小偏差 這是進給 在這個偏差判別的基礎上 進給 偏差判別 它主要是判別加工點對規定機和軌跡的偏離位置 然後這個進給的話 主要是控制某座標的這個工作臺 向一個地方 一個一個方向來進給 來縮小這個誤差 來縮小這個偏差 第三個是偏差計算 偏差計算的目的 目的是計算新加工點對規定軌跡的偏差 作爲下一步判別走向的依據 這是新的偏差計算 第四個是終點判別 判斷是否到達程序規定加工終點 這個是一個直線插譜的一個判別方 判別這個判別程序 判別過程 首先我們看這種這個租店比較法的直線插譜 我們看這個加工偏差公式 如何獲得加工偏差公式 在這個圖裏面 那麼這個xy平面第一向線內加工 以這個座標原點爲起點 以座標 以這個a座標axeyexeye是a點座標 是他終點a點座標 爲終點這樣一個直線段 那麼o與x座標軸的這個夾角爲alpha 他這個夾角是alpha 這次他的這個夾角這個是alpha 那麼這個角alpha對於某一時刻 加工點m的這個座標xyz 他直線7.0到加工點m的這個連線 om與x軸的夾角爲這個alpha 這是一個alpha 那麼這個alpha它是m點的xyz 這一點的這個跟x軸的這個座標 他的這個夾角 那麼根據這個兩個 也就是a的oa這一條直線 和他的這個x軸的夾角alpha 以及m點xyz這一點 直線7.0的這個所形成的直線 和這個x軸的夾角alpha 來進行比較 看他的誤差屬於什麼樣的情況 在這個圖裏面 如果這個alphaI大於alpha 也就是說這個om所形成的 這個om所形成的這條直線的斜率 這個要比這個oa這條 需要加工的這條直線 所形成的斜率要大的話 表示加工點m在規定直線的上方 爲了縮小偏差 應該控制託把沿正x方向進行移步 實際上在這種情況下 這個是alpha 這個是alphaI 現在alphaI大於alpha的情況 alphaI大於alpha的情況 那麼顯然這個加工點 在當前刀具是處於 這個oa這條直線的上方 顯然它兩者之間是存在誤差的 那下一步的這個運動方向 實際上有這樣幾個運動方向 有正x的 有正y的 有負x的 有負y的 有這四個方向可選 這四個方向裏面 顯然如果是沿負x方向運動 那麼它不僅跟我這個加工方向 Oa這個加工方向是相反的 同時它也 這個加工的話 下一個加工點 顯然是離Oa直線越來越遠 也就是誤差越來越大 那麼所以這個負x方向是不可行的 下一次如果我沿正y方向運動的話 它雖然大致的跟這個加工方向是相同的 但是沿正y方向走到以後 它離Oa這條直線越來越遠 也就是誤差反而也是越來越大 那只有這個負y和正x這兩個運動方向是符合要求的 但是在這個裏面 如果是沿負y方向移動 到就下一次是沿負y方向移動的話 它雖然是能夠減少跟Oa這條直線的誤差 但是它跟這個Oa這個加工這個方向是不一致的 所以這個它也是不符合要求的 那最後就只有什麼正x移動的方向 它既跟Oa這個加工方向大致相同 同時又是這個減少靠近Oa這樣的一個過程 所以減少跟Oa這條直線的這個誤差 所以只有這個正x方向 像只有一下子從正x方向進給一步纔是正確的 纔是正確的 這是對於直線插譜的這個判定 那麼這次在αi大於α的情況下 顯然下一步它是在這個第一項線座標系裏面 它是沿正x方向移動 那麼反過來如果αi小於α αi小於α的話 它表示加工點m在規定直線的下方 爲了縮小偏差應控制託擺沿正y方向進給一步 也就是說我剛纔是在這個上方的情況 那我如果現在是在下方的情況 也就是我當前的是這個點 當前如果是這個點的情況 如果當前是這個點 在Oa這條直線下方 它所形成的這個αi 它是小於α 那麼爲了縮小這個誤差的話 我們也給它幾個運動方向 正x 負x 正y 負y四個運動方向 也就是下一個進給它也是四個方向可選 在這四個方向裏面 顯然這個正x 它是擴大了誤差 擴大了跟Oa直線的誤差 負y它也是擴大了 它既擴大了跟Oa直線的誤差 又是跟這個加工方向相反的 所以這兩個運動方向都是不符合要求的 那如果是沿這個 如果是沿負x方向移動 那麼它雖然能夠減少跟Oa直線之間的誤差 但是它這個跟加工方向是相反的 所以也是不符合要求 那最後就只有這種正y方向 沿正y方向運動的時候 它既跟這個加工方向大致相同 