機器視覺小教室 Aurora Vision Studio 大家一起玩 3D【10】用 3D對位 (ICP) 做相機姿態校正，應用於點雲拚接

[校正拼接練習檔案下載點]
https://drive.google.com/file/d/1INjOJ1-2tudUf-WfmnOiXmQ2WF37wukt/view?usp=share_link

讓相機在不同姿態拍攝物體的不同角度，然後將點雲依照相對位置接在一起，稱作 3D 點雲拼接 (Stitching)。為什麼會想要拼接，往往是因為視野不夠，或是物體太有立體感、會有死角，需要拍多個方向各取所需；以及想要拿拚完的完整的點雲去做缺陷檢查。
我們這集利用學到的 ICP 點雲對位工具 (AdjustPointGrids3D)，用來做相機姿態校正，計算出不同拍攝姿態的校正矩陣，供後續點雲拼接使用。你也會了解到，計算姿態校正，需要設計什麼幾何形狀的校正治具 (Calibration Jig)，讓你的拼接應用專案順利完成。

[章節]
00:00 示範3D點雲拼接
01:32 校正及拼接理論講解
05:51 練習檔案準備及下載
09:56 撰寫校正程式
25:21 撰寫拼接程式
33:52 探討校正治具設計
41:57 機器手臂3D點雲拼接回顧


[產品簡介]
https://www.urvision-tw.com/products_detail/32.htm
Aurora Vision Studio (以前稱為 Adaptive Vision Studio) 簡稱 AVS，是一套專為機器視覺工程師設計的資料流程式 (dataflow) 開發環境。以往開發電腦視覺應用需要編寫底層程式庫、研究基礎演算法，最後再將它們結合再一起，但這樣開發時程冗長；於是，Adaptive Vision Studio 提供一套圖控式開發介面，內含上千種機器視覺常用功能及演算法，以資料流架構為基礎的解決方案，已在世界最優質的視覺系統實際應用。因其使用簡單、結構靈活性大，因此用戶能夠很輕易地使用它來依檢測需求、應用目的等等來開發出適應於自己的機器視覺產品。


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