同時它又減少了跟Oa直線之間的誤差 所以這個αi小於α的情況是比較合適的 αi小於α的情況是比較合適的 這種情況是最合適的 這種情況的話是沿正y方向運動的 這種情況在αi小於α的情況下 它應該是沿正y方向運動 所以從這裏面我們看 αi大於α的情況 也就是說當前加工點在Oa直線上方的話 那麼我下一步就應該沿正x方向運動一步 如果αi小於α 那表示當前的加工點在Oa直線的下方 那下一步的話 我把應該沿正y方向運動一步 這是兩者之間的這個 兩個的這個移動過程 對於αi等於α的情況 也就是說當前加工點正好在Oa這條直線上 沒有誤差 那這種情況下的話 它表示加工點m在規定的直線上 它爲了繼續加工 應該控制託把沿正x方向進一步 因爲這種方向 這種情況下 我沿這個當前加工點在Oa這條直線上方的話 我既可以沿正x方向移動 也可以沿正y方向移動 這都可以 那麼總的來說 我們把它歸結爲這個正x 沿正x方向移動的情況 也就是說 把αi等於α的情況 歸結爲αi大於α的情況 歸結爲這個大於α的情況 採用這種方式來控制這個 諸電比較法裏面的這個 道具的這個下一步的走道過程 它的下一步的走道過程 另外的話 有三角函數可以得到 那麼在這個控制過程 剛纔是直觀的以αi和α的這個角度來比較 那其實在第一項線裏面 我們可以用tan α來表示 這個α的方向 tan αi它等於yj除以xi tan α它等於ye除以xe 這是這個正切 三角函數正切 那tan αi 它是表示這個 當前加工點的這個斜率 它的斜率 tan α是指被加工直線 比較αi與α的大小 它只要比較這個tan αi與tan α的大小就可以 所以tan αi減去tan α 它等於 可以把它用這樣的一個比較式來比較 等於這個yj除以xi減去ye除以xe 然後我把它進行分解 通風爐 通風爐變成xe xi 然後上面這個分子的話就變成xe yj減去xi ye 由於在同一項線內 xe xi同號 它都是取正 所以這個xe xi本身就是一個正的 它本身就是一個正的 它本身就是大雨林 在這個情況下 大雨林比較tan α與tan αi的這個大小 就歸結爲比較xe yj和xi ye 它的這個大小 也就是說在這個裏面 tan α 它是不是大雨林 它是大雨林 大雨等於零 還是小雨林 那麼它實際上就歸結爲這個值是正還是負 它是正還是負 把這個比較歸結爲這個值的這個正負的比較 通過這樣的比較來實現 所以這個取pij 它等於xe yj減去xi ye 它作爲直線加工偏差公式 在這個裏面 把這個 這個比值 把這個差值 xe yj減去xi ye 它作爲直線加工的這個偏差公式 那當加工點m xi yj在直線上的時候 那pij它就等於零 當這個加工點m在直線上的時候 pij就等於零 當加工點m xi yj在直線上方的時候 pij它就大雨林 而這個當加工點m xi yj在直線下方的時候 pij它就小雨林 所以把這個 實際上就把這個α的比較 αi與α的比較 轉化成了這個tan αi與tan α的比較 然後最終又歸結爲pij的 這個大雨林 大於等於零 還是小雨林 這樣的一個規定 它就是這樣的一個傳遞過程 那麼這個加工點在m點在直線上的時候 也就是αi大於α的情況 那麼這個時候直線上αi 它就等於α的情況 αi它等於α的情況 那麼這個時候αi它等於α的情況 那麼這個時候它這個pij它就等於零 就在正好在直線上的時候 而在這個直線上方的時候 αi它大於α的情況 那麼pij它就大雨林 而在直線下方的時候 那麼也就是αi小於α的時候 那麼pij它是小雨林 得出了這樣的幾個結論 在這個結論裏面 我們繼續介紹 先介紹它的這個偏差計算 遞推法它可以每走一步 新加工點的這個加工偏差 用前一點的加工偏差遞推出來 這是遞推法的基本的思想 那麼我們看看 如果是每一步進行這個偏差計算的過程 偏差計算它是又有成績運算 又有加減運算又有減的運算 那麼如果每一步都要進行這個成績運算 再進行減法運算的話 運算過程相對比較繁瑣 我們來看能不能採用遞推方式 如果加工點mxiyj在OA直線上方 或者直線上 也就是pij大於等於零 那麼沿x軸正向每發一個進行脈衝 使得這個加工點移動一步至m1點 那麼這個m1點的話就是xiyj 我們可以得到xi加1它等於xi加1 yj它還是不變 因爲y方向沒有做進行 它只是在x方向做了進行 所以x方向上它增加了一個這個脈衝 所以m1點的這個偏差就可以得到 pij在新的也就是m1 也就是說進階以後 沿x方向移動一步以後 在新的位置上偏差 可以計算一下跟OA直線之間偏差 pij它等於xiyj減去xi加1 把它再分解出來就變成 xiyj減去xiye減去ye 那最終我們看到這個xeyj減去xiye 它是一個pij 所以pij它就變成了pij減去ye pij它就變成了pij減去這個ye 如果加工點m1在直線下方 如果這個在下方的情況下 也就是說pij它小於0 那向y的正方向這個發一個進階脈衝 使得這個加工點到達m2點 這個m2點的話是xi加1 yj加1 那就得到這個xi加1等於xi加1 yj加1等於yj加1 所以這個m2點的偏差又可以計算得到 m2點的偏差 pijj加1等於xyj加1減去xi加1ye 把它分解出來就得到 xeyj減去xi加1ye加上一個ye 加上一個xe 它的這個偏差 它等於pij加上xe 加上這個xe 所以這個的話 新的這個偏差的計算 那麼在當前加工點在直線上方的情況下 包括在直線上的情況下 那麼它的這個取值就是αi大於等於αi 同時它的偏差 當前的偏差是pij 上一次的這個偏差是pij大於等於 當前的偏差是pij大於等於0的情況 那麼它是沿正x下一步進給 是沿正x方向進給 進給以後在新的位置上的這個偏差 它等於前一次的偏差減去ye 前一次的偏差減去ye 那如果這個pij當前座標點 當前座標點 跟當前加工點在直線下方的時候 那麼pij小於0 它小於0 它就向這個正y方向進給 那得到了新的位置上 進給以後得到了新的位置上 這個偏差等於 舊偏差加上xe 這就是這個偏差計算遞退的這個公式 那第一項性偏差公式與進給關係 我們可以通過這個表來觀察 在這個表裏面 在這個 首先是在分成兩個部分 一個是p大於等於0 一個是p小於0的情況 一個是p大於等於0 一個是p小於0的情況 進給的話 在p大於等於0的情況 進給是沿這個正x方向進給 p小於0的情況 它是沿正y方向進給 是進給情況 然後是進行新的偏差計算 那在這個p大於等於0的情況 沿着下一步沿正x方向進給 所得到的新的偏差 它等於舊的偏差減去這個ye 而在p小於0的情況下 下一步是沿這個正y方向進給 所得到的新的偏差 它等於舊的偏差加上xe 這是對這個第一項線實現插譜 它的這個插譜過程 按照這個足點比較法插譜過程 在計算偏差的同時 還要進行一次終點判別 判斷從而確定是否達到程序加入的終點 如果已經到達就不再進行運算 發出停機或者轉換新程序的這個輸入信號 是對它進行終點判別 也就是說 我要進行終點判別 從而決定這個是不是要繼續進行插譜運算 這是對於第一項線的這個加工過程 第一項線這個直線的插譜過程 比如說在這個例子裏面 現在要加工第一項線直線OA 終點座標是xe等於5 ye等於3 一個是5一個是3 座標這是終點座標 xe5ye等於3 那總的部署 它e等於5加3等於8 實際上這個它也就是等於 xe減去x0 加上ye減去y 它是這麼得來的 然後現在我這個起點在原點 所以說它的x0 y0都是0 所以最終就變成了這個終點 它的這個5和3的這個相加 就是它的總的部署 因爲在足點比較法裏面 它每一步都是向一個座標走進去 所以它總共的這個運動部署 就等於x方向的這個座標數和y方向的座標數之和 那麼開始的時候 道具對準在直線OA的起點 就是在O這個點上 表示在直線上這個時候P00等於0 加工運算過程我們可以看這個表 在這個實驗過程設定了幾條這個寄存器 包括這個jp對應x對應y對應e 它們分別表示了各自的這個含義 在這個插譜表格里面 它列出了插譜這個插譜表格 它列出了每一步插譜過程 它的這個具體的這個實驗過程 那麼它實際上分這個表格 這個表格它分爲四個節拍 根據四個節拍來進行分解 第一個節拍 第二個節拍 第三個節拍和第四個節拍 這四個節拍 那麼第一個節拍是進行這個偏差判別 第二第二個是進給第三個新的偏差計算 第四個是終點判別 每一個過程都通過這樣的方式來實現 那在這個裏面總共是通過了這個八次插譜 總共是通過了八次插譜 最終來實現它的這個具體的這個加工 具體這個加工 這對第一項線直線的插譜 直線插譜的這個計算程序可以觀察一下 這是一個它的程序流程圖 流行流程圖 它第一項線的主點比較法直線插譜的這個運算程序 在這裏面從初始化開始 初始化的目的是把這個各個繼承器進行初始化 各個繼承器進行初始化 把這個XEYE存放在這個JXJY裏面 它的這個累加器的這個最初的這個J2 它的值是等於0 另外的話J1裏面存放終點E 也就是說J1裏面所存放的這個插譜步數 然後下來以後 開始以後觀察判斷它是PI 它是不是大於等於0的 這個PI它是不是大於0的 如果它是大於等於0的 那麼表明它在直線 當前加工點在直線上方 它要沿正X方向移動 如果不是 那表明這個當前加工點在直線下方 它就要寫沿 下一步進行就是沿正Y方向移動 它就要沿正Y方向移動 那麼結果是沿正X方向移動以後 各個繼承器結果發生了變化 結果發生變化 沿正Y方向移動以後 繼承器結果也發生了變化 它也發生了變化 那麼然後來看看這個停止插譜運算 送到這個下一個程序上面 看看是不是到達結果 然後看是不是要進行下一個程序的運算 所以這個的話是在第一項線的插譜運算過程中 它的一個計算的流程圖 它的一個基本的流程圖 不同項線 另外我們可以看看 不同項線的這個直線的插譜公式 比如說是L1 L2 L3 L4 分別表示第一第二第三第四項線的四種線型 那它的偏差運算和進給脈衝分配方向 分別從這個圖裏面 這個表裏面可以觀察得到 這是第一項線的L1 第二項線L2 第三項線L3 第四項線L4 這四條直線 線型就在這裏面 L1 L2 L3和L4 這四條線型 那這四個線型裏面分別表示 P大於等於零的進給方向 P小於零的進給方向 當前P如果是大於等於零的 當前P大於等於零 那在L1的情況下 P大於等於零 當前交互點是在直線上方 如果在L2的情況下 P大於等於零 當前交互點是在直線的下方 這個當前的這個 當這個第三項線裏面 P大於等於零的情況 這個當前交互點在直線的這個下方 最後在這個第四項線的話 如果這個P大於等於零 那麼當前的這個交互點 在又是圍繞這個L4這條直線上方 然後判斷它的進給方向 然後判斷它進給方向 在第一項線的情況下 P大於等於零 當前交互點在這個位 直線上方 那下一步運動 它是沿正X方向運動 它沿正X方向 L2裏面 P大於等於零 直線交互點 當前交互點在直線下方 它下一步的運動 下一步的 下一步的運動 是在這個 沿着正Y方 沿着正Y方向運動 它是沿着這個正Y方向運動 這是對於這個正Y方向運動 那麼L3的情況下 當前點在這個直線的這個下方 當前點在直線下方 那下一步進給的話 它是要沿這個正Y方向進給 在L4裏面 當前點在直線上方 然後下一步運動的話 它是沿負Y方向運動 所以在這個裏面 它都是有各自的這個運動方向 在這裏面都把它列出來 都把它在這裏面列出來 當這個P小於0的時候 當P小於0的時候 我們再看到它的這個進給情況 P小於0在第一項線的話 表明當前交互點在直線下方 那下一次進給 它就要沿正Y方向進給 在第二項線裏面 第二項線裏面P小於0 當前交互點在直線的這個上方 那它下一步移動就要沿負X方向移動 它就要沿負X方向移動 在第三項線裏面P小於0的話 當前交互點在這個直線的上方 那下一步進給的話 它就要沿負Y方向進給 它就要沿這個負Y方向進給 因爲它的這個 它的這個移動方向是沿這個往下的這樣移動方向 在第四項線裏面 P小於0的情況下 當前交互點在這個直線的這個下方 所以下一次進給 它是要沿正X方向進給 那麼綜合而言 它的這個運算的這個地推公式 偏差計算的這個 新的偏差計算的這個地推公式 可以成爲這樣的一個地推公式 可以成爲這個地推公式 在這個地推公式裏面 它基本的這個計算過程是一樣的 只是下一步的這個偏差運行 偏差這個偏差方式有區別 但是它的基本的 根據進給方向來決定的這個 新的這個偏差 在新的位置上的偏差值 還是跟這個舊的偏差值是有關係的 新的偏差值 它跟舊的這個偏差值 還是存在一定的這個關係的 所以這個是對於這個 不同線性的這個直線插譜 它的一個運算的過程 那麼這一講我們主要介紹這些內容 我們下課